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CHAPITRE 5 : ÉQUATIONS GENERALES D’ELASTICITE LINEAIRE

5.1 Généralités
La résolution d’un problème d’élasticité linéaire, nécessite de trouver un champ de
déplacements ui (x, t) et un champ de contraintes σij (x, t) vérifiant les équations du mouvement
ou d’équilibre suivant que l’on s’intéresse au problème dynamique ou quasi-statique.

Sous les hypothèses des petites perturbations, et dans un problème de mécanique des milieux
continus, le nombre d’inconnues est égal à 15. En effet, l’objectif est de déterminer en chaque
point du solide le vecteur déplacement (trois composantes), le tenseur de déformations (six
composantes indépendantes) et le tenseur des contraintes (six composantes indépendantes).

On obtient donc un système de quinze équations à quinze inconnues et le problème sera « bien
posé » et admettra une solution unique pourvu qu’on lui rajoute des conditions aux limites et
éventuellement des conditions initiales adéquates. Ces équations sont :

 Les trois équations d’équilibre (étude statique de Navier) :

𝜕𝜎 𝜕𝜎 𝜕𝜎
+ + + 𝑓 =0 (5.1)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝜎 𝜕𝜎 𝜕𝜎
+ + + 𝑓 =0 (5.2)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧
𝜕𝜎 𝜕𝜎 𝜕𝜎
+ + + 𝑓 =0 (5.3)
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

 Les six équations de compatibilités des déformations

Tableau 5.1 : Équations de Cauchy (Extensions et Distorsions)

∂u 1 ∂u ∂v
ε = ε = ( + )
∂x 2 ∂y ∂x
𝜕𝑣 1 ∂u ∂w
𝜀 = ε = ( + )
𝜕𝑦 2 ∂z ∂x
∂w 1 ∂v ∂w
ε = ε = ( + )
∂z 2 ∂z ∂y

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Tableau 5.2 : Équations de compatibilité ou St Venant

∂ 𝛆𝐱𝐱 ∂ 𝛆𝐲𝐲 ∂ 𝛆𝐱𝐲 𝛆 𝐱𝐱 𝛆 𝐲𝐳 𝛆 𝐱𝐳 𝛆 𝐱𝐲


+ =2 = (− + + )
∂y ∂x ∂x ∂y
∂ 𝛆𝐲𝐲 ∂ 𝛆𝐳𝐳 ∂ 𝛆𝐲𝐳 ∂ 𝛆𝐲𝐲 ∂ ∂𝛆𝐱𝐳 ∂𝛆𝐱𝐲 ∂𝛆𝐲𝐳
+ =2 = − + +
∂z ∂y ∂y ∂z ∂x ∂z ∂y ∂y ∂z ∂x
∂ 𝛆𝐱𝐱 ∂ 𝛆𝐳𝐳 ∂ 𝛆𝐱𝐳 ∂ 𝛆𝐳𝐳 ∂ ∂𝛆𝐱𝐲 ∂𝛆𝐲𝐳 ∂𝛆𝐱𝐳
+ =2 = − + +
∂z ∂x ∂x ∂z ∂x ∂y ∂z ∂z ∂x ∂y

 Les six équations de Hooke


Tableau 5.3 : Équations de Hooke

1 𝜎
𝜀 = 𝜎 −𝜈 𝜎 +𝜎 𝛾 =
𝐸 𝐺
1 𝜎
𝜀 = 𝜎 − 𝜈(𝜎 + 𝜎 ) 𝛾 =
𝐸 𝐺
1 𝜎
𝜀 = 𝜎 −𝜈 𝜎 +𝜎 𝛾 =
𝐸 𝐺

 Équations de Lamé
La formule suivante donne les contraintes en fonction des déformations :

σ = λ. trε + 2με

D’où :

λ=( )( )
, μ= ( )
=G

Les six équations de Lamé sont récapitulées dans le tableau suivant

Tableau 5.4 : Equations e Lamé

Eν E σ = 𝐺. 𝛾
σ = ε + ε
(1 + ν)(1 − 2ν) (1 + ν)
Eν E σ = 𝐺. 𝛾
σ = ε + ε
(1 + ν)(1 − 2ν) (1 + ν)
Eν E σ = 𝐺. 𝛾
σ = ε + ε
(1 + ν)(1 − 2ν) (1 + ν)

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5.2 Méthode de résolution d’un problème d’élasticité linéaire


Il existe deux grandes méthodes de résolution ce type de problèmes. La première, dite résolution
en déplacements, consiste à écrire toutes les conditions que doivent satisfaire les déplacements
dans la structure, pour en déduire une solution. La seconde, dite résolution en contraintes,
consiste à écrire ces équations à l’aide du tenseur des contraintes.

Forces extérieures Équations d’équilibre

Loi de comportement Contraintes (𝛔𝐢𝐢 )

Déformations (𝜀 ) Équations de compatibilité

Déplacements (𝑈 )

Figure 5.1 : Organigramme de résolutions d’un problème d’élasticité

5.3.1 Équations de Lamé (Résolution en déplacements)


Pour aboutir un champ de déplacements dans un matériau, il suffit de résoudre un problème à
trois inconnues (les trois déplacements dans les trois directions). Pour cela, les trois équations
d’équilibres vont formuler en déplacements selon la loi de comportement et la définition des
déformations. En effet, le champ de déformation va déduire du champ de déplacement à l’aide
de six équations de compatibilité.

La résolution en déplacements d’un problème d’élasticité se fait donc à l’aide des trois
équations différentielles dites de « Lamé-Clapeyron » dont le but est d’exprimer les équations
différentielles d’équilibre en fonction des déplacements u, v et w. Pour cela en utilisant les
équations de Lamé en les remplaçant dans les équations d’équilibre, on aura :

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𝜕(𝜆. 𝜀 + 2𝐺. 𝜀 ) 𝜕(𝐺. 𝛾 ) 𝜕(𝐺. 𝛾 )


+ + +𝐹 =0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

𝜕 𝜆. 𝜀 + 2𝐺. 𝜀 𝜕(𝐺. 𝛾 ) 𝜕(𝐺. 𝛾 )


+ + +𝐹 =0
𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑧

𝜕(𝜆. 𝜀 + 2𝐺. 𝜀 ) 𝜕(𝐺. 𝛾 ) 𝜕(𝐺. 𝛾 )


+ + +𝐹 =0
𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑦

Après des opérations mathématiques intermédiaires, on obtient les équations finales de Lamé.

On prend le sens x comme exemple et après réarrangements des termes de l’équation, on peut
écrire ce qui suit :

𝜕(𝜆. 𝜀 ) 𝜕(2𝐺. 𝜀 ) 𝜕(𝐺. 𝛾 ) 𝜕(𝐺. 𝛾 )


+ + + +𝐹 =0
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Or :

𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝛾 𝜕 𝑢 𝜕 𝑣
𝛾 = + ⇒ = +
𝜕𝑦 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑥𝜕𝑦

𝜕𝑢 𝜕𝑤 𝜕𝛾 𝜕 𝑢 𝜕 𝑤
𝛾 = + ⇒ = +
𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑥𝜕𝑧

Et :

𝜕𝑢 𝜕𝜀 𝜕 𝑢
𝜀 = ⇒ =
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥

En remplaçant ces termes dans la première équation, on aura :

𝜕(𝜆. 𝜀 ) 𝜕 𝑢 𝜕 𝑢 𝜕 𝑣 𝜕 𝑢 𝜕 𝑤
+ 2𝐺 +𝐺 +𝐺 +𝐺 +𝐺 +𝐹 =0
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑥𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑥𝜕𝑧

𝜕𝜆. 𝜀 𝜕 𝑢 𝜕 𝑢 𝜕 𝑢 𝜕 𝑢 𝜕 𝑣 𝜕 𝑤
+ 𝐺( + + ) + 𝐺( + + )+𝐹 =0
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑥𝜕𝑦 𝜕𝑥𝜕𝑧

𝜕𝜆. 𝜀 𝜕 𝑢 𝜕 𝑢 𝜕 𝑢 𝜕 𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑤
+ 𝐺( + + )+𝐺 ( + + )+𝐹 = 0
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Sachant que le Laplacien ∇ 𝑢 est égal à :

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𝜕 𝑢 𝜕 𝑢 𝜕 𝑢
∇ 𝑢= + +
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Et :

𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑤
𝜀 = + +
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

Après simplification on aura donc :

𝜆𝜕𝜀 𝜕𝜀
+𝐺∇ 𝑢+𝐺 +𝐹 =0
𝜕𝑥 𝜕𝑥

Soit :

𝜕𝜀
(𝜆 + 𝐺) +𝐺∇ 𝑢+𝐹 =0 (5.4)
𝜕𝑥

Généralisation sur les axes y et z on aura donc :

𝜕𝜀
(𝜆 + 𝐺) +𝐺∇ 𝑣+𝐹 =0
𝜕𝑦

𝜕𝜀
(𝜆 + 𝐺) +𝐺∇ 𝑤+𝐹 =0
𝜕𝑧

Remarque :

Si on a l’effet de la température les équations d’élasticité en déplacement s’écrivent comme


suit :

𝜕𝜀 𝛼. 𝐸 𝜕(Δ𝑇)
(𝜆 + 𝐺) +𝐺∇ 𝑢− +𝐹 =0
𝜕𝑥 (1 − 2𝜈) 𝜕𝑥

𝜕𝜀 𝛼. 𝐸 𝜕(Δ𝑇)
(𝜆 + 𝐺) +𝐺∇ 𝑣− +𝐹 =0
𝜕𝑦 (1 − 2𝜈) 𝜕𝑦

𝜕𝜀 𝛼. 𝐸 𝜕(𝛥𝑇)
(𝜆 + 𝐺) +𝐺∇ 𝑤− +𝐹 =0
𝜕𝑧 (1 − 2𝜈) 𝜕𝑧

Où :

𝜟𝑻: La variation de température ;

𝜶 : Coefficient de dilatation du matériau

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5.3.2 Équation de Beltrami-Michell

Quand seules les conditions aux limites en contraintes s’existent, il peut être intéressant de
résoudre le problème en utilisant les six composantes indépendantes du tenseur des contraintes
comme inconnues. Il faut alors disposer de six équations, qui sont obtenues en écrivant que les
déformations obtenues par la loi de comportement respectent les équations de compatibilité.
Les équations d’équilibre sont donc ici simplement utilisées pour simplifier les équations de
compatibilité exprimées en contraintes. Donc, la solution de Beltrami, consiste à exprimer les
15 équations de l’élasticité en contrainte uniquement. A cet effet, on dérive les équations (5.1)
respectivement par rapport à x, y et z et on suppose que les forces de volume sont constantes
𝝏𝑭
( 𝝏𝒊𝒊 = 𝟎).

Soit :

𝜕 𝜀 𝜕 𝜕𝐹
(𝜆 + 𝐺) + 𝐺. (∇ 𝑢) + =0
𝜕𝑥 𝜕𝑥 𝜕𝑥
𝜕 𝜀 𝜕 𝜕𝐹
(𝜆 + 𝐺) + 𝐺. (∇ 𝑣) + =0 (5.5)
𝜕𝑦 𝜕𝑦 𝜕𝑦
𝜕 𝜀 𝜕 𝜕𝐹
(𝜆 + 𝐺) + 𝐺. (∇ 𝑤) + =0
𝜕𝑧 𝜕𝑧 𝜕𝑧

On additionne les équations (5.2), on aura :

𝜕 𝜀 𝜕 𝜀 𝜕 𝜀 𝜕𝑢 𝜕𝑣 𝜕𝑤
(𝜆 + 𝐺) + + + 𝐺. ∇ + + =0
𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧 𝜕𝑥 𝜕𝑦 𝜕𝑧

𝜺𝒗

Soit :

(𝜆 + 2. 𝐺)∇ 𝜀 = 0

Ou bien

∇ 𝜀 =0

Lorsque les forces de volume sont constantes, le Laplacien de la déformation volumique est
nul.

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Passant maintenant à la transformation de déformations des équations (5.2) aux contraintes, à


cet effet, on fait appel aux équations de Lamé.

On a :

σ = λ. ε + 2G. ε

σ = λ. ε + 2G. ε

σ = λ. ε + 2G. ε

En appliquant le Laplacien à ces équations on aura :

∇ (σ ) = λ. ∇ (ε ) + 2G. ∇ (ε )

∇ (σ ) = λ. ∇ (ε ) + 2G. ∇ (ε )

∇ (σ ) = λ. ∇ (ε ) + 2G. ∇ (ε )

Or :

∇ ε =0

D’où :
∇ (σ ) = 2G. ∇ (ε )

∇ (σ ) = 2G. ∇ (ε ) (5.6)
∇ (σ ) = 2G. ∇ (ε )

D’après la loi de Hooke généralisée ;

𝜃 = (3𝜆 + 2𝐺). 𝜀 et 𝜀 =( )
𝜃

On dérive cette équation 2 fois par rapport à x, y et z, on aura :

𝜕 𝜀 1 𝜕 𝜃
=
𝜕𝑥 (3𝜆 + 2𝐺) 𝜕𝑥

𝜕 𝜀 1 𝜕 𝜃
= (5.7)
𝜕𝑦 (3𝜆 + 2𝐺) 𝜕𝑦
𝜕 𝜀 1 𝜕 𝜃
=
𝜕𝑧 (3𝜆 + 2𝐺) 𝜕𝑧

Il faut maintenant remplacer (5.5) et (5.6) dans (5.7), on aura :

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1 𝜕 𝜃 ∇ σ
(𝜆 + 𝐺) + 𝐺. =0
(3𝜆 + 2𝐺) 𝜕𝑥 2𝐺

En réarrangeant les termes et en remplaçant les constantes de Lamé, on aura :

𝜕 𝜃
(1 + 𝜐). ∇ σ + =0
𝜕𝑥

On suit le même cheminement les équations de Beltrami-michell sont récapitulés dans le


tableau suivant.

Tableau 5.6 : Équations de Beltrami-Michell

𝜕 𝜃 𝜕 𝜃
(1 + 𝜐). ∇ σ + =0 (1 + 𝜐). ∇ σ + =0
𝜕𝑥 𝜕𝑥𝑦
𝜕 𝜃 𝜕 𝜃
(1 + 𝜐). ∇ σ + =0 (1 + 𝜐). ∇ σ + =0
𝜕𝑦 𝜕𝑥𝑧
𝜕 𝜃 𝜕 𝜃
(1 + 𝜐). ∇ σ + =0 (1 + 𝜐). ∇ σ + =0
𝜕𝑧 𝜕𝑦𝑧

5.4 Exercice
On considère un domaine pour lequel on suppose avoir le tenseur de déformations suivant :

𝑎𝑥 0 0
[𝜀] = 0 −𝜈𝑎𝑥 0
0 0 −𝜈𝑎𝑥

Où « a » est une constante.

Figure 5.2 : Schéma d’une poutre

1) En admettant que le matériau a une loi élastique isotrope définie par son module
d’Young E et son coefficient de Poisson ν, calculer son tenseur de contraintes associé.

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2) Que représente l’état de contrainte trouvé ?


3) Le domaine est une poutre d’axe (x) et de section constante (figure 5.2). Déterminer le
chargement sur chacune des faces de ce domaine.
4) Calculer les composantes du vecteur déplacements (u,v,w).
Solution :

1- Le tenseur de contrainte associé est fourni par la loi de Hooke sous la forme de Lamé :
𝛔𝐢𝐢 = 𝛌. 𝐭𝐫𝛆 + 𝟐𝛌𝛆𝐢𝐢

Donc :
Eν E
𝛔𝐱𝐱 = a. x(1 − 2ν) + 2 a. x = 𝑬𝒂𝒙
(1 + ν)(1 − 2ν) 2(1 + ν)

Alors

𝛔𝐱𝐱 = 𝑬𝒂𝒙 𝛔𝐲𝐲 = 𝟎 𝛔𝐳𝐳 = 𝟎


𝜸𝐱𝐲 = 𝟎 𝜸𝐲𝐳 = 𝟎 𝜸𝐳𝐱 = 𝟎

2- L’état de contrainte trouvé est un état de contrainte uni-axial (traction ou compression)


selon la direction de x.
3- Le chargement sur chacune des faces de la poutre est donné par les équations de
conditions aux limites.
𝐗 = 𝑙𝜎 + 𝑚𝜏 + 𝑛𝜏
𝐘 = 𝑙𝜎 + 𝑚𝜏 + 𝑛𝜏
𝐙 = 𝑙𝜎 + 𝑚𝜏 + 𝑛𝜏

Faces Conditions aux limites Chargement


0 ≤ 𝑥 ≤ 𝐿;
𝑦 = 𝐻; 𝐗=0
ABCD −𝐻 ≤ 𝑧 ≤ 𝐻 ; 𝐘=0
𝑙 = 1; 𝑚 = 1; 𝑛 = 0 𝐙=𝟎

0 ≤ 𝑥 ≤ 𝐿; 𝐗=0
A’B’C’D’
𝑦 = −𝐻; 𝐘=0

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−𝐻 ≤ 𝑧 ≤ 𝐻 ; 𝐙=𝟎
𝑙 = 0; 𝑚 = −1; 𝑛 = 0

0 ≤ 𝑥 ≤ 𝐿;
−𝐻 ≤ 𝑦 ≤ 𝐻 ; 𝐗=0
BB’C’C 𝑧=𝐻; 𝐘=0
𝑙 = 0; 𝑚 = 0; 𝑛 = 1 𝐙=𝟎

0 ≤ 𝑥 ≤ 𝐿;
−𝐻 ≤ 𝑦 ≤ 𝐻 ; 𝐗=0
AA’D’D 𝑧 = −𝐻 ; 𝐘=0
𝑙 = 0; 𝑚 = 0; 𝑛 = −1 𝐙=𝟎

𝑥 = 0;
−𝐻 ≤ 𝑦 ≤ 𝐻; 𝐗=0
CC’D’D −𝐻 ≤ 𝑧 ≤ 𝐻 ; 𝐘=0
𝑙 = −1; 𝑚 = 0; 𝑛 = 0 𝐙=𝟎

𝑥 = 𝐿;
−𝐻 ≤ 𝑦 ≤ 𝐻; 𝐗 = 𝑬𝒂𝒍
ABB’A’ −𝐻 ≤ 𝑧 ≤ 𝐻 ; 𝐘=0
𝑙 = 1; 𝑚 = 0; 𝑛 = 0 𝐙=𝟎

4- Les déplacements (u,v,w)


∂u 𝑎
ε = = 𝑎𝑥 ⇒ 𝑢(𝑥, 𝑦, 𝑧) = 𝑥 + 𝑓 (𝑦, 𝑧)
∂x 2

∂v
ε = = −νa𝑥 ⇒ 𝑣(𝑥, 𝑦, 𝑧) = −νa𝑥𝑦 + 𝑓 (𝑥, 𝑧)
∂y

∂w
ε = = −νa𝑥 ⇒ 𝑤(𝑥, 𝑦, 𝑧) = −νa𝑥𝑧 + 𝑓 (𝑥, 𝑦)
∂z

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∂u ∂v ∂𝑓 (𝑦, 𝑧) ∂𝑓 (𝑥, 𝑧)
γ =( + )=0 ⇒ + − νa𝑦 = 0
∂y ∂x ∂y ∂x

∂𝑓 (𝑥, 𝑧)
⎧ = 𝑔 (𝑧) 𝑓 (𝑥, 𝑧) = 𝑔 (𝑧). 𝑥 + 𝑔 (𝑧)
∂x
⇒ 𝑦
⎨∂𝑓 (𝑦, 𝑧) = νa𝑦 − 𝑔 (𝑧) 𝑓 (𝑦, 𝑧) = νa − 𝑔 (𝑧)𝑦 + 𝑔 (𝑧)
⎩ ∂y 2

∂u ∂w ∂𝑓 (𝑥, 𝑦)
γ =( + )=0 ⇒ −𝑔 (𝑧). 𝑦 + 𝑔 (𝑧) − νa𝑧 + =0
∂z ∂x ∂x

∂𝑓 (𝑥, 𝑦)
= 𝑔 (𝑧). 𝑦 − 𝑔 (𝑧) + νa𝑧
∂x
𝑔 (𝑧) = 𝑐 𝑧 + 𝐷

𝑐 = 𝑔 (𝑧) 𝑧
⇒ ⇒
𝑐 = −𝑔 (𝑧) + νa𝑧 ⎨ 𝑔 (𝑧) = −𝑐 z + νa 2 + 𝐷
⎩𝑓 (𝑥, 𝑧) = 𝑐 𝑥𝑦 + 𝐶 𝑥 + 𝑔 (𝑦)

∂v ∂w 𝑐 =0
γ =( + )=0 ⇒ 2𝑐 𝑥−𝑔 (𝑧) + 𝑔 (𝑦) = 0 ⇒
∂z ∂y 𝑔 (𝑧) + 𝑔 (𝑦) = 0
𝑔 (𝑧) = 𝑐 𝑔 (𝑧) = 𝑐 𝑧 + 𝐷
⇒ ⇒
𝑔 (𝑦) = −𝑐 𝑔 (𝑦) = −𝑐 𝑦 + 𝐷

Donc la solution finale est :


𝒂 𝟐 𝒚𝟐 𝒛𝟐
⎧ 𝒖(𝒙, 𝒚, 𝒛) = 𝒙 + 𝛎𝐚 + 𝛎𝐚 − 𝑫𝟏 𝒚 + 𝑪𝟐 𝒛 + 𝑫𝟐
𝟐 𝟐 𝟐
⎨𝒗(𝒙, 𝒚, 𝒛) = −𝛎𝐚𝒙𝒚 + 𝑫 𝟏 𝒙 + 𝑪 𝟑 + 𝑫𝟑
𝒛
⎩ 𝒘(𝒙, 𝒚, 𝒛) = −𝛎𝐚𝒙𝒛 + 𝑪𝟐 𝒙 − 𝑪𝟑 𝒚 + 𝑫𝟒

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