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Republique Algerienne Democratique Et Populaire

Ministry Of Higher Education


And Scientific Research
Center Univercity Salhi Ahmed
--Naama--

Les étudiant : Ms :Toumi K


Mezrag Mohamed
Kacime Ali

Annee:2021/2022
Introduction générale

D’une manière générale, les principaux problèmes posés par la mise en œuvre des
systèmes physiques ou industriels concernent leur commande, à savoir la
détermination optimale des signaux d’entrée qu’il faut leur appliquer pour qu’ils se
comportent de la manière souhaitée. Les méthodes d’étude et d’analyse étudiées
dans les chapitres précédents nous ont fourni l’approche méthodologique générale
d’analyse des systèmes. Nous abordons à présent le cœur de la problématique de
l’automatique, à savoir l’étude des systèmes bouclés.

PROBLEMATIQUE: Concevoir et mettre en œuvre le contrôleur PID


 Le contrôle des PID est omniprésent. Bien que simple en théorie, la
conception et la mise en œuvre de contrôleurs PID peuvent être difficiles et
longues en pratique.
 Le contrôle PID implique plusieurs tâches, notamment: Sélection d'un
algorithme PID approprié (P, PI ,PD ou PID)
 Optimisation des gains du contrôleur MATLAB permet la Simulation du
contrôleur et apporte une efficacité à ces tâches de conception en vous
permettant de:
 Configurez votre bloc de contrôleur PID pour l'algorithme PID (P, PI ou
PID), la forme de contrôleur (parallèle ou standard),
 Ajustez automatiquement les gains du contrôleur par rapport à un modèle
d'usine et ajustez votre conception de manière interactive
 Exécutez la simulation du système en boucle fermée en connectant votre bloc
du contrôleur PID au modèle MCC

Objectif :
 Analyse le comportement des systèmes régules
 Faire un système des correcteurs adéquats pour l’amélioration de leurs
performances dynamique et statique
Manipulation 1 :(Correction Proportionnelle P)

Simulation avec Matlab :

Kp=1 ;2 ;5

Réponde indicielle Diagrammes Bode


Kp Tr(0 à100%) Ts à 5% D%  ∞ ou  s ∆ϕ
GBF1(p) 1 3,03 5.58 0.66 0.50 180
GBF2(p) 2 2.28 7.48 0.86 0.67 69
GBF3(p) 5 1.48 18 1.35 0.82 20

conclusion : la marge de stabilité et la limitation du dépassement, en boucle fermée, sont


améliorées par une diminution du gain statique en boucle ouverte, tandis que la rapidité et la
précision s'en trouvent dégradées. Inversement, une augmentation du gain statique en boucle
ouverte améliore la rapidité et la précision en boucle fermée, mais rend le système moins stable
et augmente le dépassement.

Manipulation 2:(Correction Proportionnelle –Intégrale PI)

Simulation avec Matlab :

Kp=1 et différentes valeur de Ki (0 ;0.2 ;0.5 ;1)


Réponde indicielle Diagrammes Bode

Kp Tr(0 à100%) Ts à 5% D%  ∞ ou  s ∆ϕ
GBF1(p) 0 3.02 5.80 13.9 0.5 -180
GBF2(p) 0.2 4.14 19 0.2 0.8 94
GBF3(p) 0.5 3.82 7 13.5 1 55
GBF4(p) 1 2.9 22.77 54.4 1 21

Conclusion : remarque quand le kp augment : ts , D% augment donc rendre le système lent


mais il est précis et stable
Manipulation 3:(Correction Proportionnelle –Dérivé PD)

Simulation avec Matlab :

Kp=1 et différentes valeur de Kd (0 ;1 ;2 ;4)

Réponde indicielle Diagrammes Bode


Kp Tr(0 à100%) Ts à 5% D%  ∞ ou  s ∆ϕ
GBF1(p) 0 3.03 5.80 14 0.8 -180
GBF2(p) 1 2.36 2.08 4.32 0.5 -180
GBF3(p) 2 1.37 3.08 12.3 0.5 145
GBF4(p) 4 0.77 5.93 39.5 0.4 89.7

Conclusion : On remarque que le système est rapide, stable et précis

Des effets de l'action de correction PD :

 Amélioration de l'amortissement et réduction du dépassement.


 Réduction du temps de montée et du temps d'établissement.
 Augmentation de la bande passante.
 Amélioration de la marge de phase et de la marge de gain.
 Possibilité d'accentuation des bruits aux hautes fréquences (filtre passe haut).

Manipulation 4:(Correction Proportionnelle – Intégrale -Dérivé PID)

Simulation avec Matlab :

Kp=2.5 ;Ki=1.5 et différentes

valeur de Kd (0 ;1 ;2 ;4)
Kp=2.5 ;Ki=1.5 et différentes valeur de Kd (0 ;1 ;2 ;4)

Réponde indicielle Diagrammes Bode

Kp Tr(0 à100%) Ts à 5% D%  ∞ ou  s ∆ϕ
GBF1(p) 0 1.70 10.55 55.33 0.8 30.7
GBF2(p) 1 1.55 7.58 40.24 1 44.1
GBF3(p) 2 1.31 5.66 26.45 1 57.3
GBF4(p) 4 1.02 2.35 20.88 0.8 60

Conclusion : On constate que le système est rapide mais le temps de de repense est long
D’après notre étude on ne résume que le correcteur PID à influée positivement sur la rapidité,
la stabilité et la précision de système.

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