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Licence professionnelle: Electronique et Informatique

Industrielle (LP- EII)

Année universitaire: 2021/2022

Automatique

Prof. Y. ERRAMI 1
Commande
manuelle

2
Commande de la barre d'un voilier

3
Qe

QS

4
Qe
N

QS
OnCevoit bien apparaître
comportement ici lapeut
humain notion de retour que
se symboliser l'on
par le appelle
schéma
encore boucle ou feedback.
suivant:
.
Tâche à Effet de
réflexion action
réaliser l'action

observation
5
transmission
6
7
8
Système de commande

Un système:
Un ensemble d'éléments exerçant collectivement une fonction
déterminée.
Un système communique avec l’extérieur par l'intermédiaire de
grandeurs, fonctions du temps, appelées signaux.

réponse du système
9
Système de commande

Paramètres d’un système de commande

Ordres : Consigne, but fixé.


Exemple fixer une température à 37 °c ou fixer une trajectoire
d’un avion.
Action de commande : Action susceptible de changer l’état du
système à commander. Elle est élaborée en fonction des ordres.
Perturbations : variable aléatoire dont on ne connaît pas
l’origine
Sortie : variable à contrôler 10
Système de commande

Réglage de température d’un four

11
Système de commande

1-signaux d’entrée
Ce sont des grandeurs indépendantes du système mais qui
agissent sur son état en tant que causes.
•Les signaux de commande qui permettent d’agir sur
le système et de le piloter vers un but spécifié,
•Les signaux de perturbations subis par le système.
Généralement, on ne pourra pas agir sur celles-ci car leur
mode d’action sera difficile à identifier.
2-signaux de sortie
Ce sont les effets des grandeurs d’entrée que l’on peut
observer généralement au moyen de capteurs.

12
Classification des systèmes

On distinguera deux types de systèmes :


-Les systèmes non bouclés pour lesquels aucun contrôle de
l’exécution de la commande n’est réalisé;
-Si des phénomènes parasites perturbent le comportement du
système aucune réaction compensatoire ne peut être
automatiquement réalisée.
-Système dont on n’a aucune information sur la grandeur à
commander.

Exemple: Le réglage de la température du four est assuré par


une personne extérieure (de la salle de contrôle), il n'a donc
aucune information sur la grandeur à régler.
On parle alors de système en boucle ouverte (BO).

13
14
Classification des systèmes

• Les systèmes bouclés pour lesquels un contrôle de l’exécution


est fait par rétroaction de la sortie du système sur son entrée. Ce
sont les SA. On parle de système en boucle fermée (BF).

15
Pourquoi des systèmes asservis?
• Pas d'intervention de l'homme

• Réaliser des opérations trop complexes ou


pénibles pour l'homme
(ex : atterrissage d'un engin spatial sur la lune)

• Substituer la machine à l'homme dans des


tâches trop répétitives ou dénuées d'intérêt
(ex : boite de vitesse automatique)
Asservissement de position du
Moteur à courant continu (MCC)

Schéma Fonctionnel
Structure d’un système asservi

18
On distinguera deux types de systèmes :
• Les systèmes non bouclés:
aucun contrôle de l’exécution de la commande n’est réalisé.
Si des phénomènes parasites perturbent le comportement
du système aucune réaction compensatoire ne peut être
automatiquement réalisée.
Système dont on n’a aucune information sur la grandeur à
commander.

système en boucle ouverte (BO)


Système à boucle ouverte
Les systèmes bouclés:
un contrôle de l’exécution est fait par rétroaction de la sortie du
système sur son entrée.
Ce sont les systèmes asservis(SA)
On parle de système en boucle fermée (BF).

On parle de système en boucle


fermée (BF).
Système à boucle fermée

22
Structure d’un système asservi

23
Réglage Analogique

24
Réglage numérique

CNA : convertisseur Numérique Analogique


CAN : convertisseur Analogique Numérique

25
Asservissement et régulation

propriétés d’un système contrôlé

Asservissement
Un système asservi est un système dit suiveur;
C’est la consigne qui varie;
exemple :
une machine outil qui doit usiner une pièce selon un profil donné,
un missile qui poursuit une cible

Régulation
La consigne est fixée et le système doit compenser l’effet des
perturbations
exemple:
le réglage de la température dans un four, de la pression dans un
réacteur, le niveau d’eau dans un réservoir. 26
Asservissement et régulation

propriétés d’un système contrôlé


Le Système de Régulation Automatique doit être :

Stable : La grandeur de sortie doit converger vers une valeur


finie si le signal d’entrée est aussi limitée;

Précis : La grandeur à mesurer doit être la plus proche de


celle désirée à l’état statique

Rapide : Il doit répondre rapidement à une excitation.

27
Stabilité des systèmes

Un système est dit stable si à une entrée limitée correspond


une sortie elle aussi limitée.

28
Objectif et types d’analyse

Analyse temporelle :
l’entrée est un signal qui varie en fonction du temps, permet
d’évaluer les performances en rapidité, précision, stabilité.

Analyse fréquentielle :
l’entrée est un signal qui varie en fonction de la fréquence permet
d’évaluer les performances filtrage, bande passante, déphasage
etc...
29
Systèmes linéaires continus

système invariant

les caractéristiques du système sont indépendantes du


temps
La relation reliant l’entrée à la sortie ne varie pas dans le
temps

30
Système continu:

Un système est dit continu si tous les signaux d’entrée,


intermédiaires et de sortie observables sont des
fonctions continues du temps.

31
Système linéaire

Un système est dit linéaire si la réponse de ce système à une


combinaison linéaire de signaux d'entrée est égale à la
combinaison linéaire des réponses:

si on applique en entrée
x(t) = u.x1(t) + v.x2(t)

on obtiendra en sortie:
y(t) = u.y1(t) + v.y2(t)

Cette propriété des systèmes linéaires est aussi appelée:


principe de superposition.

32
décomposition

Un système dynamique linéaire est un système qui peut


être décrit par une équation différentielle à coefficients
constants. 33
34
35
c) Impulsion unité (t) ou distribution du Dirac

36
Réponses particulières d'un système scalaire

x(t) y(t)

Réponse impulsionnelle.
la réponse obtenue par l'application d'une impulsion de Dirac
d(t) à l'entrée du système, celui-ci étant initialement au
repos.

37
Réponses particulières d'un système scalaire

Réponse indicielle
la réponse obtenue par l'application d'un échelon unité u(t) à
l'entrée du système, celui-ci étant initialement au repos.

38
Structure d’un système asservi ou régulé

39
Modélisation mathématique des SA

• Système linéaire et réalisable :


Un système est dit linéaire si son comportement est
décrit par des équations différentielles linéaires à
coefficients constants.

Nous avons :
– ai et bi sont des coefficients constants,
– n = ordre du système,
– un système physique sera réalisable si n > m
Modélisation mathématique des SA
• Transformée de Laplace :
A toute fonction f(t), nous faisons correspondre
une fonction F(p) de variable complexe p. Nous
définissons la transformée de Laplace :

F ( p )  L f (t )    f (t ) e  pt
dt
0
La transformée de Laplace est l’outil le plus important et
permet la résolution dans le domaine fréquentiel de
problèmes posés dans le domaine temporel.
• Opérateur de Laplace :
p : littérature francophone s : littérature anglophone
• Convention d ’écriture :
fonc. temporelle = minusc. fonc. de L. = majusc.
Exemple :
 at
calcul de la transformée de f (t) = e

 
F  p   e  pt
e dt   e
 at  p  a t
dt  
1
pa
e 
 p  a t


0 
1
pa
0 0
Echelon unité u (t) ou fonction de Heaviside

 0 si t  0 ( causalité )
u t   
1 si t  0
u

échelon unité
 
1    p t   1
F  p  e
 pt
.1.dt   e  pt
dt    e 0 
0 0
p p
Rampe unité r (t)
 0 si t  0 ( causalité )
r t   
 t si t  0
La pente de la droite exprime la vitesse de variation de la
grandeur r. C'est pour cela qu'on appelle souvent la rampe
unitaire échelon de vitesse. r

F  p    t .e  p t d t
0

t
 
 t   1 
F  
p    e pt
    e pt
dt
 p 0 0
p
 1  1  pt  1
F  p            e   2
 
 p  p 0 p
Modélisation mathématique des SA
Transformation de LAPLACE
d n s (t ) d 2 s (t ) ds (t ) d m e(t ) d 2 e(t ) de(t )
an . n
 ...a 2 . 2
 a1 .  a 0 .s (t )  bm . m
 ...  b2 . 2
 b1 .  b0 .e(t )
dt dt dt dt dt dt
a . p
n
n
  
 ...  a2 . p 2  a1. p  a0 .S ( p )  bm . p m  ...  b2 . p 2  b1. p  b0 .E ( p ) Si C.I. nulles

Transformation Manipulations Transformation de


de LAPLACE algébriques LAPLACE inverse

Equation
Equation Décomposition Solution
différentielle
algébrique en formes "types" totale
avec second membre

Conditions initiales

a . p
n
n
  
 ...  a2 . p 2  a1. p  a0 .S ( p )  bm . p m  ...  b2 . p 2  b1. p  b0 .E ( p )  C
 ( p)
Polynome en p du aux C.I

b . p m

 ...  b2 . p 2  b1. p  b0 .E ( p )  C ( p ) i n
1
S ( p)  m

an . p n  ...  a2 . p 2  a1. p  a0   
i 1 p  pi
s (t )
Principaux théorèmes - linéarité
Changement d ’échelle :
LA f (t )  A F ( p)

Superposition :
L f1 (t )  f 2 (t )  F1 ( p)  F2 ( p)
par contre :
L f1 (t )  f 2 (t )  F1 ( p)  F2 ( p)
Théorème du produit de convolution :
£  f(t -  ). g( ). dt   F(p) * G (p)
t

 0 
Principaux théorèmes - translations

Translation (théorème du retard) :


L f (t  )  e  p
F ( p)

f(t) f(t-)

Translation dans le domaine complexe :


Le   at

f (t )  F ( p  a)
Application : calculer la transformée de Laplace
du signal périodique suivant :


F1  p   1  e  aTp
E
p

Application : calculer la transformée de Laplace
du signal périodique suivant :

f t   f1 t   f 2 t   f 3 t   ...  f1 t   f1 t  T   f1 t  2T   f1 t  3T   ...

F  p 
F  p   F1  p   F2  p   F 3  p   ...  F1  p  1  e Tp  e 2Tp  e 3Tp  ...  1 Tp 
E 1  e  aTp

1 e p 1  e Tp 

1
 1  x  x 2  x 3  x 4  ...  x n  ...
1 x
Principaux théorèmes - équa. diff.

• Dérivation :

 
L f (t )  p F ( p)  f (0)
'

• Intégration:
t  1
L f (t ) dt  F ( p)
0  p
Principaux théorèmes - extrema

Valeur initiale :
f (0)  lim p F ( p)
p

Valeur finale:
• Nous utiliserons régulièrement ce théorème afin de connaître le
comportement final de notre système.
f ()  lim p F ( p)
p0

lim
t
f (t )  lim
p0
p F(p )
Transformées de LAPLACE usuelles

52
Transformée inverse de Laplace
Transformée inverse de Laplace
Transformée inverse de Laplace
Transformée inverse de Laplace
Transformée inverse de Laplace
Transformée inverse de Laplace
Transformée de Laplace de la dérivée

 df 
£    pF  p   f  0 

 dt 

d2 f 
  p F  p   pf  0   f '  0 
2
£ 2
 dt 
Cas général:

dn f 
£ n   p n
F  
p  p n 1
f  
0  p n2
f '  
0  ...  f  n 1
0
 dt 
f  n   0  représentent les conditions initiales.
Transformée de Laplace de l'intégrale

t
g t    f  x  dx
0


£ 
f t  dt  G  p   F  p   g 0 
1
p
1
p
Trouver l’original de:

p 1
F  p 
p  p  2
2

F  p   
0,25 0,5 0,25 2 t 2 t
   f t  0, 25  0,5 e  0, 25 e
p  p  22 p  2

p 1
F  p 

p p2  p  2 
p 1 a bp  c
  2

p p  p2
2
p 
p  p2  
On obtient a = 0,5 ; b = -0,5 ; et c= 0,5


f t   0,5 1  1,51 e 0,5 t cos1,32 t  48,6  
Application 2
Eléments
fondamentaux
des systèmes linéaires
continus
Fonction de transfert

Définition :
Fonction de transfert
Forme canonique d'une fonction de transfert
Algèbre des schémas fonctionnels
Algèbre des schémas fonctionnels
Algèbre des schémas fonctionnels
Algèbre des schémas fonctionnels
Algèbre des schémas fonctionnels
Algèbre des schémas fonctionnels
Modélisation des systèmes linéaires continus

L’ensemble des relations qui existent entre les grandeurs


d’entrée et les grandeurs de sortie constitue le modèle
mathématique du système;

On peut distinguer deux sortes de modèle :

Le modèle de connaissance :
-C’est le modèle du physicien qui est obtenu en écrivant toutes les
équations différentielles qui régissent le fonctionnement du
système;

-C’est donc le modèle idéal, mais, le plus souvent, très difficile à


obtenir. Par contre, tous les paramètres physiques y apparaissent
explicitement.
Exemple : Modélisation d'une machine à courant continu
Exemple : Modélisation d'une machine à courant continu
Modélisation des systèmes linéaires continus

Le modèle de commande

C’est un modèle approché plus simple, mais suffisant pour


donner une bonne idée du comportement dynamique du
système;

Très souvent, lorsqu’on ne saura pas écrire les équations


différentielles, on cherchera un modèle de commande à l’issue
d’une étude expérimentale;

Pour trouver une loi s = f(e) qui rende compte le mieux possible
du comportement dynamique d’un système, on a recours aux
essais expérimentaux et à partir de connaissances a priori
(catalogue de réponses types par exemple).

C’est ce que l’on appelle identification d’un


processus.
Modélisation des systèmes linéaires continus

Deux formes d’essais expérimentaux qui conduiront d’ailleurs aux


mêmes résultats
1- Les essais harmoniques,

2- Les essais temporels.


1- Essais harmoniques
Représentation graphique du lieu de transfert

Représentation de Bode
1
20. log10 ( )
1 +40
j L
+30
Le terme j L +20

GAIN en dB
+10

a) Gain Si L>0 0

-10 L=1
-20

-30 L=2

L=1
L=2
-40

0.1 0.2 0.3 1 2 3 5 10


frequence 

360°

270°

b) phase Si L>0 180°

Phase
90°

L=3
L=1

L=2
L=1
-90°

-180°
L=2
-270° L=3
1
-360° Arg ( )
j L

0.2 0.3 1 2 3 5 10
frequence 
1
20. log10 ( )
1 +40
j L
+30
Le terme j L +20

GAIN en dB
+10

c) Gain Si L<0 0

-10

-20
L=-1

L=-2
-30

L=-1 -40

0.1

360°

270°
L=-2
0.2 0.3
frequence 
1 2 3 5

L=-3
L=-2
10

d) phase Si L<0 180°


L=-1

Phase
90°

L=-2
L=-3
L=-1
-90°

-180°

-270°
1
-360° Arg ( )
j L

0.2 0.3 1 2 3 5 10
frequence 
1
20. log( )

+40
1 j
1 0
Le terme 
+30

1  j. +20
0

GAIN en dB
+10

Caractéristique du gain -10

  0
-20
G=0dB -30

  0
-40

G→-∞ avec une pente 0.1 0.2 0.3


frequence 
1 2 3 5 10

de -20dB/dec
1
Arg ( )

1 j
Caractéristique de la phase 0

0
Les repères sont : ( ) et (5. 0)

Phase
5 0°

  0
1
arg( )  0  0  0

1 j
0 45°

  0
1
arg( )  0  90  90

1 j -90°
0
0
0.2 0.3 1 2 3 5 10
frequence  5. 0
5

+40 20 . log(1  j )
0
Le terme  +30
1 j
0 +20

GAIN en dB
+10

Caractéristique du gain -10

  0
-20
G=0dB -30

  0
-40

G→+∞ avec une pente 0.1 0.2 0.3


frequence 
1 2 3 5 10

de +20dB/dec
+90°

Caractéristique de la phase
0
45°

Les repères sont : ( ) et (5. 0)

Phase
5 0°

  0 arg(1  j

0
)  0

  0  
arg(1  j )  90 Arg (1  j )
0 0

0
0.2 0.3 1 2 3 5 10
frequence  5. 0
5
Représentation graphique du lieu de transfert

Représentation de Nyquist
Représentation graphique du lieu de transfert

Représentation de Black
Essais temporels

Réponse impulsionnelle
La réponse impulsionnelle ne permet pas d'évaluer les
performances d'un système, mais elle permet d'introduire la
notion de stabilité :

Stabilité : Un système est dit stable, si sa réponse


impulsionnelle est le siège d'un régime amorti :

lim h(t )t   0
 (t )
Réponse indicielle

La réponse d'un système à un échelon unité s'appelle


réponse indicielle
Réponse indicielle
Réponse indicielle
Temps de montée, temps de réponse

a) Temps de montée

- Il est évalué comme étant le temps mis pour passer de


10% à 90% de la valeur finale.
Temps de réponse

C’est le temps séparant l'instant d'application de


l'échelon et l'arrivée en régime permanent avec une
tolérance de  5 % (le signal de sortie arrive dans le
"tuyau" des 5 %).
Systèmes linéaires continus du premier ordre
Systèmes linéaires continus du premier ordre

Exemples:

Circuit RC

Moteur à courant continu commandé par inducteur


k ind k ind Ce  p  k L
Ce  p   Ve  p   Ve  p   F  p  
k
 avec k  ind et   e
Re  Le p  L  Ve  p  1   p Re Re
Re 1  e p 
 Re 
Analyse temporelle

Réponse indicielle
Systèmes linéaires continus du premier ordre

Réponse indicielle

Le temps de réponse

tr  3
Systèmes linéaires continus du premier ordre

Réponse indicielle

Intérêt de la constante de temps

Elle fournit une indication sur le comportement du système :


-Si  est petite, alors tr est faible et le système est rapide
-Plus  est élevée, plus le système est lent.
Réponse impulsionnelle

Conclusion : Un système du premier ordre est donc


stable.
Analyse harmonique

Diagrammes de: Bode, Nyquist et Black Nickols


Relation temps- fréquence

Le comportement dynamique d’un système à constante de


temps est entièrement décrit par sa constante de temps .

Un système rapide est un système qui a une bande passante


large (faible constante de temps).

Un système lent a une bande passante étroite.

Un système du 1er ordre est aussi un filtre passe-bas : tous


les signaux d’entrée de pulsations supérieures à c ne seront
donc pas transmis.
Systèmes linéaires continus du second ordre

Définition :
Systèmes linéaires continus du second ordre

Exemples :
a) Circuit RLC

b) MCC avec sa charge


Analyse temporelle
Analyse temporelle
Réponse impulsionnelle

Réponse impulsionnelle d'un 2e ordre (  1)

Le système revient au repos, il est donc stable.


Réponse impulsionnelle

Réponse impulsionnelle d'un 2e ordre ( < 1)


Réponse indicielle
Réponse indicielle
Réponse indicielle

Réponse indicielle d'un 2e ordre ( < 1)


Réponse indicielle

Temps de réponse d'un système du second ordre


 1 2
D%  100 e
Quelques abaques:
Analyse harmonique
Analyse harmonique

Etude du gain
Etude du gain

Pulsation de résonance

Réponse harmonique d'un 2e ordre


Pulsation de coupure
Etude du déphasage

   2 
 2  1    
2    n  
 d   
  arg  F  j     arctan n
  
   
2
   2 2
  
2
1   d  2   
  4     1    
 n  n   n    n  

Variation de l'argument
Conclusion

Caractérisation d'un système du second ordre


Analyse des
systèmes asservis
Fonction de transfert en boucle fermée

Schéma fonctionnel d'un système asservi

On appelle fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) :


U  p
H  p   F  p  R  p
  p
Fonction de transfert en boucle fermée
Exemple:
Fonction de transfert vis à vis de l'entrée principale (P(p) = 0 )
S  p H 1  p H 2  p  H  p H 2  p 
  1
E  p  1  H 1  p H 2  p R p  1  FTBO

Fonction de transfert vis à vis de la perturbation( E(p) = 0 )


S  p H 2  p H 2  p
 
P p  1  H 1  p H 2  p R p  1  FTBO
Différents types de systèmes bouclés

1- Un asservissement a une entrée de référence qui évolue ou


qui suit une grandeur physique indépendante du processus lui-
même (la consigne dépend du temps)

2- Une régulation a une entrée de référence constante ou


évoluant par paliers. La sortie doit rester constante quelles que
soient les perturbations.
Détermination graphique de la FTBF
Si un système est à retour unitaire, sa FTBF peut s'écrire :
FTBO
FTBF 
1  FTBO
Performances des systèmes asservis linéaires continus

Intérêt de la boucle de retour:


1- Commande plus précise qu’en boucle ouverte,
2- Bande passante plus large, donc système plus rapide.

Les performances d’un système asservi seront, dans ces


conditions, jugées selon trois critères:

1-La stabilité en premier lieu,

2-La précision statique ou précision obtenue en régime


permanent,
3-La rapidité ou précision dynamique.
Stabilité
des système asservis
Stabilité des système asservis

La stabilité est la première propriété exigée


pour les systèmes asservis !
Un système instable est inutilisable…

– Définition 1 : un système est stable si lorsqu’on


lui applique une entrée limitée, sa sortie est
limitée.
– Définition 2 : un système est stable s’il revient à
son état permanent après une perturbation.
– Définition 3 : un système est stable si sa réponse
impulsionnelle tend vers 0 pour t = infini
Stabilité des système asservis

Système stable Système instable


Stabilité des système asservis

• Condition générale de stabilité :

LA STABILITE D’UN SYSTEME DEPEND DE LA


NATURE DES POLES DE LA FONCTION DE
TRANSFERT.
Un système linéaire G(p) est de la forme :
bm pm bm1 pm1...b1 p b0 N(p) n Ai
G(p)   
an p  an1 p ...a1 p a0
n n1 D(p ) i1 (p  pi )

Pôles de D(p)
Stabilité des système asservis

Un système est stable si tous les pôles de D(p)


sont à partie réelle strictement négative.

Im

Re
STABLE INSTABLE
Stabilité des système asservis

• Exercice :
E(p)  1 S(p)
+
-
K
(1 p)(12p)

- Etudier la stabilité en BO
- Etudier la stabilité en BF
Stabilité des système asservis

• Critère de ROUTH-HURWITZ
Il n’est pas toujours facile de déterminer explicitement ces racines,
surtout lorsque l’ordre est élevé. Le critère de Routh permet de
connaître les conditions de la stabilité (ou non) d’un système sans
connaître les valeurs des pôles.

– Énoncé du critère :
• D(p) est le dénominateur de la fonction de transfert.

On a : D(p) = anpn + an-1pn-1 + … + a1p + a0


• Les conditions nécessaires pour Routh sont :
– Tous les ai existent
– Tous les ai sont de même signe
Stabilité des système asservis

– Si les conditions nécessaires sont réunies, nous pouvons


alors écrire le tableau de Routh pour déterminer les
conditions nécessaires et suffisantes à la stabilité du
système.

– Cette méthode comprend 3 étapes :


• A partir de l’écriture de D(p) = anpn + an-1pn-1 + … + a1p
+ a0 , nous écrivons le tableau à deux lignes suivants :

an an-2 an-4 an-6 …


an-1 an-3 an-5 an-7 …
Stabilité des système asservis

Critère de ROUTH-HURWITZ
Stabilité des système asservis

• A partir du tableau, nous déduisons le nouveau tableau de


Routh de la manière suivante :

an an-2 an-4 an-6 …


an-1 an-3 an-5 an-7 …
A1 A2 A3 …
B1 B2
C1
an1an2ana1an nan4a3n1aannan65 an an7
A1  A2  A3 
Jusqu’à a A 
a
AB1l’obtention
A a
A a B a
A 
d’una 0A a
sur  la première colonne !
  
 n 1  n 1  n 1
BC  B n
1 2
11 maximale
2
3 1 n n
1 21 5 2 n 1 3
Le nombre A
B 1 A
de lignes
1
est égal au nombre de termes
Dans le polynome D(p), autrement dit à l’ordre du système, plus 1 !
Stabilité des système asservis

• Nous examinons dans un dernier temps la première


colonne qui va nous permettre de conclure sur la stabilité
du système.

• Les racines (ou pôles) sont à partie réelle strictement


négative si les termes de la première colonne du tableau
sont tous de même signe !
• Le nombre de changement de signe dans cette première
colonne donne le nombre de pôles à partie réelle
positive.

– Exercice : étudiez la stabilité de :


D(p) = p5 + 4 p4 + 3 p3 + 2 p2 + p + 1
Stabilité des système asservis

– Exercice :
E(p)  1 S(p)
+
-
K
p(1 p)2

Étudiez la stabilité de ce système


Stabilité des système asservis

 Exercice :
Soit un système asservi dont l’équation est donnée
par :
d 3s(t) ds(t) d 2s(t)
 K e(t) 3 s(t) 2  2
dt 3 dt dt
- Donnez la fonction de transfert en BO et étudiez
sa stabilité.
- Nous effectuons un retour unitaire. Donnez HBF(p)
et étudiez les conditions de stabilité.
- Donnez l’erreur statique en fonction de K.
- Peut-on régler K afin d’avoir une erreur de 5 % ?
Stabilité des système asservis

• Critère de Nyquist ou critère du revers

 Ce critère est une méthode graphique pour


l’analyse de la stabilité d’un système asservi.

 Le critère conclut à la stabilité du système en


boucle fermée par examen du lieu de Nyquist en
boucle ouverte.

Un système asservi linéaire est stable si, en


décrivant le lieu de transfert de Nyquist en BO
dans le sens des fréquences croissantes, nous
laissons le point dit « critique » (-1,0) à gauche.
Stabilité des système asservis

STABLE

INSTABLE
Stabilité des système asservis

– Application au diagramme de Bode : un système


sera stable si, pour la pulsation w0 qui correspond à
un gain 0 dB, la courbe de phase passe au dessus de
–180°.

INSTABLE
Stabilité des système asservis

– Application au diagramme de Black : un système sera


stable si, en décrivant le lieu de transfert de Black en BO
dans le sens des fréquences croissantes, nous laissons le
point critique (0 dB, –180°) à DROITE.

INSTABLE
Plans de Bode - module (dB), et phase en fonction de la fréquence (°)
G(dB) f(Hz)
0 0°

-10 -90°

-20 -180°

-30 -270°

-40 -360°
145
Plans de Bode - module (dB), et phase en fonction de la fréquence (°)
f(Hz)
G(dB) 0°
0

MG ici 7,5 dB
-90°
-10
ici 108° 
-180°
-20

-270°
-30

-360°
146
-40
- Plan de Black - module (dB) en X, phase en Y, pour différentes fréquences -

Point critique
Abaques de
Nichols
Elles représentent
les valeurs de gain
et de phase que  ici 90°
prendront la boucle
fermée pour
différents points
MG
ici 13 dB

147
Stabilité des système asservis

– Extension du critère :
Si un gain K est inséré dans la boucle ouverte, il
faudrait tracer le lieu de Nyquist (ou Black ou Bode)
pour chaque valeur de K afin de déterminer la
stabilité du système.

Or : S(p) K G(p)
 d’où : 1 + K G(p) = 0
E(p) 1 KG(p) donc :
G(p)   1
K
Un système asservi est stable si le lieu de Nyquist de G(p)
parcouru dans le sens des fréquences croissantes, laisse
à GAUCHE le point critique (-1/K ; 0).
Stabilité des système asservis

– Exercice :
Étudiez la stabilité du système
E(p)  1 S(p)
+
-
K
( 1 p )3

Confirmez les résultats avec Routh


Stabilité des système asservis

• Marges de stabilité :
 La stabilité mathématique présentée précédemment n’est
pas synonyme de bon comportement;

 Il faut que la stabilité soit « suffisante »;

 Un système sera d’autant plus stable que son lieu en


boucle ouverte sera éloigné du point critique;

 Si des perturbations ou une déviance du comportement


apparaissent, une augmentation de la phase ou du gain peut
entraîner le système en instabilité.
Stabilité des système asservis

Nous définissons alors :

– LA MARGE DE GAIN : c’est le gain minimum


qu’il faut ajouter pour rendre le système
instable.

– LA MARGE DE PHASE : c’est la phase


minimale que nous pouvons ajouter pour
passer au point critique.
Stabilité des système asservis

• Mesures graphiques de ces marges :


– LIEU DE BLACK :

Gm = 10.5 dB
m = 46.5°
Stabilité des système asservis

• LIEU DE BODE :
Stabilité des système asservis
LIEU DE NYQUIST
: Elle correspond à la distance du point critique (-1,
0) à l’intersection du lieu de boucle ouverte K.G(jw)
avec l’axe réel. Physiquement, la marge de gain
représente la quantité par laquelle nous pouvons
multiplier la partie réelle pour passer par (-1,0)
pour la pulsation w=w-180°

∆=+(c0)
GENERALEMENT, les valeurs de stabilité sont :
Gm = 10 - 15 dB m = 45°
Stabilité des système asservis

Amplitude
Réponse indicielle
Lieu de Nyquist en BO en BF
Im TBO

Temps en s

-1
A Re TBO
• on repère le point N situé à la pulsation T pour laquelle |TBO| = 1, (GBO = 0 ),
• on mesure la marge de phase M °Arg TBO (T)
GBO en dB

T
T  en rad/s
T

Arg TBO  en rad/s


en °

M = 0
180°
M > 0
M < 0

 si M > 0, le système en BF est stable,


 si M = 0, le système en BF est à la limite de la stablilité,
 si M < 0, le système en BF est instable.
Précision des
systèmes asservis
2
Référence (souhaitée)
3

1
Précisions des systèmes asservis

Système asservi : cas général

Le rôle des systèmes asservis est de faire suivre à la sortie


s(t) une loi fixée par e(t), avec pour idéal (t) = e(t) - s(t) = 0.
Précisions des systèmes asservis
Système sans perturbation et à entrée variable : P(p) = 0

En posant : F(p) = F1(p).F2(p)

(p) = E(p) - F(p).(p)

  p  E p
1
1  F  p

E p
  p 
1  FTBO

l'écart  est lié d'une part


à la forme du signal F(p)
d'entrée et d'autre part à
la forme de la FTBO.
Précisions des systèmes asservis
Précisions des systèmes asservis
Précisions des systèmes asservis
Précisions des systèmes asservis
Précisions des systèmes asservis

Dilemme stabilité précision


Correction des Systèmes
linéaires asservis
Correction des Systèmes

L’amélioration des performances d’un système sont:

• Un meilleur temps de montée;

• Modifier l’amplitude du premier dépassement;

• Minimiser, voir annuler l’erreur statique;

• Avoir une meilleure stabilité en modifiant les


marges de gain et de phase.
Correction des Systèmes

 Un processus à commander possède ses propres


caractéristiques qui ne peuvent être modifiées. L’étude à
suivre est alors la suivante :
 Trouver un modèle pour le système;
 Identifier les paramètres du modèle;
 Calcul des erreurs;
 Étude de la stabilité.

 Néanmoins, la régulation des systèmes passent par la


recherche du compromis : stabilité – rapidité –précision.
Correction des Systèmes

•Structure des correcteurs :


–Correcteur Série ou en Cascade :
E(p)  S(p)
+
- R(p) G (p)

-Correcteur Parallèle :
E(p)  S(p)
+
-
G (p)

R(p)
Correction des Systèmes

•Structure des correcteurs :

Correcteur par Anticipation :

R1 (p)
E(p) S(p)
+
- R2(p) +
- G (p)
Correction des Systèmes

Exemple: Asservissement en position d’un MCC :


Ɵ(p)

I(p)
U’(p) 1 1 1 (p)
+
- K +
- R  Lp k f  Jp p
R1 (p)
R2(p)

Dans tous les cas, le problème consiste à calculer les


correcteurs R(p) pour arriver aux performances
souhaitées.
Correction des Systèmes

• Études des différents régulateurs :


Les différents correcteurs ou régulateurs sont :
- Proportionnel P;
- Proportionnel Intégral PI;
- Proportionnel Intégral Dérivée PID;
- A avance de phase (garde un gain constant mais
avance la phase);
- A retard de phase (garde un gain constant mais
diminue la phase afin d’avoir plus de dynamique).
Correction des Systèmes

Action proportionnelle:
R(p) = K
E(p) S(p)
+
- K G (p)

Ce correcteur équivaut à une translation de la courbe de module


dans le plan de Bode.
Avantages :
augmentation de la bande passante du système
améliore la rapidité du système.
Augmentation de la précision pour un système sans
intégrateur

Inconvénients :
-amplification sur toute la bande de fréquence
-« rapproche » le point critique -> instabilité
Action proportionnelle

Réalisation
Correcteur Proportionnel Intégral (PI)

Fonction de transfert
1+ τ .p 1
C(p) = K τ= >0 avec K > 0 et
τ .p wi
Réalisation
Correcteur Proportionnel Dérivé (P.D)

Fonction de transfert
1
C(p) = K(1+ τ .p) τ= >0 avec K > 0 et
wd
Ce correcteur présente un gain infini en haute fréquence, ce qui
est physiquement irréalisable;
Pour limiter le gain aux hautes fréquences, un filtre passe-bas
est ajouté :
1+ a .τ .p
C(p) = K .
τ .p et a > 1 avec K > 0
1+
a
1
τ= >0
wd
Correcteur Proportionnel Dérivé (P.D)
Correcteur Proportionnel Dérivé (P.D)

Réalisation
Correcteur Proportionnel Intégral Dérivé (P.I.D)
Fonction de transfert
1+ τ i .p 1+ a .τ d .p avec K > 0, τd < τi et a > 0.
C(p) = K . .
τ i .p τ d .p
1+
a
Réalisation

S R 2 1+ RC.p 1+ R1C1.p
C(p) = = . .
E R1 RC.p 1+ R 2 C 2.p

avec RC>>R1.C1>R2.C2
Correction des Systèmes

–Action proportionnelle: R(p) = K


• Son action intervient sur les 3 performances :
–L’augmentation de K provoque une instabilité,
–La bande passante augmente avec le gain,
–La précision augmente.
Correction des Systèmes
Action proportionnelle:
R(p) = K
• Un correcteur proportionnel à le gros avantage d’être
simple à mettre en place et facile à modifier;

• Si K est faible (K < 1), nous avons une translation vers le


bas du lieu de Bode ou Black. La stabilité est donc
augmenté, mais l’analyse temporelle montre un
asservissement lent et « mou »;

• Si K est important, la dynamique sera meilleure, l’erreur


sera réduite, mais nous pouvons observer une translation
vers le haut du lieu de Bode ou Black. Dans ce cas, nous
nous approchons du gain critique, pouvant entraîner une
meilleure stabilité ou une instabilité, suivant la valeur de K
Correction des Systèmes

Action integral R(p)  1


Ti p
Cette action amplifie les basses fréquences sans en modifier
les hautes;
 En calculant la phase de cette action, nous pouvons
remarquer qu’elle ajoute –π/2;
 Ceci entraîne une translation horizontale du lieu de Bode
ou Black, pouvant rendre instable le système.

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