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CHAPITRE III

SYSTEMES DU PREMIER ORDRE ET SYSTEMES DU SECOND ORDRE

Partie A

I- SYSTEMES DU PREMIER ORDRE :

I-1 Définition :

Un système est dit du premier ordre si sa fonction de transfert peut se mettre sous la forme :

S ( p) K
H ( p )= =
E( p) 1+ τp

Où - K est le gain statique sans unité quand S( p) et E ¿) sont de même signe

- τ La constante de temps

Exemple : Soit le circuit électrique suivant :

1- la modélisation mathématique par des équations différentielles


u ( t )=u R ( t ) +uc (t)
1
C∫
-Entrée ue ( t )=Ri ( t ) + idt

Considérons la tension aux bornes de la capacité uc (t) comme sortie


1
C∫
-Sortie u s ( t )=uc ( t ) = idt
d us ( t ) d us ( t )
i=C Donc ue ( t )=RC +us ( t )
dt dt
2-La transformée de LAPLACE :
U e ( p )=RCp U s( p)+U s ( p)
3- L’équation de transfert :
U s ( p) 1
H ( p )= =
U e ( p ) 1+ RCp
Le gain statique K=1 et la constante de temps τ =RC

I-2 Comportement temporel des systèmes :


a- Réponse à une impulsion
L’entrée e (t )=aδ ( t ) avec a=cte
-La transformée de LAPLACE :
  E ( p )=a.1
K
S ( p )= a
1+ τp

-La réponse temporelle s(t) qui est la transformée inverse de LAPLACE

aK
S ( p )=
1
τ ( + p)
τ
1
Sur le tableau ci-dessus cette équation est de la forme donc la transformée inverse :
( p+ τ)

−t
aK τ
s (t)= e u(t )
τ
b- Réponse à un échelon :
L’entrée e (t )=bu (t ) si b =1 l’échelon est dit unitaire
-La transformée de LAPLACE :
b
E ( p )=
p
Kb
S ( p )=
p (1+τp)
-La réponse temporelle s(t) qui est la transformée inverse de LAPLACE

-En décomposant de la façon suivante :

A B
S ( p )= +
p 1+τp
-En calculant on trouve : A=+ Kb et B=−Kb donc
Kb Kb
S ( p )= −
p 1+ τp
-En vous aidant du tableau ci-dessus vous obtenez :

s ( t ) =Kb (1−e ) u ( t )
−t
τ

-Représentation graphique Pour K <1


-Le gain statique représente le comportement à l’infini s ( ∞ )=Kb
- La constante de temps caractérise le comportement en régime transitoire s ( τ )=0.63 . s ( ∞ )
-Le temps de réponse représente la fin du régime transitoire tr 5 % ≈ 3 τ
c- Réponse à une rampe :
L’entrée e (t )=c t u ( t ) avec c =cte
-La transformée de LAPLACE 
c
E ( p )= 2
p
Kc
S ( p )= 2
p (1+ τp)
-La réponse temporelle
En vous aidant du tableau ci-dessus vous obtenez :

( )
−t
s ( t ) =cK τ e τ +t−τ u(t)
-Représentation graphique pour K <1

-Pour K <1 l’erreur entre l’entrée et la sortie augmente.


-Pour K=1, le système ne rejoint jamais la consigne, cependant sa variation est parallèle à
l’entrée retardée d’une fois la constante de temps.
-Pour K >1, l’erreur entre l’entrée et la sortie diminue, s’annule, puis augmente.

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