CEA-N-1040

Note CEA-N-1040

CENTRE D'ETUDES NUCLEAIRES DE CADARACHE

DEPARTEMENT D'ELECTRONIQUE GENERALE
SECTION D'ELECTRONIQUE ET D'INSTRUMENTATION
Groupe de Calcul Analogique et Hybride

ETUDE DE LA REGULATION DE LA TEMPERATURE DE SORTIE

DES ECHANGEURS TERMINAUX DE RAPSODIE

par

Christian FOURCADE - Michel LE BOT

FEVRIER 1969 -
 CENTRE D'ETUDES NUCLEAIRES DE CADARACHE
DEPARTEMENT D'ELECTRONIQUE GENERALE
SECTION D'ELECTRONIQUE ET D'INSTRUMENTATION
Groupe de Calcul Analogique et Hybride

ETUDE DE LA REGULATION DE LA TEMPERATURE DE SORTIE

DES ECHANGEURS TERMINAUX DE RAPSODIE*

par

Christian FOURCADE - Michel LE BOT

* Etude demandée par le Département de Recherche Physique

 SOMMAIRE

page

1
1 - INTRODUCTION

2
2 -. IDENTIFICATION DU SYSTEM

2.1 - Schéma général de Rapsodie 2

2.2 - Description du système 4

8
3 •- DESCRIPTION DE L»ASSERVISSEMFNT

a
3.1 - Caractéristiques
3.2 - Fonction de transfert du P.I.D 9

10
4 - PROGRAMME

4.1 - Etude en boucle ouverte 10

4.2 - Détermination de la fonction de transfert 11

4.3 - Etude en boucle fermée 11

11
5 - ETUDE ANALOGIQUE

5.1 - Schéma général du simulateur 11

5.2 - Simulation de l'ensemble convertisseur

électropneumatique-convertisseur 13

5.3 - Simulation de l'asservissement CFTH 15

5.4 - Simulation des dérivées 16

18
6 - RESULTATS

6.1 - Réponses de Y et Vfe à différentes

perturbations en boucle ouverte 18

6.2 - Détermination de la fonction de transfert 19

6.3 - Etude en boucle fermée 24

 page

7 - CONSTATATION^ ALA SUITE DE L'ETUDE ANALOGIQUE, 31

31
7.1 - Utilisation du régulateur CFTH
32
7.2 - Inutilité de la tendance Vfe
7.3 - Utilisation de la tendance de la consigne 33

33
8 - CONCLUSIONS

34
9 - BIBLIOGRAPHIE
 Rapport DEG/SEIn 6520-R 20

1 - INTRODUCTION.

1,1 - Généralités

Cette étude fait partie des essais généraux sur les

échangeurs terminaux de la pile RAPSODIE et les
asservissements associés.

Nous suivrons les différentes étapes de l'aide du

calcul analogique dans la mise en oeuvre de la régu
lation d'ensemble. Cette régulation doit fonctionner
correctement dès sa mise en marche. L'équipement à
asservir étant complexe, la théorie ne peut permettre
de régler le servomécanisme sans faire appel à l'ex
périmentation. D'autre part, les essais en boucle fermée
ne peuvent être faits que lorsque la pile fournit de
la puissance, l'utilisation d'un modèle élaboré est
donc indispensable.

Nous aborderons successivement les étapes suivantes

faisant appel au calcul analogique :

- étude théorique en boucle ouverte des réponses de

l'équipement et dépouillement en vue d'obtenir des
fonctions de transfert* (F.T) pour déterminer les
réglages du régulateur,

- étude pratique en boucle fermée pour s'assurer des

meilleurs réglages,

- vérification du matériel : le régulateur réel est

refermé sur le modèle. On s'assure de son bon
comportement global dans les conditions les plus
proches de la réalité.

* Dans tout ce qui suivra, nous écrirons :

F.T. pour fonction de transfert,
P.I.D. pour régulateur à actions proportionnelle,
intégrale et dérivée.
 - 2 -

1.2 - Position du problème

Le C.E.A ayant été dans l'impossibilité de définir

la F.T, liant la température de sortie du sodium de
l'échangeur terminal Vf_ au débit d'air Mw, le cons
tructeur (THOMSON) a proposé un régulateur classique
type APA à actions Proportionnelle, Intégrale et
Dérivée (P.I.D.)*.

La présente étude a pour but de s'assurer de la va

lidité du régulateur proposé.

Une baie expérimentale a été mise à la disposition

du CE.A au début de l'année 1966 pour déterminer les
réglages dix P.I.D. sur une boucle expérimentale de
10 MW. La boucle n'ayant pu être mise en marche à la
suite de fuites dans l'échangeur terminal, il a été
décidé de faire ces essais sur le simulateur de RAP
SODIE installé dans les locaux du Groupe de Calcul
Analogique et Hybride de la S.E.In (CEN de Oadarache),

2 - IDENTIFICATION DU SYSTEME *.

2.1 - Schéma général de RAPSODIE

La figure 1 représente le schéma de principe de RAP

SODIE et désigne les principales grandeurs.

Nous ne décrirons ici que les parties directement

liées à la régulation des échangeurs terminaux. La
formulation utilisée pour réaliser le simulateur de
RAPSODIE a été fournie par le Département de Recherche
Physique (l).
 figure 1
B o u c i e TI
Boucle I

Ur*«

VF«, Vis, Ui «al V.sa Vf*a

Ws<

I
I

Echangaur Echartgeur
Echangeur Echangaur
Coeur Intermédiaire final
final- Intermédiaire
l
i
I
ï I
i
( S
I
i
I
I

Vf** We2
Viei Uia« Uis, Vi*a
W®, Vfs< Dr©

Ventilateur
Ventilateur i Mw
Mw

-, I Convertisseur
Convertisseur
PiD PID Electropneumatiqus
Elactropnaumatique

Tampératuras du sodium à l'entrée du coeur We< W*g Températures d'entré* d'air de l'échangeur terminal
de sorti* — —
Températures du sodium à la sortie du cewur
Températures du sodium primaire, i l'entrés des echangeur* intermédiaires Mu Débit «juSodium primaire

_ à ta sorti* - •— Mv Débit<*uscdium secondaire

socondaire à. l'entrée - H w Débit d'air

I
Courant actionrteur du convertisseur élactropn<zumatiq<Ja.
— à la sorts® -

à l'entrée des «changeurs terminaus Déviation des pâLes du ventilateur:

à la sortis, _ . :—
 - 4 -

2.2 - Ttenn-ription du système, vu d'un échang^r_teCT^nal

2.2,1 - généralités
La température Vfg est régulée en agissant sur le
débit d'air M au moyen d'un ventilateur tournant
à vitesse constante, dont l'orientation a des pales
est obtenue à partir d'un servomoteur pneumatique.
Ce servomoteur est commandé par un courant I de 1
à 5 mA à travers un convertisseur électropneumatique
(figure 2).

Mw Echangeur
Convertisseur irvomobur Pôles

} .ensemble ciicuif

Figure £

Dans cette étude, nous considérerons donc RAPSODIE

comme ayant une grandeur de sortie Vfjg, une entrée
principale I et des entrées secondaires P, %£' Wg
et My définies dans la suite.

2.2.2 - Ensemble "convertisseur^électropneumatj^ue

sez^omoteurji MDriente^
le courant de commande I variant delà 5 mA doit
entraîner une variation de l'angle des pales de 0 $
à 100 io, La vitesse maximale de mouvement des pales
est telle que la course totale s'effectue en 40 s.

La E.T. de cet ensemble n'étant pas connue, nou3

avons fait les mesures, suivantes :
 - 5•'-

à) Vérification de la courbe de gain statlgM

et = f(D
a : position des pales en # de 1'ouverture maxi
male,
I : courant d'entrée en mA.

Nous avons constaté une variation linéaire entre

1 et 5 mA.

b) Réponse à des échelons, du courant de commande

En injectant des échelons de courant en montée et

en descente, nous avons vérifié la valeur de la
saturation de vitesse : 40 secondes pour la course
totale.

e) AgalY.se harmonique

Pour trois points de fonctionnement moyen : 2, 3

et 4 mA, nous avons introduit des variations
sinusoïdales de faible amplitude : de l'ordre de
0,25 mA pour les fréquences suivantes :

0,005 Hz,

n.lO~m Hz avec :
n = 1 - 1,5 - 2 - 2,5 - 3 - 3,5 - 4 - 4,5 - 5 -
6-7-8-9-

m = 2 et 1.

Dans les cas b) et c), on a relevé sur un enregis

treur rapide, le courant d'entrée et la position
des pales.
 - 6 -

L'examen des courbes de réponse en fréquence (gain et

phase) obtenues à partir de l'analyse harmonique a
permis de considérer cet ensemble comme ayant une
E.T. de forme quadratique :

<£cc h »

"n

avec : u>n=JL z ~ °*"

Z

et une vitesse maximale de -^-°~> .JL- -0,5 * M.e

5 40

2.2.3 - R£lati£n„SBÎî:î-lS-â^iï-âiSiï:-£Ï-ïl2ïâ£B:
tation_desjoales

La courbe d'efficacité du ventilateur donnée par le

constructeur est reproduite s\xr la Figure 3.
I
t
E
*7K t
O
a
a
Fiauro 2>
z
o
iP
<
5Û.
_25__
VARIATION DE LA COURSE * EN %
WQ
 - s -

2.2.4 - Eonction_de_tr2_î2sfert_liant 7^ à M
La F.T. liant ces deux grandeurs est déterminée par
la totalité des circuits thermiques ainsi eue par
la neutronique.

Les principaux paramètres ou entrées secondaires

nue nous considérerons seront (figure 2) :

- la puissance P,
- la température d'entrée coeur U^,
- le débit sodium M ,
- la température d'entrée air WQ,

La température maximale du sodium est de 550°C.

Le débit maximal d'air est de 63 055 g/s :
8 055 g/s dûs aux ventelles,
et 55 000 g/s dûs au ventilateur.

3 - DESCRIPTION DE L'ASSERVISSEMENT.

3.1 - Caractéristiques

Nous ne parlerons ici oue des caractéristiques nous

intéressant dans cette étude.

L'asservissement doit maintenir la température 7,.

constante à 1°C près en régime statique pour :

3 3
- un débit sodium compris entre 50 m /h et 400 m /h,
- 7^ compris entre 200°C et 550°C,
fs
- un gradient de température pouvant atteindre :

Tf."- vfs =100~°c-

 - 9 -

Une tendance prise sur la dérivée de la température

d'entrée sodium de l'échangeur pourra être introduite.

Le régulateur permet le fonctionnement en "manuel" et

en "automatique", le passage d'un mode de fonctionne
ment à l'autre se faisant sans à-coup. D'autre part,
un dispositif numérique permet de passer d'une tempé
rature V- suivant une rampe comprise entre 100°C/
heure et X 30°C/heure, à une température 7fs2.

3.2 - Fonction de transfert du P.IJ?,., :

Le P.I.D. est du type série ; sa F.T. est

<£
T K(1-rT}p)(l tTap)
<£ e Tjpd+O.IT^p)

I : courant de commande,
e : écart entre la consigne et 7fs,.
E : gain de l'action proportionnelle,
T. : constante de temps de l'action intégrale,
Td : constante de temps de l'action dérivée.
Les réglages des trois actions sont indépendants et
continus, la précision d'affichage étant de 25 $ :

- gain E : donné en fo de l'échelle de sortie par f>

de l'échelle d'entrée varie entre 2 $ et 200 %
- action intégrale : —™~- varie entre 50 et 0,05
T.
i
répétitions/minute,
 - 10

- action dérivée :rTa, varie entre 10 et,0,01 minutes.

Les actions intégrale et dérivée peuvent être supprimées,

4 - PROGRAMME.

4.1- Etude en boucle ouverte ou ànalyoe du s?stèmé

Bloquant tous les autres paramètres, on réalisera une

perturbation en échelon sur une grandeur.

On enregistrera les températures d'entrée et de sortie

du soditim dans l'échangeur terminal (7fQ et 7fg) et on
notera les renseignements relatifs à la perturbation.
On choisira successivement les états initioux corres
pondants :

- à des températures d'entrée coeur U^'.= 250°C, 350°C

et 450°C,

- à une température d'entrée d'air de 30°C,

- à un gradient de température dans l'échangeur termi
nal de 90°C, définissant le débit d'air initial à
des puissances du réacteur respectivement égales à >,

* 20 MW pour M

M
vn
* 10 MW pour

M
vn
* 5 MW pour
 11 -

4.2 - Dépouillement et détermination_de.J;3^AT^

En utilisant des modes de dépouillement graphique

(méthode de STREJC et méthode des pentes).et analo
gique, on déterminera la forme de la F.T, On véri
fiera la validité et la précision des expressions
obtenues en appliquant les mêmes perturbations sur
la simulation des F.T. obtenues graphiquement.

4.3 - Etude en boucle fermée

La connaissance des F.T. nous ayant permis de déter

miner les réglages du P.I.D., nous vérifierons en
boucle fermée la validité de ces réglages et les
modifierons le cas échéant. Au cours de certains
essais, nous vérifierons de nouveau les réponses
en boucle ouverte.

Les essais seront faits avec un P.I.D. simulé. Seuls,

quelques cas de vérification seront faits en
fermant la boucle sur le P.I.D. réel*

Nous regarderons si l'introduction de la tendance de

7„ améliore les réponses,
fe

5 - ETUDE ANALOGIQUE,

5.1 - So.héma général du simulateur.

Deux boucles indépendantes sont simulées. Chacune d'elles

peut être représentée par le schéma suivant :
 A

13: 312s P\
Ol

ECHANGEUR ECHANGEUR
CŒUR
INTERMEDIAIRE FINAL
S

t VENTILATEUR
25,5s 21,6 s
-t>" Kh

CIRCUIT SODIUM CIRCUIT SODIUM

PRIMAIRE P<} SECONDAIRE -£>
 - 13 -

La durée du trajet du sodium dans les tuyauteries

est simulée par des retards purs, inversement
proportionnels aux débits instantanés. Les valeurs
de ces retards en régime normal (débits sodium
nominaux) sont celles indiquées sur le schéma
figurant au paragraphe 5.1.

La simulation de l'échangeur intermédiaire utilise

la formulation dite "transport - échange - mélange".
Celle de l'échangeur terminal de la boucle 1
utilise la formulation dite "centrée", alors nue
l'échangeur terminal de la boucle 2 (sur laquelle
agit la régulation) emploie la formulation "transport
échange - mélange" à 4 zones (2).

En effet, dans la formulation centrée a une zone, on

"" Vf,-, jl. v.pe
utilise la température moyenne 7, = —:-~ -*-*-- ,
2
ce oui retransmet instantanément toute perturbation
de la température d'entrée sur la température de
sortie. Cet inconvénient, majeur pour les régimes
transitoires, est supprimé par l'emploi de la formu
lation "transport - échange - n.élange" à. 4 zones. .

5.2 - Simulation de l'ensemble cp.ny^rti^s^Tjr^éJL.e^ro-

pneuma.tiaue - ventilateur

De la fonction de transfert trouvée au paragraphe 2.2.2,

et en tenant compte de la courbe d'efficacité des
pales, nous tirons l'équation différentielle du second
ordre liant le courant de commande au débit d'air :

._.!_. d2Mw +J_5_ iiff.y + Mw = G(t)

uA dl-2 ^n d>
 - 14 -v

dans laquelle : ^n-Q 0,9

M : débit dû au ventilateur, compris entre 0 et

'w
55 000 g/s,

Cr('l) : débit statique en fonction du courant d'ali

mentation I mA de la bobine du convertisseur*.
Ce débit est déterminé à l'aide de deux courbes,
dont l'une donne l'inclinaison a en degrés
des pales en fonction du courant I et l'autre
donne le débit MTr en g/s en fonction de a.
Le courant I varie de 0 à 5 mA. Les pales
entrant en mouvement lorsque I atteint 1 mA et
la pleine ouverture étant atteinte pour 5 mA,
la formulation analogique de l'échangeur
terminal demandant entre autres variables le
H W
débit d'air sous la forme 100
î
M v/may

l'équation analogique sera

M
100 Mw
100 dV M'wrrvay!. 100

M w M Gmay.
_ W 100 100
n
100 G mû*. 100
M^ma*

or G = M , on peut donc écrire :

max wmax '

<iz 100 Mw _ _ 2£ Wn iooily£ - w. mo Mw +v/n tooG

"3ÎT M Wmax d* MwmQX Qma*

Mw Kl w .2.W7
jnn Mw - _2&2fe_2. 100 2,1*67 100

" ' dt H vmQ* M vsfma*

Mwmw
 - 15 -

Le terme 10O
nous est donné directement
imax

par un générateur de fonctions dont l'entrée est

constituée par une tension simulant le courant I mA,
d'où le schéma :

D«b'i* d'<*r Volai

(VenMateur ♦VanVeJles)

Vente) las

+wo

5.3 - Simulation de l'asservissement C.F.T.H.(P.I.D..),

La fonction de transfert de l'ensemble P.I.D. donnée
par la CF.T.H. est :

<£! KÇUTiP)(UTdp)
<££ Tip 0 + 0,1 Tdp)
 16

1 : courant de commande du convertisseur électro

pneumatique.

e : écart de 7» par rapport à la température de

consigne. Nous ne simulerons que les actions
proportionnelle et intégrale.

La fonction de transfert simplifiée sera donc :

oTe Tip v Tip i

d'où le schéma analogique :

Action intégrale

Kconaigna Action pTopoTrionnelle

5.4 - Simulation des dérivées

Plusieurs essais ont été effectués en ajoutant soit une

M,

approximation de la dérivée de la température

d'entrée sodium dans l'échangeur terminal 7fQ, soit
celle de la consigne.
Fonction de transfert : —-—S£
\ + 0,1 TdP

* Dans ce qui suit, l'approximation de la dérivée sera

désignée par "tendance".
 - 18 -

6 - RESULTATS.

6.1 - Réponses de Tf et 7- à différentes perturbations

en boucle ouverte

Le tableau ci-dessous décrit l'ensemble des essais

effectués en boucle ouverte en précisant les conditions
autres qu'une puissance de 20 MW et une température
d'entrée d'air de 30°C, nous ne donnons ici que
quelques exemples de réponses.
ETUDE EN BOUCLE OUVERTE

PERTURBA COURANT DE COMMAN TEMPERA DEBIT

TION SUR DE DU CONVERTIS TURE PUISSANCE SODIUM

SEUR ELECTROPNEU- D'ENTREE
*
MATIQUE DE L'AIR

DESCRIP Diminution en éche Passage Diminution de Diminution

TION DE lon sur le courant de 30°C puissance corres du débit
LA. PERTUR- de commande du à 20°C en pondant à une di sodium de
BATION convertisseur élec- échelon minution en éche 5 fi de la
tropneumatique de la lon du gradient de valeur
d'environ 10 fi de Tre d'en température dans initiale
la valeur initiale trée d'air coeur U^-U^ de
10 fi de la valeur
initiale

250 °C 350°C 450 °C 250 °C 250°C 350°C 450°C 250°C

. URE
DEBIT Na I II III IV V VI VII VIII

NOMINAL

DEBIT Na XII
IX X XI
1/2
*
DEBIT Na XIII XIV XV XVI

1/4
 - 19 -

Ce tableau permet de reoérer les enregistrements

pour chaque essai défini par la perturbation, la
température "entrée coeur" et le débit sodium.

Pour chaque essai, nous avons enregistré les

températures V et 7fe, indiqué par une flèche
l'instant d'application de la perturbation et décrit
sur l'enregistrement de 7fg les caractéristiques de
la perturbation.

Sauf indication contraire, tous les enregistrements

ont été faits sans asservissement sur l'autre
boucle thermique.

6.2 - Dépouillement et détermination de la F/j^.

6.2.1 - 2®H2£-ii£~
Il faut tout d'abord remarquer que le système n'étant
absolument pas linéaire, le dépouillement que nous
allons faire ne nous fournira qu'une hypothèse de
départ pour l'étude en boucle fermée. Les essais
effectués pour vérifier l'influence de l'amplitude
de la perturbation sur l'allure des réponses n'ont
pas permis de constater une variation notable dans
les constantes de temps.

Devant la forme des réponses obtenues, nous avons

utilisé deux modes de dépouillement conduisant à :
des F.T. parallèles et
des F.T.. séries.

6,2.2 - Fonotions_de_transfert_parallèles
En utilisant la. méthode de Tladimir STREJG, nous
avons considéré les réponses comme étant celles dues
 - 20 -

à deux F.T. de la forme \i "Sj

+ \ p
en parallèle.
Ce mode de dépouillement présente l'avantage d'être
proche de la réalité physiaue : la F.T. ayant le
retard et la constante de temps les plus faibles
correspond'à la F.T. de l'échangeur terminal seul
dans les conditions de l'essai. L'autre F.T. peut alors
être considérée comme celle correspondant à la réaction
des circuits therminues et neutroniaues à la pertur
bation. En effet, considérons les essais I bis et
III bis pour lesquels nous avons modifié légèrement
les conditions d'enregistrement :

» courbe b : avec asservissement de 7fs sur la boucle

thermicme non perturbée,
* courbe c : en maintenant constant U^ ; nous ne
voyons apparaître alors dans ce dernier cas que
la -crémière constante de temps.

Nous donnons ici les F.T. les plus importantes

correspondant à ^ffi en °C/mA
7p oe C-12°P
2,5 e
Cas I ^- •+•
1 + 70 p 4 •+ 500 p

7p -170 p
r 4 4A
no ee
Cas II ^ +
1 *70p 1 + 1000 p

-Vp -Vp
Cas III feUL
i + 70 p
+ ^ -
1+ 1300 p

-10 p „ -i50p
Cas IX iiS +
1+130p 1+ 1400 p
 - 21 -

Ces expressions montrent que pour le débit nominal

sodium, le cas le plus défavorable (correspondant
au sain et aux constantes de temps les plus élevés)
est obtenu pour la température d'entrée coeur la
plus élevée. D'autre part, pour un débit de sodium
moitié du débit nominal, on constate pratiquement
un doublement du gain et des constantes de temps.

Les enregistrements XVII, XVIII et XIX donnent les

réponses aux mêmes perturbations en simulant directe
ment les F.T. d'après les expressions obtenues pour
les cas I, II et III. La comparaison avec les
réponses réelles montre la validité de ce dépouille
ment. La forme de ces expressions étant peu commode
pour déterminer les réglages du P.I.D., THOMSOMOUSTON
a utilisé un autre mode de dépouillement.

6.2.3 - Fonctions_de_transfert_séries
En utilisant la méthode des pentes, M. LOROT (THOMSOH-
HOUSTOïï) a obtenu une F.T. du système de la forme :

UTp *1+2z.fc0.p+ t* p2
La comparaison de la réponse du système et de celle de
cette F.T., simulée directement, a permis de préciser
la" valeur des paramètres.

Au «ain près, nous obtenons pour le cas I :

6'-1*p ^ (H.75pKl+25p)
1+éOOp"* 1+ 2.0,4.25p4.252Lp2
 - 22 -

pour le cas XIII :

-"iOOp

1 + t^oo p

Ces résultats confirment la remarque du paragraphe

précédent sur l'augmentation des constantes de
temps en fonction du débit sodium.

6.2.4 - Analyse_de_l^influenc^
pa.rametrès

a) Influence de la température d'entrée d'air

En considérant le cas 17, nous obtenons la F.T.

liant Y-, à la température d'entrée d'air :
xs

-•20 p
0,79 6, r
1 + 180 p

On voit que le gain et les constantes de temps

sont faibles. D'autre part, les variations de
la température de l'air seront toujours des
variations lentes. Nous pouvons donc négliger
l'influence de ce paramètre.

b) Influence de la puissance du réacteur

Les cas V et 71 donnent les F.T. liant 7fgj au

gradient des températures dans le coeur î
-1É.0 p
cas 7 : —<-
1 + A-50 p

_1iOp
2,1 £
cas 71 :
1 + 49Qp
 42

Nous voyons que le gain n'est pas très élevé.

Par contre, les constantes de temps sort du
mène ordre de grandeur que celles rencontrées
précédemment. Pour le réglage du P.I.D., nous
pouvons négliger ce paramètre mais il faudra
vérifier l'importance des variations de 7fQ
lors des modifications de puissance.

c) Influence,.du_débit de sodium

Dans les paragraphes 6.2.2 et 6.2.3, nous avons

vu que le débit de sodium modifiait très sensible
ment le gain et les constantes de temps des F.T.
£^Fs . La diminution du débit sodium entraine
ctl

une augmentation de ces grandeurs.

D'autre part, l'enregistrement 7III nous permet

de donner comme F.T. liant 7f£J au débit sodium :

(1 +2lp)2 1+ 75 p

On voit que, si les gains et les constantes de

temps ne sont pas très importants, les réponses
auront ion caractère oscillant.

Dans la détermination des réglages du P.I.D., il

faudra donner à ce paramètre une grande importance
et même peut-être ajouter une chaîne correctrice
utilisant comme information le débit de sodium.

6.2.5 - Détermination des réglages_duJj\I^D^

De l'examen des F.T. précédentes, on déduit qu'il
sera impossible de trouver un réglage valable dans
tous les cas.
 -. 24 -

Au débit de sodium nominal, il sera nécessaire de se

régler sur le cas le plus défavorable correspondant
à Ùgg » 450°C.

Mais ce réglage ne sera absolument pas valable pour

les débits de sodium moitié et quart du débit nomi
nal. Cependant, il est impensable de choisir, pour
réglage général, les valeurs assurant la stabilité
au quart du débit nominal ; les temps de réponse
pour retrouver la précision du degré seraient en
effet supérieure à une heure.

Comme point de départ pour l'étude en boucle fermée,

nous choisirons sur le cas I les réglages proposés
par M, LOROT, soit :

Z si

T. =* 600 s.

6.3 - Ftude en boticle fermée

i .

6.3.1 - Détermination du meilleur^réglage^du^P^I^D^

6.3.1.1 - Généralités

Pour ces essais, le P.I.D. sera simulé sur le calculateur.

Seuls, quelques enregistrements de vérification seront
réalisés en fermant la boucle sur le régulateur THOMSON.

6.3.1.2 - Recherche du réglage

Choisissons : K = 1 et T± = 600 s pour le réglage du P.I.D.,

 - 25

les conditions initiales : 20 Mi, U^ = 410°C,

température d'entrée d'air : 30°C, et opérons,
comme perturbation sur le débit d'air, une dimi
nution en échelon de 6 # du débit maximal.

Sur l'enregistrement XX, le dépassement est de 8°C.

L'amplitude de la perturbation étant faible, ce
dépassement est relativement important. De plus,
après 30 mn, l'erreur est encore de l'ordre de 4°C
Le triplement du gain n'apporte pas une nette amé
lioration.

Sur l'enregistrement XXI, nous avons augmenté sensi

blement le gain (courbes stipérieures). Ceci a permis
de ramener le dépassement à 4°C pour K - 10 et à 3°C
pour E = 20. Cependant, le traînage est encore
important. Il faut attendre 30 minutes avec K = 10
pour obtenir une précision de 1°C.

Considérons l'expression trouvée au paragraphe 6.2.2.

pour les cas I, II et III. Nous avons une première
constante de temps de 70 secondes. Du fait de la
correction du régulateur, la perturbation vue par
l'ensemble des circuits autres que l'échangeur étudié
est de très faible amplitude ; la réaction de ces
derniers est alors négligeable. Le réglage du P.I.D,
sur la première constante de temps seule doit donner
une réponse convenable tout au moins pour la
perturbation considérée.

Choisissons T. = 100s.

Sur l'enregistrement XXI (courbes du bas), le dépasse

ment est toujours le même (environ 4°C pour K = 10)
 - 26 -

mais la précision du degré est alors obtenue au bout

de 3 à 4 minutes. Pour K = 20, la réponse est encore
meilleure ; cependant, afin de conserver une marge de
gain suffisante, nous retiendrons les valeurs K = 10
et T. = 100 s.

Les résultats obtenus confirment la non linéarité du

système et le réglage déterminé directement à partir
de la F.T. s'avère mauvais. Les valeurs trouvées
précédemment étant relatives à une perturbation de
faible amplitude, il reste à vérifier leur validité
pour une perturbation de plus forte amplitude (20 <fi)
avec les conditions initiales définies dans le cas I.

6.5.1.3 „ Vp-r-i fi nation à différents régimes de fonctionnement

7érifions la validité du réglage pour une perturbation

en échelon de - 6 j> du débit nominal d'air, dans les trois
cas stxivants :

U ' = 350°C Enregistrements XXIII,

RE

U = 400°C Enregistrements XXI7,

RE

U = 450°C Enregistrements XXV.

RE

Sur les enregistrements XXIII et XXIV apparaissent en

plus les réponses en boucle ouverte lorsque la tempé
rature V- de l'autre échangeur terminal est régulée
fs
ou non.

En boucle fermée, l'influence de l'autre circuit

thermique ne se fait pas sentir.

6.3.1.4. - 7ériJ|ieation du régulateur THOMSON

Refermant la boticle sur le régulateur THOMSON, nous
 - 27 -

affichons les réglages trouvés :

terme proportionnel : 10 i» (K = —^q—)

terme intégral : 0,6 répétitions/mn (T. = ^Tj^—")

Dans les mêmes conditions que pour l'enregistrement XX7,

nous voyons en XX7I que le système est stable mais les
réponses légèrement plus oscillantes,. Ces résultats
étaient prévisibles, les réglages sur le module APA
n'étant donnés qu'à 25 $ près.

6.5.1.5 - Influence d'une modification de puissance

Partant d'une puissance initiale de 20 MW, nous

sommes passés brusquement à 18 MW. Nous avons constaté
que la variation maximale de Y- n'était que de 2°C.

6.5.1.6 - Influence du débit sodium

Nous avons vu précédemment que ce paramètre est le

plus important. En fonctionnement normal, une faible
diminution du débit sodium de 5 $> n'entraîne qu'une
diminution temporaire de température inférieure à
3°C et la précision du degré (Enregistrement XXVIII)
est retrouvée 2 minutes après la perturbation.

Vérifions maintenant qu'en cas d'accident sur le

circuit thermique secondaire étudié (passage du débit
de sodium à la moitié et au quart du débit nominal) le
système ne tend pas osciller dangereusement. Cette
vérification est importante pour le cas d'un mauvais
fonctionnement des sécurités qui normalement interdisent
l'apparition de ces conditions.
 - 28 -

Sur l'enregistrement XXIX (passage du débit nominal

au débit moitié) : si la réponse est légèrement
oscillante, le système est cependant stable.

Un essai identique mais en passant au quart du débit

nominal nous a montré l'apparition d'une oscillation
autour de la température de consigne. Cependant,
cette oscillation est amortie et son amplitude rési
duelle est inférieure à 2°C. Si ce réglage du P.I.D.
n'est pas satisfaisant pour un fonctionnement au quart
du débit nominal de sodium, il n'est pas dangereux
pour l'installation.

La recherche d'un réglage valable pour les débits de

sodium au quart du débit nominal dans tous les circuits
thermiques a conduit à prendre une constante de temps
T. « 400 s ; on obtient ainsi un résultat non oscillant.

6.5.1.7, - Réponses à une modification de consigne

Lors d'une modification de consigne instantanée de

+ 50°C, le temps de ralliement de Yf est d'environ
15 minutes pour obtenir la précision du degré.

Pratiquement, les ralliements de température sont

prévus selon des rampes. Pour la rampe la plus
rapide : 100°C/heure pour une variation de 50°C,
l'enregistrement XXXIV montre un traînage inférieur
à 2°C pendant le ralliement.

6.3.2 - Utilisation_de_la_tendaM^

L'utilisation de la tendance de Y- peut être intéres

sante nour toute modification de température des circuits
 - 29 -

thermiaues en amont de l'échangeur terminal ; par

exemple lors d'une variation de puissance. Elle
permet en effet de prédire une variation de la
température de sortie sodium. Nous introduirons
V à 1«entrée du P.I.D. à travers un dérivateur de
fe
P.T. de la forme :

1 + tp

Sur une perturbation en échelon du débit d'air, nous

avons cherché les valeurs à donner à k et t. La
meilleure rénonse a été obtenue Pour k = 100 et
t = 100 s. Choisissant ce réglage, nous avons
constaté que pour toute modification de la température
de consigne, les réponses étaient sensiblement
identiques avec ou sans tendance.

Par contre, nour une modification de la puissance,

les réponses sont nettement différentes mais l'in
troduction de la tendance n'apporte aucune améliora
tion.

Si nous avions cherché à diminuer l'oscillation

apparue sur cette réponse en diminuant le gain et la
constante de temns, cela nous aurait conduits à nrendre
par exemple k = 10 et t = 10 s. Mais, nous avons vu
par ailleurs que, dans ces conditions, la tendance n'a
aucune action. Par contre, si nous avions augmenté t
pour k = 100, nous aurions augmenté le traînage.

Nous voyons donc oue l'introduction de la tendance de YfQ

n'anporte aucune amélioration.

_J
 - 50 -

6.3.3 - Introduction__de_la_tendance_de_la_consigne

L'introduction de la tendance de la consigne en boucle

ouverte permet d'améliorer les réponses du système au
cours des ralliements de consigne.

On réalise alors le schéma de principe suivant :

MW 'fe
AcHonrsaur Echanqaur
»fftcor»iqn* v*

Ne pouvant réaliser pour h(p) la F.T. ."réciproque de la

F.T liant Y à I, nous choisirons la forme simple :

An avec b =10 s.
1 + bp

Des essais de réponse en échelon conduisent à prendre

pour A une valeur légèrement supérieure à 1. En
considérant le cas d'une variation de consigne suivant
une rampe de 100°C/heure, nous pouvons préciser cette
valeur.

Sur-l'enregistrement IXL, nous avons tracé les

 - 31

réponses pour A = 1 (courbe l)

et A ss 10 (courbe 2).

La réponse théorioue se plaçant entre les 2 courbes,

nous avons déterminé le rapport des distances entre
ces trois réponses ( -2 m) nour calculer la valeur
r?

optimale de A : A = £~ x 1.0 s* 3.
7

La courbe 3 est la réponse pour A « 3 et nous voyons

que l'erreur pendant la nér-iode de ralliement reste
toujours inférieure à. 1°C.

7 - CONSTATATIONS AJ^^

7.1 - UtXli^^J^^J-^-ïl£i^^i^r~-SJ1M.

Le régulateur APA est utilisaW e tel ouel pour tou«

les modes de fonctionnement au débit nominal du
sodium en affichant les réglages correspondants à
k = 10 et T. - 100 s. Ces réglages n'entraînent pas
de fonctionnement dangereux lors d'une variation
importante du débit de sodium.

Cependant, si l'on veut oue le système soit aussi

parfaitement stable au quart du débit de sodium,
il faudra choisir T. = 400 s.

Une modification simple du P.I.D. suivant le schéma

ci-après permettrait de réaliser automatiquement
cette modification de T^,
 - 32 -

Seuil sur la
<Jœb'sV sodium
secondaire

L'action intégrale est obtenue dans le P.I.D. à

l'aide d'un condensateur C1 en parallèle sur
l'amplificateur opérationnel. En ajoutant C2
en parallèle sur Cr lorsqiie le débit sodium
tombe au-dessous d'un certain seuil nous pouvons
modifier la valeur de l'action intégrale.

Ce dispositif n'introduirait aucun à-coup au

moment de la commutation puisque le condensateur
C? serait préchargé.

7.2 - Inutilité .de la^.tendance_Vfe

L'utilisation de la tendance de VfQ ne présente

aucun intérêt, comme nous l'avons vu au paragraphe
6.3.2. Par ailleurs, de petites variations de
puissance n'entraînent pas de variations appréciables
sur Vfg.

Une étude plus précise permettrait peut-être de

déterminer des réglages meilleurs que ceux trouvés
plus haut. Les ralliements de puissance pour une
température à l'entrée du coeur constante étant
accompagnés d'une modification de la température de
consigne de Yfg, il serait plus intéressant d'intro
duire une tendance de la consigne de YfQ.
 - 33 -

7.3 - n+i-HHPt-inn de la. tendajnoe_JjLJ^consigne

L'introduction d'une chaîne en boucle ouverte est

intéressante si on désire garder en période de
ralliement la précision du degré (cf. paragraphe
6.3.3.).

8 - CONCLUSIONS...

Nous avons vu qu'à partir de l'étude théorique avec

les fonctions de transferts rendant linéaire le
s7/stème, il n'avait pas été possible de définir les
bons réglages du EI.D. Seuls des essais en boucle
fermée ont pu permettre de choisir les meilleurs
réglages et de s'assurer que le système réagissait
convenablement sur des variations des entrées
secondaires. D'autre part, nous avons pu vérifier le
fonctionnement de l'ensemble de l'électronique du
régulateur en boucle fermée sur un dispositif
réagissant de la même façon aue le système réel.
Ces essais ont permis d'avoir un matériel opérationnel
le jour de la montée en puissance du réacteur RAPSODIE,
rendant inutiles des essais longs et coûteux sur la pile en
puissance. Seuls quelques essais de vérifications ont donné
l'assurance de la validité de la simulation.

Cette étude prouve l'intérêt du Calcul analogique dans

les essais en boiicle fermée et les recettes des
matériels de commande et de contrôle des grandes
installations. Ces installations peuvent ainsi
devenir opérationnelles en réduisant considérable
ment le nombre des essais à effectuer en fonctionne
ment .

Manuscrit reçu le 26 Novembre 1969

 - 34 -

9 - BIBLIOGRAPHIE.

(1) - CÂMBE (H,), CHARETON (H.), LEVALLET (H. ), PAZIAUD (A._).

"Le simulateur Rapsodie; son but, sa conception."-
Journée de l'Automatique dans l'Industrie et la
Recherche Nucléaire. Grenoble, 29-30 septembre et
1er octobre 1965.

(2) - CHARETON (H.), CRAIGNE (M.)-

"Simulateur d'échangeur de chaleur"-
5e Journée internationale pour le Calcul analogique.
Lausanne, 1967.
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