MECANIQUE Modélisation des liaisons & loi cinématique Exercices

1 Pompe Leduc
Les engins de chantier sont souvent équipés de pompes hydrauliques générant une
puissance élevée pour des équipements lourds. La pompe étudiée ici est une pompe à
pistons axiaux de la marque Hydro-Leduc. Cette pompe est une pompe volumétrique
haute pression (300 bar) prévue pour se fixer sur la prise de mouvement des boites de
vitesses de camions et destinée à alimenter des récepteurs hydrauliques tels que : vérins
de bennes, grues de manutention, nacelles élévatrices, gravillonneurs, etc.

Figure 1 – présentation de la pompe

La pompe est constituée par un corps 0 dans lequel sont repartis cinq pistons (l’étude
ne considèrera qu’un seul piston numéroté 2). La figure 4 présente une vue en coupe de
la pompe (la numérotation des pièces sur ce dessin lui est propre. Elle ne correspond pas
à celle utilisée lors de l’étude mécanique).
Les pistons sont espacés d’un angle de 72°les uns des autres (sur la figure 4, deux
pistons ont été placés dans le plan de coupe pour montrer les positions extrêmes de la
course des pistons). La liaison entre chaque piston 2 et le corps 0 est une liaison pivot
glissant d’axe (B, − →
x0 ). L’extrémité A de chaque piston vient en contact avec le plateau
incliné de l’arbre moteur 1.
L’intersection du plateau incliné avec l’axe de rotation de l’arbre 1 est le point H. La
rotation de l’arbre moteur 1 entraı̂ne le déplacement des pistons 2 et l’aspiration ou le
refoulement du fluide hydraulique.

1.1 Modélisation
Le schéma d’architecture associé à la pompe est donné à la figure 2.

B
A 2
3
1 C x x0
ϕ
H

Figure 2 – Schéma d’architecture

−−→
Au bâti 0 est associé le repère ℜ0 (O0 , −
→
x0 , −
→
y0 , →
−
z0 ). On pose : OB = b→
−
x0 + r →
−
y0 et
−→ →
−
OC = cx0 .

SI-PCSI 1/6 Lyc. J. Perrin (13)

MECANIQUE Modélisation des liaisons & loi cinématique Exercices

Le plateau 1 est lié au bâti par une liaison pivot d’axe (O, → −
x0 ). Le repère ℜ1 (0, −
→
x0 , −
→
y0 , →
−
z0 )
est lié à 1 et on pose α = (−→
y0 , −
→
y1 ).
−−→
Un repère ℜ1b (H, → −x ,−
→
y ,−→z ) est également lié à 1, avec ϕ = (− →
x0 , −
→
x ). On pose OH =
h−
→
x0 .
−→
Le piston 2 est lié au bâti par une liaison pivot-glissant d’axe (B, − →
x0 ). On pose AB =
λ−
→
x0 .
Le plateau intermédiaire 3 est en appui plan sur 1 de normale − →x et en contact
sphérique avec 2 en A.
Q1 : Tracer le graphe de liaison associé au schéma d’architecture.

Solution:
L1 : L. A.
O, →
−
x 0
0 1
L2 : rotule
C
L5 :pivot
glissant L3 : A. P.
−
→
x
(A, →
−
x0 )

L4 :rotule
2 3
A

Q2 : Exprimer le plus simplement possible les torseurs cinématiques des liasons en O, en

C, en E, et en A.

Solution:
 
 L  ωx1 Vx1 
V1/0 1 = ωy1 0
ωz1 0
 
  O,ℜ0
 L2  ωx2 0 
V1/0 = ωy2 0
ωz2 0 C,ℜ0
 
 
 L  ωx3 0 
V3/1 3 = 0 Vy3
0 Vz3 E,ℜ
 
1b
 
 L  ωx4 0 
V2/3 4 = ωy4 0
ωz4 0 A,ℜ
 
1b

SI-PCSI 2/6 Lyc. J. Perrin (13)

MECANIQUE Modélisation des liaisons & loi cinématique Exercices

Q3 : Justifier que la liaison équivalante entre 1 et 0 est une liaison pivot d’axe (O, →
−
x0 ).

Solution: Liaison L1 et L2 en paralèlle :

 L  L
V1/0 1 = V1/0 2
   
 ωx1 Vx1   ωx2 0 
ωy1 0 = ωy2 0
ωz1 0 ωz2 0 C,ℜ0
   
O,ℜ0
   
 ωx1 Vx1   ωx2 0 
ωy1 0 = ωy2 −cωz2
ωz1 0 ωz2 cωy2
   
O,ℜ0 O,ℜ0

avec :
−
→ −
→ →
− −→
V (O ∈ 1/0) = V (C ∈ 1/0) + Ω (1/0) ∧ CO
   
ωx2 −c
=  ωy2  ∧  0 
ωz2 0
 
0
=  −cωz2 
cωy2

D’où :  
 Leq  ωx 0 
V1/0 = 0 0
0 0 O,ℜ0
 

Liaison équivalente : liaison pivot d’axe (O, →

−
x)

Q4 : Justifier que la liaison équivalante entre 1 et 2 est une liaison ponctuelle en A de

normale −→x.

Solution: Liaison L3 et L4 en série :

 Leq  L  L
V2/1 = V2/3 4 + V3/1 3
   
 ωx3 0   ωx4 0 
= 0 Vy3 + ωy4 0
0 Vz3 E,ℜ ωz4 0 A,ℜ
   
1b
    1b
 ωx3 0   ωx4 0 
= 0 Vy3 + ωy4 0
0 Vz3 A,ℜ ωz4 0 A,ℜ
   
1b 1b
 
 ωx3 + ωx4 0 
= ωy4 Vy3
ωz4 Vz3 A,ℜ
 
1b

SI-PCSI 3/6 Lyc. J. Perrin (13)

MECANIQUE Modélisation des liaisons & loi cinématique Exercices

car :
−
→ −
→ →
− −→
V (A ∈ 3/1) = V (E ∈ 3/1) + Ω (3/1) ∧ EA
→
−
= V (E ∈ 3/1) + ωx3 −
→
x ∧ e−
→
x
→
−
= V (E ∈ 3/1)

Liaison équivalente : liaison ponctuelle en A de normale →

−
x.

1.2 Loi cinématique

Afin de conduire une étude mécanique de la pompe, on propose le modèle cinématique
minimal représenté sur la figure 3.

A
B
2

x
O ϕ
H x0
1

Figure 3 – Schéma cinématique minimal

Q1 : Tracer le graphe de liaison associé au schéma cinématique minimal.

Pivot
0 1
(O, →
−
x0 )

Pivot glissant Ponctuelle

(A, −
→
x0 ) A, −
→
x

2
Solution:

Q2 : Tracer les figures d’orientation associées aux angles α et ϕ.

SI-PCSI 4/6 Lyc. J. Perrin (13)

MECANIQUE Modélisation des liaisons & loi cinématique Exercices

Solution: Remarque préliminaire : le mouvement du mécanisme n’est pas plan.

Il est nécessaire de bien poser le problème à travers les figures de changement de
repère.
→
− →
− →
−
y1
z α z0
1

−
→
y1 −
→
x
α ϕ
→
−
y −
→
x =−→
x
−
→
x0
0 −
→
z1
0 1

Q3 : Expliciter la condition de non décollement entre 2 et 1.

→
−
Solution: V (A ∈ 2/1) · −
→
x =0
→
−
Q4 : Exprimer V (A ∈ 2/1).

Solution:
−
→ −
→ →
−
V (A ∈ 2/1) = V (A ∈ 2/0) − V (A ∈ 1/0)
−→ 
→
− dOA 
V (A ∈ 2/0) =  = −λ̇− →
x0
dt 
ℜ0
→
− →
− →
− −→
V (A ∈ 1/0) = V (O ∈ 1/0) + Ω (1/0) ∧ OA
= α̇−
→
x0 ∧ ((b − λ) −
→
x0 + r −
→
y0 )
→
−
= α̇r z0

Donc :
−
→
V (A ∈ 2/1) = −λ̇−
→
x0 − α̇r −
→
z0

Q5 : En déduire la relation entre λ̇ et α̇.

Solution:
Or
−
→  
V (A ∈ 2/1) · −
→
x = −λ̇−
→
x0 − α̇r −
→
z0 · −
→
x =0
Avec :
−
→
x0 · −
→
x = cos ϕ
→
−
z0 · x = →
→
− −
z0 · (cos ϕ−→
x0 + sin ϕ−
→
y1 )
= sin ϕ sin α

Donc :
λ̇ cos ϕ = −α̇r sin ϕ sin α

SI-PCSI 5/6 Lyc. J. Perrin (13)

MECANIQUE Modélisation des liaisons & loi cinématique Exercices

Q6 : Déterminer la vitesse maximale du piston sachant que la vitesse de rotation de 1

est de 1000 tr/min.

Solution:
A partir de la figure 4, on mesure : r = 33mm et ϕ = 14°.
Or, la vitesse maximale est atteinte pour α = π2 .

2π
Vmax = λ̇max = r α̇ tan ϕ = 33 · 1500 tan 14° = 1, 3m/s
60

Figure 4 – plan d’ensemble (échelle 1 : 2)

SI-PCSI 6/6 Lyc. J. Perrin (13)