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Université M’Hamed Bougara de Boumerdes,

Faculté de Technologie, Master I Machines Electriques


Département d’Ingénierie des Systèmes Electriques Modélisation des Machines Electriques

Chapitre II : Théorie de la machine électrique généralisée

II.1 Machine électrique idéalisée


II.2 Machine électrique généralisée dans le repère naturel
II.3 Transformation des équations différentielles
II.4 Utilisation des différents systèmes d'axes de coordonnées de
la machine électrique généralisée
II.5 Passage d’un système triphasé au système biphasé et
inversement
II.6 Equation de mouvement de la machine électrique

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Chargée de cours : Melle Z. Larabi
Année universitaire : 2019/2020
Université M’Hamed Bougara de Boumerdes,
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Introduction

Après avoir donné certaines notions de base qui seront nécessaires pour la
modélisation des systèmes électrique, Ce chapitre décrie comment procéder à la
modélisation des machines électriques, pour trouver leurs modèles mathématiques qui
replaceront leurs dispositifs réels dans différents repères (naturel, complexe, triphasé ou
biphasé).

II.1 Machine électrique idéalisée


La machine électrique idéalisée est une machine électrique ayant les hypothèses
suivantes :
- Entrefer uniforme
- Effet d’encochage négligeable
- La saturation du circuit magnétique, l’hystérésis et les courants de Foucault
sont négligeables.
- Les résistances des enroulements ne varient pas avec la température et
l’effet de peau n’est pas pris en compte.
- La force magnétomotrice est à répartition sinusoïdale.

II.2 Machine électrique généralisée dans le repère naturel


Il existe deux modèles de la machine électriques généralisée :
- Modèle biphasé
- Modèle triphasé
-
II.2.1 Machine électrique généralisée triphasée
La machine électrique généralisée triphasée est une machine bipolaire triphasée
idéale, avec six enroulements (trois sur le stator et trois sur le rotor).
La figure II.1, rappelle la position des axes des phases statoriques et rotoriques. La
tension aux bornes d’un enroulement (de résistance et d’une inductance !) parcourue par
un courant " est donnée par :

#($) = "+

%$
(II.1)

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Figure II.1. Représentation d’une machine généralisée triphasée

Pour le stator :

⎧#-. = - "-.
%Ψ sa
%$

+

#-/ = - "-/
%Ψ sb

⎨ %$
+ (II.2)

⎩ #-0 = - "-0
%Ψ sc
%$
+

Pour le rotor :

⎧#2. = 2 "2.
%Ψ ra
%$

+

#-/ = 2 "2/
%Ψ rb

⎨ %$
+ (II.3)

⎩ #-0 = 2 "20
%Ψ rc
%$
+

Où :

- et 2 sont les résistances des enroulement respectivement statoriques et au


rotoriques ;
#-. , #-/ , #-0 et #2. , #-/ , #-0 sont les tensions simple respectivement au stator et au
rotor ;
"-. , "-/ , "-0 et "2. , "2/ , "20 sont les courant respectivement au stator et au rotor ;
Ψsa ,Ψsb ,Ψsc et Ψra ,Ψrb ,Ψrc sont les flux propres circulant respectivement au stator et
au rotor.

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Avec :
Ψ-./0 = [!- ] "-./0 + [4-2 ] "2./0
3
Ψ2./0 = [!2 ] "2./0 + [42- ] "-./0
(II.4)

Où :

8 - 9- 9- ⎡1 − 2 − 2⎤
⎡ ⎤
1 1

⎢ ⎥ ⎢ 1 ⎥
[!- ] = ⎢9- 8- 9- ⎥ = 8- ⎢− 1 − ⎥
⎢ 2 2⎥
1

⎢ ⎥
(II.5)
⎢ 1 ⎥
⎣9- 9- 8- ⎦ ⎣− − 1 ⎦
1
2 2

8 2 92 92 ⎡1 − 2 − 2⎤
⎡ ⎤
1 1

⎢ ⎥ ⎢ 1 ⎥
[!2 ] = ⎢92 82 92 ⎥ = 8- ⎢− 1 − ⎥
⎢ 2 2⎥
1

⎢ ⎥
(II.6)
⎢ 1 ⎥
⎣92 92 82 ⎦ ⎣− − 1⎦
1
2 2

⎡ cos⁡ (@ − 3 ) cos⁡
(@ − 3 ) ⎤
2A 4A

⎢ ⎥
(@) cos⁡

[4-2 ] = 49.> ⎢cos⁡(@ − 3 ) cos⁡ (@ − 3 )⎥


⎢ ⎥
4A 2A
(@) cos⁡ (II.7)
⎢ ⎥
(@ − 3 ) cos⁡
⎣ cos⁡ (@ − 3 ) cos⁡(@) ⎦
2A 4A

Avec :
8- et 82 représentent les inductances propres statoriques et rotoriques ;

9- = − et 92 = −
8- 82
2
représentent les inductances mutuelles statoriques et
2

rotoriques ;
[4-2 ] est la matrice des inductances mutuelles entre le stator et le rotor tel que 49.>
et la valeur maximale des coefficients d’inductance mutuelle stator- rotor obtenue
lorsque les bobinages sont vis à vis.

II.2.1 Machine électrique généralisée biphasée


La machine électrique généralisée biphasée est une machine bipolaire avec deux
enroulements au stator et deux enroulements au rotor.
On considérant le modèle de la machines électrique généralisée biphasée
de la figure II.2, on peut écrire les équations de tension de chaque enroulement.

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Figure II.2. Représentation d’une machine biphasée généralisée

⎧ #BC = - "BC
%Ψ ST
%$

+

⎪ #BD = - "BD
%Ψ SW
%$
+

⎨# =
2" C
%Ψ RT
(II.8)

C %$

+

⎩# D = 2" D
%Ψ RW
%$
+

En plus des équations de tensions, on peut écrire l’équation caractérisant la position


angulaire entre le stator et le rotor :

@ = ∫ F2 ($) %$ (II.9)

Les équations de flux sont de la forme :

ΨST = LST IST + MST −RT IRT + MST −RW IRW




⎪ ΨSW = LSW ISW + MSW −RT IRT + MSW −RW IRW

⎨ ΨRT = LRT IRT + MRT −ST IST + MRT −SW ISW


(II.10)


⎩ ΨRW = LRW IRW + MRW −ST IST + MRW −SW ISW

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Où :

- et 2 : Sont les résistances des enroulements statorique et rotorique pour @ = 0 ;


LST , LSW , LRT , LRW : Sont les inductances propre statorique et rotorique ;

MST −RT , MSW −RW , MST −RW , MRT −SW : Sont les inductances mutuelles entre les
phases statoriques et rotoriques.
Pour la machine idéale, on considère :

G
LST , LSW = Ls
(II.11)
LRT , LRW = Lr

Si 4 est l’inductance mutuelle entre les enroulements du stator et du rotor


pour @ = 0, alors on peut écrire :


MST −RT = MSw −Rw = M cosθ

MST −RW = MRW −ST = −M sinθ

(II.12)

⎩ MRT −SW = MSW −RT = M cosθ

Pour les flux, on peut écrire :

ΨST = Ls IST + M cosθ IRT − M sinθ IRW




⎪ ΨSW = Ls ISW + M sinθIRT + M cosθ IRW

⎨ ΨRT = Lr IRT + M cosθ IST + M sinθ ISW


(II.13)


⎩ ΨRW = Lr IRW + M cosθIST − M sinθ ISW

Les systèmes d'équations (II.8) et (II.13) obtenus sont compliqués et dépendent des
coefficients variables.
Pour simplifier la résolution du système d'équations de départ, on lui fait subir des
transformations afin d’obtenir un système d'équations différentielles avec des coefficients
constants.

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A cet effet, on passe des axes naturels du stator (BC BD ) et du rotor ( C D) aux axes
réunis pour le stator et le rotor ( #, I) qui tournent avec une vitesse quelconque D0JJ2
(Voir figure II.3).

Figure II.3. Modèle généralisé biphasée selon les axes #I

Du moment que le rotor est immobile par rapport au stator, l’inductance mutuelle
entre les enroulements du stator et du rotor devient une valeur constante et les coefficients
des dérivées des courants sont également constants.
NB : Ce modèle est le plus utilisé dans le cas d’une machine symétrique.
Dans tout ce qui suit, les machines électriques sont considérées symétriques, et par
conséquent il ne sera fait appel qu’au modèle biphasé.

II.3 La transformation des équations différentielles


Cette transformation s’obtient par la projection des grandeurs de chaque
enroulement (Tension, courant et flux) sur les axes (C, D), (Figure II.4).
Prenant l’exemple des courants, le système d’équations est donné par (II.14).

"C = "# cos(K) − "I sin(K)


3
"D = "# sin(K) + "I cos(K)
(II.14)

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Figure II.4 Passage du système #, I au système


C, D

Considérant le passage du système d'axes naturels (du stator BC , BD et du


rotor C, D) aux axes réunis # , I (Figure II.5). Les expressions des grandeurs des
enroulements statorique et rotorique peuvent êtres écrites comme suit :

Figure II.5 Passage du système #, I au système BC , BD


et C , D

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Pour les courants :

"BC = "B# cos(K1 ) − "BI sin(K1 )




⎪ "BD = "B# sin(K1 ) + "BI cos(K1 )

⎨" =" # cos(K2 ) − " I sin(K2 )


(II.15)

C

⎩" D =" # sin(K2 ) + " I cos(K2 )

Pour les tensions :

#BC = #B# cos(K1 ) − #BI sin(K1 )




⎪ #BD = #B# sin(K1 ) + #BI cos(K1 )

⎨ # C = # # cos(K2 ) − # I sin(K2 )
(II.16)


⎩# D = # # sin(K2 ) + # I cos(K2 )

Pour les flux :

ΨBC = ΨB# cos(K1 ) − ΨBI sin(K1 )




⎪ ΨBD = ΨB# sin(K1 ) + ΨBI cos(K1 )

⎨ Ψ C = Ψ # cos(K2 ) − Ψ I sin(K2 )
(II.17)


⎩Ψ D = Ψ # sin(K2 ) + Ψ I cos(K2 )

Pour déterminer les équations de tensions des enroulements du stator dépendant de


l’angle K1 , il faut remplacer les expressions (II.15), (II.16) , (II.17) dans (II.8):

#B# cos(K1 ) − #BI sin(K1 ) = - "B# cos(K1 ) − - "BI sin(K1 ) + cos(K1 ) −


%Ψ B#
%$

ΨB# -LM(K1 ) − sin(K1 ) − ΨBI 0J-(K1 )


%K1 %Ψ BI %K1
%$ %$ %$

(II.18)

#B# sin(K1 ) − #BI cos(K1 ) = - "B# sin(K1 ) − - "BI cos(K1 ) + sin(K1 ) +


%Ψ B#
%$

ΨB# 0J-(K1 ) + cos(K1 ) − ΨBI -LM(K1 )


%K1 %Ψ BI %K1
%$ %$ %$

(II.19)

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Multipliant (II.18) par «0J-(K1 ) » et (II.19) par «-LM(K1 ) » et faisons la somme des
deux expressions ; après transformation, on obtient:

#B# = - "B# − ΨBI


%Ψ B# %K1
%$ %$
+ (II.20)

Multipliant (II.18) par «−-LM(K1 )» et (II.19) par «0J-(K1 )» et faisons la somme des
deux expressions ; après transformation, on obtient:

#BI = - "BI + ΨB#


%Ψ BI %K1
%$ %$
+ (II.21)

De même pour les enroulements rotorique, on obtient :

# -" # −Ψ
%Ψ # %K2
# %$ I %$
G
= +

# -" +Ψ
%Ψ I %K2
(II.22)
I = I + %$ # %$

Avec:

= F0JJ2 : La vitesse angulaire du système d'axes « #, I » par rapport au stator immobile;


%K1
%$

= F0JJ2 − F2 : La vitesse angulaire du système d'axes « #, I » par rapport au rotor qui


%K2
%$

tourne à la vitesse F2 .
On obtient le système d'équations différentielles par rapport aux axes «#, I»
tournant avec la vitesse F0JJ2 :

#B# = - "B# − ΨBI F0JJ2


%Ψ B#
⎧ %$

+

⎪ #BI = - "BI
%Ψ BI
+ ΨB# F0JJ2
%$
+

⎨# (F0JJ2 − F2 )
-" −Ψ
%Ψ #
(II.23)

# # %$ I

= +

⎩# -" I +Ψ (F0JJ2 − F2 )
%Ψ I
I = +
%$ #

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Les flux embrassés des enroulements sur les axes «#, I» sont:

ΨSU = LS ISU + M IRU




⎪ ΨSV = LS ISV + M IRV

⎨ΨRU = LR IRU + M ISU


(II.24)


⎩ ΨRV = LR IRV + M ISV
Avec :
LS = lS + mS et LR = lR + mR sont respectivement les inductances cyclique du
stator et du rotor.
En multipliant la première équation par LR , la troisième par 4 et en les soustrayant,
on obtient les expressions suivantes des courants :

⎧"B# = L R L S −M 2
SU R Ψ
RU L −Ψ M



⎪ " = Ψ SV L R − Ψ RV M
⎪ BI L R L S −M 2


(II.25)
⎪"
Ψ RU L R – Ψ SU M
#

L R L S –M 2
=


⎩"
Ψ RV L R − Ψ SV M
I = L R L S −M 2

En utilisant les expressions (II.25), le système (II.23) devient :

#B# = N1 ΨB# − N2 Ψ − ΨBI F0JJ2


%Ψ B#
⎧ # %$

+

⎪ #BI = N1 ΨBI − N2 Ψ I
%Ψ BI
+ ΨB# F0JJ2
%$
+

⎨ # = N3 Ψ − N4 ΨB# +
%Ψ #
−Ψ (F0JJ2 − F2 )
(II.26)

# # %$ I

# = N3 Ψ − N4 ΨBI + +Ψ (F0JJ 2 − F2 )
%Ψ I
⎩ I I %$ #

Où :

N1 = L L S −M 2
; N2 = L L S −M 2
; N3 = L L S −M 2
. N4 = L L S −M 2
RS LR RS M RS LS RR M
R R R R

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On obtient un système d'équations différentielles de la machine électrique


généralisée sur les axes « #, I » avec des coefficients constants. Les axes « #, I » peuvent
tourner avec n'importe qu'elle vitesse F0JJ2 .
Les tensions statoriques sont définies par:

[(FJ- − F0JJ2 )$ + @J- ]


#B# = #9- cos⁡
3
[(FJ- − F0JJ2 )$ + @J- ]
#BI = #9- sin⁡
(II.27)

Et pour le rotor :
# # [(FJ2 + F2 − F0JJ2 )$ + @J2 ]
= #92 cos⁡
3
# [(FJ2 + F2 − F0JJ2 )$ + @J2 ]
= #92 sin⁡
(II.28)
I

Où :
#9- ; #92 : Les amplitudes des tensions simples;
FJ- = 2AO- : La vitesse angulaire du champ électromagnétique du stator ;
FJ2 = 2AO2 : La vitesse angulaire du champ du rotor.
@J- ; @J2 : Les phases initiales des tensions des enroulements du Stator et du
rotor par rapport aux axes « #, I ».

II.4 Utilisation des différents systèmes d'axes de coordonnées de la machine électrique


généralisée.
Pour étudier la théorie des processus transitoires des machines électriques, on utilise
trois systèmes d'axes de coordonnées qui sont des cas particulier du système d'axes «#, I».
II.4.1 Système d’axes α,β
Ce système d'axes est immobile par rapport au stator (F0JJ2 = 0), le système
d’équations (II.23) devient :

#BP = - "BP
%Ψ BP
⎧ %$

+

⎪ #BQ = - "BQ
%Ψ BQ
%$
+

⎨#
-" + Ψ Q F2
%Ψ P
(II.29)

P P %$

= +

⎩# -" Q − Ψ P F2
%Ψ Q
Q = + %$

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Figure II.6 Système d’axes α,β

Les tensions dans ce système varient en fonction du temps comme des valeurs
sinusoïdales. Le courant "BP dans ce système est un courant réel d'une phase statorique.
C'est un avantage pour ce système d'axes puisqu'il ne nécessite pas une transformation vers
le système réel. Ce système peut être utilisé pour étudier les régimes de démarrage et de
freinage des machines à courant alternatif avec le branchement de résistances
supplémentaires au niveau du circuit du stator. L'utilisation de ce système est possible pour
les machines à courant alternatif et les transformateurs.

II.4.2 Système d’axes d,q


Ce système d'axes est immobile par rapport au rotor tournant à une vitesse F2 ,
(F0JJ2 = F2 ). Le système d’équations (II.23) devient :

⎧#B% = - "B% − ΨBR F2


%Ψ B%
%$

+

⎪ #BR = - "BR
%Ψ BR
+ ΨB% F2
%$
+

⎨ # -"
%Ψ %
(II.30)

% % %$

= +

# -" R
%Ψ R
⎩ R = +
%$

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Figure II.7 Système d’axes d,q

Le système d’axes d,q est utilisé pour étudier les processus transitoires dans les
machines synchrones et dans les machines asynchrones avec une connexion non symétrique
des circuits du rotor. Pour la machine asynchrone la fréquence du rotor OJ2 et la vitesse
angulaire du champ rotorique FJ2 = 2AOJ2 sont nulles. Par conséquent les tensions et les
courants du rotor sont des paramètres continus.

II.4.3 Système d’axes X,Y

Le troisième système d'axes tourne avec la vitesse du champ électromagnétique créé


par les enroulements du stator (système « X, Y » avec(F0JJ2 = FJ- ). Ce système d'axes est
immobile par rapport au champ électromagnétique de la machine électrique.
Le système d’équations (II.23) devient :

#BS = - "BS − ΨBT FJ-


%Ψ BS
⎧ %$

+

⎪ #BT = - "BT
%Ψ BT
+ ΨBS FJ-
%$
+

⎨# (FJ- − F2 )
-" S −Ψ
%Ψ S
(II.31)

S %$ T

= +

⎩# -" T +Ψ (FJ- − F2 )
%Ψ T
T = +
%$ S

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Figure II.8 Système d’axes X,Y

L'utilisation du système d'axes «X,Y» est recommandée pour étudier les machines
asynchrones, en particulier les moteurs asynchrones à commande fréquentielle car les
tensions du stator sont des tensions continues et ne dépendent pas de la fréquence du
réseau .
Dans le cas général, le choix du système d’axes de coordonnées pour l'étude des
phénomènes transitoires dans les machines électriques dépend des conditions du problème
posé.
NB :
v Pour modéliser la machine généralisée triphasée, on peut utiliser, de la même façon
que pour la machine généralisée biphasée, les différents référentiels;
Ø Les axes (P, Q, K) avec F0JJ2 = 0
Ø Les axes (%, R, -) avec F0JJ2 = F2
Ø Les axes (S, T, U) avec F0JJ2 = FJ-
v Le modèle triphasé est utilisé pour étudier les phénomènes dans les machines
électriques avec plusieurs harmoniques de forces magnétomotrices dans l'entrefer et
avec des tensions non sinusoïdales; de même que pour les machines asymétriques.
v Pour les autres cas, il est recommandé d'utiliser le modèle biphasé car celui ci est
plus simple et plus commode.
v Les paramètres rotorique dans les modèles biphasé et triphasé sont des paramètres
ramenés.
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II.5 Passage d’un système triphasé au système biphasé et inversement


Les machines électriques réelles sont des machines ayant plusieurs phases et
enroulements. Par conséquent il est nécessaire d'utiliser la méthode du passage d'un
système polyphasé (par exemple triphasé) au système biphasé et inversement.
La condition de passage du système triphasé au système biphasé est la création d'un
champ électromagnétique tournant avec des forces magnétomotrices égales.
Prenons le vecteur du courant "1 qui est proportionnel à la force magnétomotrice
créée par les courants de toutes les phases. Admettons que les axes triphasés sont
immobiles par rapport au stator, mais que les axes biphasés tournent avec la vitesse F0JJ2 .

Figure II.9 Passage du système triphasé au système biphasé

A partir de la figure (I.19), les projections sur les axes triphasés (A, B, C) :

"V = "1 0J-W




"X = "1 cos YW + Z

2A
(II.32)
⎪" = " cos YW + 4A Z
3

⎩\ 1 3

Et pour les projections sur les axes biphasés (U, V) :

"# = "1 cos(@ − W) = "1 cos(F0JJ2 $ − W)


3
"I = −"1 sin(@ − W) = −"1 sin(F0JJ2 $ − W)
(II.33)

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A partir de (II.32) et (II.33), et sachant que :

⎧cos(@ − W) = 3 ^cos @ cos W + cos Y@ − Z cos YW − Z + cos Y@ + Z cos YW + Z_



2 2A 2A 2A 2A
3 3 3 3


⎪ sin(@ − W) = 2 ^sin @ cos W + sin Y@ − 2A Z cos YW − 2A Z + sin Y@ + 2A Z cos YW + 2A Z_
⎩ 3 3 3 3 3
(II.34)

On obtient :

⎧ "# = 3 ^"V cos @ + "X cos Y@ + Z + IC cos Y@ + Z_



2 2A 4A
3 3


(II.35)
⎪"I = − 2 ^"V sin @ + "X sin Y@ + 2A Z + IC sin Y@ + 4A Z_
⎩ 3 3 3

Il faut ajouter à (II.35) l’expression de la composante homopolaire "` :

"` = 3 ["V + "X + IC ]


1
(II.36)

Les formules (I.35) et (I.36) sont utilisées pour le passage du système triphasé au
système biphasé sous forme de matrice:

"# ⎡ cos @ cos Y@ + 3 Z cos Y@ + 3 Z ⎤ "V


⎡ ⎤ ⎡ ⎤
2A 4A

⎢ ⎥ 2 ⎢⎢ ⎥
⎥ ⎢ ⎥
"
⎢ ⎥ 3⎢ −sin @ −sin Y@ Z −sin Y@ Z ⎢"X ⎥
3 ⎥
I
2A 4A

⎢ ⎥ ⎢ ⎥
= + + (II.37)
⎢ 1 1 ⎥
⎣"` ⎦ ⎣"\ ⎦
3

⎣ 2 2 ⎦
1
2

La matrice V donnée par l’expression (II.38) est appelée matrice de PARK :

⎡ cos @ cos Y@ + 3 Z cos Y@ + 3 Z ⎤


2A 4A

⎢ ⎥
[V] = ⎢−sin @ −sin Y@ + Z −sin Y@ + Z⎥
3⎢ 3 ⎥
2 2A 4A
(II.38)
⎢ 1 1 ⎥
3

⎣ 2 2 ⎦
1
2

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Département d’Ingénierie des Systèmes Electriques Modélisation des Machines Electriques

Pour la transformation inverse, c'est à dire pour le passage du système biphasé au


système triphasé, il faut utiliser la matrice inverse:

cos @ −sin @
⎡ ⎤
1
⎢ 1⎥
[V]−1 = ⎢ cos Y@ + 3 Z −sin Y@ + 3 Z ⎥
2A 2A

⎢ ⎥
(II.39)

⎣cos Y@ + 3 Z −sin Y@ + 3 Z 1⎦
4A 4A

Si le système d'axes biphasé est immobile par rapport au système d’axes triphasé,
c'est à dire pour le système (α,β) la vitesse de rotation des axes·,est nulle F0JJ2 = 0; on
obtient la transformation de CLARK et la matrice de CLARK :

⎡1 −2 −2 ⎤
1 1

⎢ ⎥
[X] = ⎢0 −
√3 √3

⎢ 2 ⎥
2
(II.40)
⎢1 1 ⎥
3 2

⎣2 2 ⎦
1
2

Et la matrice inverse de CLARK donnée par :

⎡ ⎤
1 0 1
⎢ 1 1 ⎥
= ⎢ −2 −
√3
[X]−1 ⎥
⎢ 1 ⎥
2 (II.41)

⎣−2
√3
2
1 ⎦

En utilisant les matrices (II.40) et (II.41), on passe d’un système triphasé (A, B, C) au
système biphasé (α, β), (II.42), ou inversement (II.43).

"P "V
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢"Q ⎥ = [X] ⎢"X ⎥
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
(II.42)

⎣"` ⎦ ⎣"\ ⎦

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"V "P
⎡ ⎤ ⎡ ⎤
⎢ ⎥ ⎢ ⎥
⎢"X ⎥ = [X] ⎢"Q ⎥
−1

⎢ ⎥ ⎢ ⎥
(II.43)

⎣"\ ⎦ ⎣"` ⎦

La transformation de PARK s'applique généralement au système (d, q, o). Cette


transformation faite de l'égalité des amplitudes ne conduit pas à l'équivalence des
puissances.
Une seconde transformation s'impose. La transformation modifiée de Park repose
sur l'invariance des puissances instantanées dans les deux systèmes d'axes (A, B, C)
et (d, q, o), ce qui conduit, de toute évidence, à leur équivalence physique.
La transformation de PARK modifiée (matrice orthogonale) s’obtient, en divisant
chaque vecteur colonne par sa norme.

⎡ cos @ cos Y@ + 3 Z cos Y@ + 3 Z ⎤


2A 4A

⎢ ⎥
bVc d = e ⎢ −sin @ −sin Y@ + 3 Z −sin Y@ + 3 Z ⎥
3⎢ ⎥
2 2A 4A
(II.44)
⎢1 1 ⎥
⎣√2 √2 ⎦
1
√2

⎡ cos @ −sin @
√2 ⎤
1

⎢ ⎥
= e ⎢ cos Y@ + 3 Z −sin Y@ + 3 Z ⎥
−1
bVc d
3⎢ √2 ⎥
2 2A 2A 1
(II.45)
⎢ 1 ⎥
⎣cos Y@ + 3 Z −sin Y@ + 3 Z √2 ⎦
4A 4A

Hormis l’invariance de la puissance, cette nouvelle transformation conduit a des


schémas où les inductances sont réciproques.
Lorsque les sommes des composantes réelles (A, B, C) sont nulles l'équation
traduisant la composante homopolaire, toujours vérifiée car identiquement nulle, devient
inutile.
Un résultat fondamental de cette transformation appliquée au régime sinusoïdal
permanent : si le repère (d, q) tourne à la vitesse de synchronisme, les courants "% et "R sont
constants.
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II.6 Equation de mouvement de la machine électrique


Pour étudier les phénomènes transitoires électromécaniques avec une vitesse
rotorique variable (par exemple le démarrage, le freinage, la variation de la charge à l'arbre,
etc ...), il faut ajouter l'équation du mouvement au système d'équations différentielles
(II.26) :

\f − \2 − OW = g %$

(II.46)

Avec :
\f : Le couple électromagnétique de la machine ;
\2 : Le couple résistant (statique) à l’arbre de la machine;
O : Le coefficient de frottement ;
g : Le moment d'inertie;
W : La vitesse angulaire du rotor, ou la vitesse mécanique du rotor.

Sachant que la vitesse électrique du rotor est donnée par :

F2 = c. W (II.47)

Où : c représente le nombre de paires de pôles.


L’expression (II.46) devient :

\f − \2 − c F2 = c
O g %F 2
%$
(II.48)

Le couple électromagnétique intervenant dans l'équation (II.48) s'exprime par la


dérivée partielle de stockage d'énergie électromagnétique par rapport à l'angle géométrique
de rotation du rotor:

\f = =c
iD iD
i@9f0 i@ f8f
(II.49)

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L'énergie électromagnétique et la puissance absorbée, dans le cas d’une machine


électrique biphasée sont données par les formules (II.50) et (II.51) respectivement.

D = 2 (ΨB# "B# + ΨBI "BI + Ψ # " # +Ψ I " I)


1
(II.50)

j. = #B# "B# + #BI "BI (II.51)


Où :

#B# = - "B# − ΨBI F0JJ2


%Ψ B#
%$
G
+

#BI = - "BI + + ΨB# F0JJ2


%Ψ BI
(II.52)
%$

En remplaçant (II.52) dans (II.51), on obtient :

j. = B "B# "B# − ΨBI "B# F0JJ2 + B "BI "BI + ΨB# "BI F0JJ2 (II.53)
%Ψ B# %Ψ BI
%$ %$
2 2
+ +

j. = ( B "B# B "BI ) +Y "B# + "BI Z + (ΨB# "BI − ΨBI "B# ) F0JJ2 (II.54)
%Ψ B# %Ψ BI
%$ %$
2 2
+

L'expression (II.54) est composée de trois parties:


Ø ( B "B#
2
+ B "BI )
2
: Les pertes joules ;

Ø Y "B# + "BI Z : La réserve d'énergie électromagnétique ou variation


%Ψ B# %Ψ BI
%$ %$

d'énergie;
Ø (ΨB# "BI − ΨBI "B# ) F0JJ2 : La puissance électromagnétique (jf ).

Sachant que jf = \f F0JJ2 on obtient :

\f = (ΨB# "BI − ΨBI "B# ) (II.55)


Où :
ΨSU = LS ISU + M IRU
3
ΨSV = LS ISV + M IRV
(II.56)

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En remplaçant (II.56) dans (II.55), on obtient :

\f = 4(IRU "BI − IRV "B# ) (II.57)

En tenant compte de (II.47), le couple électromagnétique devient :

\f = c 4(IRU "BI − IRV "B# ) (II.58)

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