Travaux pratique d’analyse des Systèmes Mécaniques

TP N°2

Maxpid

1-/ Mise en situation

Le support de TP Maxpid, objet de cette étude, est extrait d’un robot cueilleur de fruit
Citrus (figure ci-dessous). La société Pellenc qui développe ce produit, conçoit d’autres
systèmes automatisés utilisant ce dispositif : Robot cueilleur de pommes Magali ; Robot
greffeur de rosiers : Rosal : Système de tri automatique : Planeco.
Tous ces systèmes présentent un bras constitué d’éléments rigides articulés entre eux. Le
support Maxpid est l’une de ces articulations entre deux d’éléments rigides que l’on
rencontre sur le bras Citrus (figure 1).

Figure 1 : Robot cueilleur de fruit Citrus

La chaîne d’énergie du système MAXPID est constituée de :
➢ Un transformateur qui permet d’alimenter le système en énergie électrique basse
tension
➢ Un pré-actionneur : le contacteur électrique.
➢ Un actionneur : le moteur à courant continu,
➢ Un adaptateur de mouvement : le système vis-écrou à billes,
➢ Un effecteur : le bras de sortie articulé par rapport au bâti et muni de charges
variables (4 masses de 650 g) simulant les différents cas de fonctionnement en
situation sur les axes.
Le bras du Maxpid est mis en mouvement par l'intermédiaire d'un système vis/écrou
(figure 2) et d'un ensemble de liaisons entre les différentes pièces du mécanisme. La vis
est entraînée par un moto-réducteur. Un capteur angulaire permet de mesurer l'angle de
rotation du bras par rapport au châssis. Le moteur est piloté en tension par un hacheur
situé à l'intérieur de la carte de commande numérique (à l'intérieur du châssis orange).
La carte traite les informations transmises par le capteur angulaire, compare cette valeur
à la consigne de position angulaire et élabore la commande du hacheur.