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Chapitre 1

Généralités : Analyse des Systèmes Mécanique


I- La théorie des machines et des mécanismes
I-1- Introduction
« De l'idée au marché, en apportant le meilleur produit, au meilleur coût
et dans les meilleurs délais » :
C’est ce qui résume aujourd'hui le challenge des entreprises, notamment les petites et moyennes
entreprises (PME), et justifie le besoin d'une formation supérieure en conception et construction
mécanique.

En effet, les formations d'ingénieurs et de techniciens ont beaucoup évolué depuis les dernières
années vers l’utilisation de l’outil informatique et la conception assistée par ordinateur (CAO) a
pris une place prépondérante. En contrepartie, la formation technologique à la conception et à la
construction mécanique a régressé, à tel point que les élèves ingénieurs et les techniciens peinent
aujourd'hui à utiliser leurs connaissances pour discuter le mal fonctionnement d’un mécanisme et
lui apporter une solution technologique fiable ou encore procéder à sa re-conception.
Par ailleurs, certains confondent entre la conception mécanique et la construction mécanique qui
sont deux activités de base, de l’activité de l’avant-projet, nécessaires pour concevoir ou mettre au
point de nouveaux composés, procédés ou systèmes.

En analyse comme en conception, l’ingénieur ou le technicien doit être capable de représenter les
solutions techniques sous forme de schémas, de dessins multi vues à main levée, aux instruments
ou à l’aide de la CAO.

La conception consiste en l’élaboration intellectuelle d’un projet. La conception mécanique est un


processus de création de projet dans le cadre de la fabrication de produits. C’est en partant d’un
cahier de charges fonctionnelles (CdCF) développé à partir d’une idée, d’une perception du
marché ou encore d’une insatisfaction que la conception mécanique participe pleinement à
l’élaboration d’un avant-projet (Figure I.1). La conception d’un système mécanique n’échappe pas
à la valorisation des solutions et des éventuelles retro-conception ou une re-conception franche.

La construction mécanique est l'ensemble des activités, méthodes et techniques liées à la


conception de machines et mécanismes. Cette activité couvre le champ d’application de la théorie
des machines et des mécanismes. Elle concerne, à partir d’un schéma de principe d’une solution
proposée, les études géométriques, cinématique et dynamique et justifie l’acceptation ou le refus
de la solution proposée.
Figure 1.1. Actigramme de l’activité de
conception d’un système mécanique

I-2- Historique
Machines et mécanismes ont attiré l'attention depuis le début de l'ingénierie et ont été étudiés et
conçus avec succès et avec des résultats spécifiques.

L’historique commence depuis la création de l’Ecole Polytechnique de Paris en 1794 qui peut être
considérée comme une date fondamentale pour la Théorie des Machines et Mécanismes (TMM)
moderne.
La maturité de TMM a été constatée au moment de l'enseignement de TMM et a été reconnue
comme fondamentale dans l'ingénierie des programmes académiques. Le début de l'âge d'or de
TMM en l'an 1831, lorsque la discipline TMM a été considérée comme fondamentale également à
la Sorbonne à Paris. Juste après, de nombreuses autres universités en Europe ont commencé des
cours sur la TMM, qui ont été nommés Cinématiques (mot inventé par Ampère à (1834)) à titre de
cours fondamentaux. En effet, c’est à cette époque que l’on est passé de la force motrice provenant
de l’homme et de l’animal à celle créée par la machine à vapeur.

L’Evolution continue et la réussite de la TMM au cours de la révolution de la conception des


mécanismes industriels dominée par la mécanique, a permis de la reconnaitre comme une
discipline fondamentale d’ingénierie également au XXème siècle. Une autre période importante
dans les années 1960 a vu évoluer la TMM qui a pris, en 1990, le caractère d'un génie, nommé
Science des Machines et Mécanismes (MMS).

L'importance de MMS (TMM) dans la technologie moderne est également indiquée par
l'enseignement de TMM en génie mécanique et dans le monde entier.

La communauté internationale a pris l’initiative de créer en 1969 la Fédération Internationale des


TMM, qui a été rebaptisé la Fédération internationale pour la promotion de MMS en 2000
(IFToMM).
I-3- Analyse et Synthèse
L'étude des systèmes mécaniques peut être considérée à partir des deux points de vue différents,
généralement identifiés comme analyse et synthèse des systèmes mécaniques.

La théorie des machines et des mécanismes peut être définie comme une branche des sciences de
l'ingénierie qui traitent l'étude du mouvement relatif entre les différentes pièces d'une machine et
des forces qui agissent sur elles. En effet, c’est la science qui étudie la structure, la cinématique et
la dynamique des mécanismes en liaison avec leur analyse et leur synthèse, en en vue de les
comprendre, de les améliorer ou de les concevoir.

I-3-1- Synthèse des systèmes mécaniques


Le concept incorporé dans le mot "conception" peut être plus proprement appelé « synthèse » ;
c’est une façon de créer une méthode de travail pour atteindre un objectif donné. La conception
consiste à prescrire la taille, la forme, la composition des matériaux et la disposition des pièces
d’un mécanisme afin qu’il exécute la tâche prescrite. En effet, la synthèse des mécanismes est
consacrée à l’établissement des projets/avant projet de mécanismes ayant des caractéristiques
structurales, cinématiques et dynamiques susceptibles de produire des mouvements donnés. Il
s’agit dans ce contexte de matérialiser une loi entrée sortie permettant l’exécution de la tâche
prescrite.
Lors de la synthèse, il existe de nombreuses phases qui peuvent être abordées de manière bien
ordonnée et scientifique. Ils peuvent faire appel à l'imagination, à l'intuition, à la créativité et à
l'expérience.

La synthèse cinématique est le problème inverse de la l'analyse cinématique. Il s’agit de


déterminer les mécanismes devant remplir certains mouvements spécifiques.

I-3-2- Analyse des systèmes mécaniques


Les concepteurs ont besoin d’outils mathématiques et scientifiques pour évaluer les différentes
possibilités d’interaction dans un mécanisme. Ces outils peuvent fournir des informations plus
précises et plus fiables à utiliser, pour juger une conception, que celles obtenues par intuition ou
estimation.

L’utilisation de ces outils mathématiques peut être appelée « analyse ». Ce sont les techniques qui
permettent au concepteur d’examiner de manière critique une conception déjà existante ou
proposée afin de juger de son adéquation à la tâche à exécuter. Ainsi, l'analyse en soi n'est pas une
science créative, mais une évaluation et une évaluation des choses déjà conçues. En effet, l’analyse
des mécanismes est consacrée à l’étude des caractéristiques structurales, cinématiques et
dynamiques des mécanismes. Il s’agit d’établir la loi entrée sortie (statique et/ou cinématique) et
de vérifier le montage et fonctionnement d’un système mécaniques. L'analyse cinématique est la
détermination du mouvement inhérent à un mécanisme donné.
En d’autres termes, l’analyse des mécanismes permet de prouver qu'un mécanisme, défini comme
un ensemble de solides assemblés entre eux, fonctionne correctement.

I-4- Objectifs
La théorie des machines et des mécanismes consiste à donner aux techniciens et ingénieurs un
outil de travail efficace. La synthèse et l'analyse sont deux étapes inverses mais indispensables du
processus de conception (figure I.2).

La théorie des mécanismes a pour buts:

 dans un contexte d’analyse, d’examiner la structure d'un mécanisme, afin :


 d'émettre un avis sur la pertinence des solutions adoptées pour remplir la fonction
mécanique souhaitée ;

 de vérifier l’aptitude d’un mécanisme existant à réaliser la loi entrée/sortie recherchée, et


de mettre en évidence les conditions géométriques dont dépend éventuellement le bon
fonctionnement du mécanisme.
 dans un contexte de synthèse, de procéder à la conception et de rechercher des dispositions
constructives qui réalisent la loi entrée/sortie souhaitée d’une part, et pour lesquelles on est
certain de pouvoir calculer les actions mécaniques internes en vue du dimensionnement, des
organes mécaniques d’autre part.

Nous devons toujours garder à l’esprit que l’on doit consacrer autant
d’effort à l’analyse qu’à la synthèse. Bien que l'analyse est simplement un
outil, il demeure un outil essentiel et sera inévitablement utilisé comme
une étape du processus de conception.
I-5- Ingénieurs et formation exigeante
Une grande partie des connaissances d’ingénieurs enveloppe des formations exigeantes autour
desquelles se constitue le profil d’ingénieurs. Durant sa formation, l’ingénieur apprend à analyser
des systèmes de différents types, mécaniques, électriques, thermiques ou fluides. L'analyse
nécessite une compréhension approfondie des techniques mathématiques et physiques
appropriées pour aborder la fonction du système.
En pratique, l’ingénieur de conception, quelle que soit sa discipline, est constamment confronté au
défi de structurer le problème non structuré. Ainsi, la première étape de tout exercice de
conception est celle de la synthèse, ce qui signifie concevoir. Inévitablement, le problème posé à
l’ingénieur est souvent mal défini et/ou incomplet.
Dans une première étape l’ingénieur propose de nombreuses excellentes solutions techniques qui
pourront résoudre le problème. Dans une deuxième étape, suite à l’analyse de la situation,
plusieurs solutions seront rejetées parce qu’elles ne satisfassent pas certains critères ou résolvent
un problème différent de celui du client.
Plusieurs techniques d'analyse sophistiquées permettent d’examiner les performances de la
conception dans la phase d'analyse du processus de conception. Plusieurs itérations pourraient
être nécessaires à mesure que des problèmes seront découverts lors de l'analyse. La répétition du
plus grand nombre possible d'étapes antérieures du processus de conception doit être effectuée
pour assurer le succès de la conception.
II- Schématisation d’un système mécanique
II-1- La schématisation mécanique
C’est une description des solutions liées aux systèmes mécaniques ; elle est représentée par des
liaisons mécaniques entre des groupes de pièces immobiles entre elles. Le schéma mécanique est
donc un assemblage de liaisons entre groupes de solides cinématiquement équivalents.

Trois rôles essentiels:

 Représenter le système de manière simplifié


 Permettre de réaliser des calculs (de vitesse, d'effort, etc.)
 Concevoir ou améliorer de nouveaux systèmes lors de la phase d'avant projet

Un système est donc une association de groupes de pièces immobiles entre elles (appelés classes
d'équivalence cinématiques CEC), reliés entre eux par des liaisons.

D'un point de vue mécanique, l'ensemble des pièces formant la CEC est considéré comme un seul et
même solide.
Les liaisons autorisent des mobilités différentes (appelées degrés de liberté) entre les CEC
(solides).

Certains types de liaisons sont très souvent utilisés, et utilisent une schématisation simple
permettant leur représentation sous différentes vues (vue de face, dessus, 3D).

Ce schéma représentant les mouvements des CEC d'un mécanisme est communément appelé
schéma cinématique. Il se compose :

 de liaisons normalisées. Ces liaisons sont orientées selon les axes du repère associé au solide
de référence faisant apparaître souvent de couleurs distinctes les différentes CEC (en
respectant si possible la relation contenant/contenu).

 de groupes de pièces (CEC) associés entre eux par ces liaisons et représentés par des lignes
continues de même couleur (hormis si le schéma est tout en noir).

Remarque :

 Les positions des centres de liaisons ne respectent pas forcément celles du mécanisme ;
 Les lignes représentant les CEC ne respectent non plus nécessairement les proportions et les
formes du mécanisme réel.
II-2- Les différents types de schémas

Le schéma de principe
Ce mode de représentation décrit les données strictement nécessaires à la définition du principe
de fonctionnement d’une solution.
Le schéma technologique
Le schéma technologique vise à une description de la nature et de l’agencement des principaux
composants d’un produit.
Le schéma architectural/cinématique
Il met en évidence la nature et les positions relatives des différentes liaisons élémentaires.
Contrairement au schéma technologique, les pièces sans mouvement relatif ne sont pas
distinguées les unes des autres.
Le schéma cinématique minimal
Ce mode de représentation met en évidence les mouvements relatifs entre sous-ensembles
cinématiques. A la différence du schéma architectural/cinématique, on ne s’intéresse pas à la
réalisation des liaisons mais uniquement aux mobilités.
Exemples

Schématisation d'un micro moteur


Etau
Poulie courroie
Transmission de puissance

Système mécanique de Transmission de puissance


2-2- Graphe des liaisons
Définition

Il s'agit aussi d'un modèle dont certaines propriétés s'accordent avec les propriétés de mécanisme.
Il est constitué de sommets représentant les classes d'équivalence et d'arcs représentant les
liaisons.
Lorsqu'on étudie le comportement d'un mécanisme, on s'intéresse en particulier aux mouvements
relatifs ou absolus des pièces, aux efforts transmis dans les liaisons, et à la relation entre les deux.

En statique :

L'équilibre des pièces donnent les équations et les liaisons donnent les inconnues
de liaison: Le problème comprend a priori 6 équations par pièce et autant
d'inconnues statiques indépendantes qu'il y a de degrés de liaison en tout.

En cinématique :

Le mouvement des pièces donnent les inconnues (6 degrés de liberté ou simples


paramètres cinématiques indépendants) et les liaisons donnent les équations :
pour le problème on dispose alors de 6 inconnues par pièce et autant d'équations
qu'il y a de degrés de liaison.
III- Modélisation des liaisons mécaniques standards (Normalisées)
3-1- Procédure de Modélisation : Compétences
Modéliser

 Associer un repère à un solide,


 Réaliser le paramétrage d’un mécanisme simple,
 Associer un modèle de liaison au comportement cinématique d’une liaison réelle,
 Identifier la nature du contact entre 2 solides,
 Élaborer un graphe de liaisons ;
 Élaborer un schéma cinématique plan ou 3D d’un mécanisme (réel, maquette numérique,
plan d’ensemble, etc.) ;

Communiquer

 Choisir les outils de communication adaptés (schéma cinématique plan ou spatial)


3-2- Nombre de degrés de liberté
Afin de simplifier l’étude des mécanismes, on associe aux liaisons technologiques réelles des
modèles qui négligent en particulier l’influence des jeux et des déformations.

Soit (R) = (0, x, y, z) le repère local, associé à la liaison entre deux solides 1 et 2.

Le nombre de degrés de liberté d'une liaison entre deux solides, est le nombre de mouvements
élémentaires indépendants que la liaison autorise. C’est donc le nombre de paramètres
cinématiques indépendants à définir pour spécifier le torseur cinématique relatif entre ces deux
solides. 
z
Au maximum, ce nombre est égal à 6 : Rz

 3 translations Tx, Ty, Tz ; Tz


 3 rotations Rx, Ry, Rz. Ty Ry

y
Le nombre de degrés de liaison est au contraire le Tx

nombre de mouvements élémentaires indépendants


que la liaison interdit. 
x
Rx

On a toujours la relation suivante :

Nombre de degrés de liberté + nombre de degrés de liaison = 6.


3-3- Liaisons normalisées entre solides
Parmi l’ensemble des liaisons imaginables entre solides, la norme NF EN ISO 3952-1
(mai 95) a retenu les plus courantes et les a normalisé.
Ces modèles sont indépendants de la technologie utilisée ; ils négligent l’influence des
jeux, des déformations et défauts géométriques des liaisons réelles.
La liaison Complète, Liaison encastrement : La liaison encastrement : Deux solides sont en liaison
encastrement s’il n’existe aucun degré de liberté entre les deux solides. Le choix du référentiel est
totalement libre.
La liaison pivot : Deux solides sont en liaison pivot si dans leur déplacement, l’intersection de leur
représentation géométrique est une surface de révolution différente d’un cylindre ou d’une
sphère, ou une association de lignes ou de points pouvant être considérée comme telle.
La liaison glissière : Deux solides sont en liaison glissière si dans leur déplacement, l’intersection
de leur représentation géométrique est un cylindre non de révolution ou une association de points
de contact pouvant être considérée comme telle.
La liaison hélicoïdale : Deux solides sont en liaison hélicoïdale si dans leur déplacement,
l’intersection de leur représentation géométrique se réduit à une hélicoïde ou à une association
d’éléments géométriques pouvant être considérée comme telle.
La liaison pivot glissant : Deux solides sont en liaison pivot glissant si dans leur déplacement,
l’intersection de leur représentation géométrique est un cylindre de révolution ou toute
association d’éléments géométriques pouvant être considéré comme telle.
La liaison rotule : Deux solides sont en liaison rotule si dans leur déplacement, l’intersection de
leur représentation géométrique est une sphère ou une portion de sphère.
La liaison sphérique à doigt : La liaison sphérique à doigt est une liaison dérivée de la liaison
rotule; un doigt ( ou ergot), coulissant dans une rainure, empêche une des trois rotations.
La liaison Appui plan : Deux solides ou ensembles matériels sont en liaison appui plan si
l’intersection de leur représentation géométrique est constituée d’un plan ou de plusieurs
portions de plan parallèles.
La liaison linéaire annulaire : Deux solides sont en liaison linéaire annulaire si, au cours du
fonctionnement, l’intersection de leur représentation géométrique se réduit :

 à un arc de cercle,
 ou à un cylindre de révolution dont le rapport de la longueur au diamètre est suffisamment
petit pour être considéré comme un arc de cercle (centrage court).
La liaison linéaire rectiligne : Deux solides sont en liaison rectiligne si, pendant le fonctionnement,
l’intersection de leur représentation géométrique se réduit à un segment de droite ou à une
portion de plan suffisamment petite pour être considérée comme telle.
La liaison ponctuelle : Deux solides ou ensembles matériels sont en liaison ponctuelle si, en
fonctionnement, l’intersection de leur représentation géométrique se réduit à un point ou à une
surface suffisamment possible devant les dimensions des solides liés.
3-4- Liaisons Composées
IV- Schématisations des éléments de transmission par engrenages
Roue et vis sans fin
V- Principaux symboles normalisés pour systèmes mécaniques

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