Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Automatique
Prof. Y. ERRAMI 1
Commande
manuelle
2
Commande de la barre d'un voilier
3
Qe
QS
4
Qe
N
QS
OnCevoit bien apparaître
comportement ici lapeut
humain notion de retour que
se symboliser l'on
par le appelle
schéma
encore boucle ou feedback.
suivant:
.
Tâche à Effet de
réflexion action
réaliser l'action
observation
5
transmission
6
7
8
Système de commande
Un système:
Un ensemble d'éléments exerçant collectivement une fonction
déterminée.
Un système communique avec l’extérieur par l'intermédiaire de
grandeurs, fonctions du temps, appelées signaux.
réponse du système
9
Système de commande
11
Système de commande
1-signaux d’entrée
Ce sont des grandeurs indépendantes du système mais qui
agissent sur son état en tant que causes.
•Les signaux de commande qui permettent d’agir sur
le système et de le piloter vers un but spécifié,
•Les signaux de perturbations subis par le système.
Généralement, on ne pourra pas agir sur celles-ci car leur
mode d’action sera difficile à identifier.
2-signaux de sortie
Ce sont les effets des grandeurs d’entrée que l’on peut
observer généralement au moyen de capteurs.
12
Classification des systèmes
13
14
Classification des systèmes
15
Pourquoi des systèmes asservis?
• Pas d'intervention de l'homme
Schéma Fonctionnel
Structure d’un système asservi
18
On distinguera deux types de systèmes :
• Les systèmes non bouclés:
aucun contrôle de l’exécution de la commande n’est réalisé.
Si des phénomènes parasites perturbent le comportement
du système aucune réaction compensatoire ne peut être
automatiquement réalisée.
Système dont on n’a aucune information sur la grandeur à
commander.
22
Structure d’un système asservi
23
Réglage Analogique
24
Réglage numérique
25
Asservissement et régulation
Asservissement
Un système asservi est un système dit suiveur;
C’est la consigne qui varie;
exemple :
une machine outil qui doit usiner une pièce selon un profil donné,
un missile qui poursuit une cible
Régulation
La consigne est fixée et le système doit compenser l’effet des
perturbations
exemple:
le réglage de la température dans un four, de la pression dans un
réacteur, le niveau d’eau dans un réservoir. 26
Asservissement et régulation
27
Stabilité des systèmes
28
Objectif et types d’analyse
Analyse temporelle :
l’entrée est un signal qui varie en fonction du temps, permet
d’évaluer les performances en rapidité, précision, stabilité.
Analyse fréquentielle :
l’entrée est un signal qui varie en fonction de la fréquence permet
d’évaluer les performances filtrage, bande passante, déphasage
etc...
29
Systèmes linéaires continus
système invariant
30
Système continu:
31
Système linéaire
si on applique en entrée
x(t) = u.x1(t) + v.x2(t)
on obtiendra en sortie:
y(t) = u.y1(t) + v.y2(t)
32
décomposition
36
Réponses particulières d'un système scalaire
x(t) y(t)
Réponse impulsionnelle.
la réponse obtenue par l'application d'une impulsion de Dirac
d(t) à l'entrée du système, celui-ci étant initialement au
repos.
37
Réponses particulières d'un système scalaire
Réponse indicielle
la réponse obtenue par l'application d'un échelon unité u(t) à
l'entrée du système, celui-ci étant initialement au repos.
38
Structure d’un système asservi ou régulé
39
Modélisation mathématique des SA
Nous avons :
– ai et bi sont des coefficients constants,
– n = ordre du système,
– un système physique sera réalisable si n > m
Modélisation mathématique des SA
• Transformée de Laplace :
A toute fonction f(t), nous faisons correspondre
une fonction F(p) de variable complexe p. Nous
définissons la transformée de Laplace :
F ( p ) L f (t ) f (t ) e pt
dt
0
La transformée de Laplace est l’outil le plus important et
permet la résolution dans le domaine fréquentiel de
problèmes posés dans le domaine temporel.
• Opérateur de Laplace :
p : littérature francophone s : littérature anglophone
• Convention d ’écriture :
fonc. temporelle = minusc. fonc. de L. = majusc.
Exemple :
at
calcul de la transformée de f (t) = e
F p e pt
e dt e
at p a t
dt
1
pa
e
p a t
0
1
pa
0 0
Echelon unité u (t) ou fonction de Heaviside
0 si t 0 ( causalité )
u t
1 si t 0
u
échelon unité
1 p t 1
F p e
pt
.1.dt e pt
dt e 0
0 0
p p
Rampe unité r (t)
0 si t 0 ( causalité )
r t
t si t 0
La pente de la droite exprime la vitesse de variation de la
grandeur r. C'est pour cela qu'on appelle souvent la rampe
unitaire échelon de vitesse. r
F p t .e p t d t
0
t
t 1
F
p e pt
e pt
dt
p 0 0
p
1 1 pt 1
F p e 2
p p 0 p
Modélisation mathématique des SA
Transformation de LAPLACE
d n s (t ) d 2 s (t ) ds (t ) d m e(t ) d 2 e(t ) de(t )
an . n
...a 2 . 2
a1 . a 0 .s (t ) bm . m
... b2 . 2
b1 . b0 .e(t )
dt dt dt dt dt dt
a . p
n
n
... a2 . p 2 a1. p a0 .S ( p ) bm . p m ... b2 . p 2 b1. p b0 .E ( p ) Si C.I. nulles
Equation
Equation Décomposition Solution
différentielle
algébrique en formes "types" totale
avec second membre
Conditions initiales
a . p
n
n
... a2 . p 2 a1. p a0 .S ( p ) bm . p m ... b2 . p 2 b1. p b0 .E ( p ) C
( p)
Polynome en p du aux C.I
b . p m
... b2 . p 2 b1. p b0 .E ( p ) C ( p ) i n
1
S ( p) m
an . p n ... a2 . p 2 a1. p a0
i 1 p pi
s (t )
Principaux théorèmes - linéarité
Changement d ’échelle :
LA f (t ) A F ( p)
Superposition :
L f1 (t ) f 2 (t ) F1 ( p) F2 ( p)
par contre :
L f1 (t ) f 2 (t ) F1 ( p) F2 ( p)
Théorème du produit de convolution :
£ f(t - ). g( ). dt F(p) * G (p)
t
0
Principaux théorèmes - translations
f(t) f(t-)
F1 p 1 e aTp
E
p
Application : calculer la transformée de Laplace
du signal périodique suivant :
f t f1 t f 2 t f 3 t ... f1 t f1 t T f1 t 2T f1 t 3T ...
F p
F p F1 p F2 p F 3 p ... F1 p 1 e Tp e 2Tp e 3Tp ... 1 Tp
E 1 e aTp
1 e p 1 e Tp
1
1 x x 2 x 3 x 4 ... x n ...
1 x
Principaux théorèmes - équa. diff.
• Dérivation :
L f (t ) p F ( p) f (0)
'
• Intégration:
t 1
L f (t ) dt F ( p)
0 p
Principaux théorèmes - extrema
Valeur initiale :
f (0) lim p F ( p)
p
Valeur finale:
• Nous utiliserons régulièrement ce théorème afin de connaître le
comportement final de notre système.
f () lim p F ( p)
p0
lim
t
f (t ) lim
p0
p F(p )
Transformées de LAPLACE usuelles
52
Transformée inverse de Laplace
Transformée inverse de Laplace
Transformée inverse de Laplace
Transformée inverse de Laplace
Transformée inverse de Laplace
Transformée inverse de Laplace
Transformée de Laplace de la dérivée
df
£ pF p f 0
dt
d2 f
p F p pf 0 f ' 0
2
£ 2
dt
Cas général:
dn f
£ n p n
F
p p n 1
f
0 p n2
f '
0 ... f n 1
0
dt
f n 0 représentent les conditions initiales.
Transformée de Laplace de l'intégrale
t
g t f x dx
0
£
f t dt G p F p g 0
1
p
1
p
Trouver l’original de:
p 1
F p
p p 2
2
F p
0,25 0,5 0,25 2 t 2 t
f t 0, 25 0,5 e 0, 25 e
p p 22 p 2
p 1
F p
p p2 p 2
p 1 a bp c
2
p p p2
2
p
p p2
On obtient a = 0,5 ; b = -0,5 ; et c= 0,5
f t 0,5 1 1,51 e 0,5 t cos1,32 t 48,6
Application 2
Eléments
fondamentaux
des systèmes linéaires
continus
Fonction de transfert
Définition :
Fonction de transfert
Forme canonique d'une fonction de transfert
Algèbre des schémas fonctionnels
Algèbre des schémas fonctionnels
Algèbre des schémas fonctionnels
Algèbre des schémas fonctionnels
Algèbre des schémas fonctionnels
Algèbre des schémas fonctionnels
Modélisation des systèmes linéaires continus
Le modèle de connaissance :
-C’est le modèle du physicien qui est obtenu en écrivant toutes les
équations différentielles qui régissent le fonctionnement du
système;
Le modèle de commande
Pour trouver une loi s = f(e) qui rende compte le mieux possible
du comportement dynamique d’un système, on a recours aux
essais expérimentaux et à partir de connaissances a priori
(catalogue de réponses types par exemple).
Représentation de Bode
1
20. log10 ( )
1 +40
j L
+30
Le terme j L +20
GAIN en dB
+10
a) Gain Si L>0 0
-10 L=1
-20
-30 L=2
L=1
L=2
-40
360°
270°
Phase
90°
0°
L=3
L=1
L=2
L=1
-90°
-180°
L=2
-270° L=3
1
-360° Arg ( )
j L
0.2 0.3 1 2 3 5 10
frequence
1
20. log10 ( )
1 +40
j L
+30
Le terme j L +20
GAIN en dB
+10
c) Gain Si L<0 0
-10
-20
L=-1
L=-2
-30
L=-1 -40
0.1
360°
270°
L=-2
0.2 0.3
frequence
1 2 3 5
L=-3
L=-2
10
Phase
90°
0°
L=-2
L=-3
L=-1
-90°
-180°
-270°
1
-360° Arg ( )
j L
0.2 0.3 1 2 3 5 10
frequence
1
20. log( )
+40
1 j
1 0
Le terme
+30
1 j. +20
0
GAIN en dB
+10
0
-20
G=0dB -30
0
-40
de -20dB/dec
1
Arg ( )
1 j
Caractéristique de la phase 0
0
Les repères sont : ( ) et (5. 0)
Phase
5 0°
0
1
arg( ) 0 0 0
1 j
0 45°
0
1
arg( ) 0 90 90
1 j -90°
0
0
0.2 0.3 1 2 3 5 10
frequence 5. 0
5
+40 20 . log(1 j )
0
Le terme +30
1 j
0 +20
GAIN en dB
+10
0
-20
G=0dB -30
0
-40
de +20dB/dec
+90°
Caractéristique de la phase
0
45°
Phase
5 0°
0 arg(1 j
0
) 0
0
arg(1 j ) 90 Arg (1 j )
0 0
0
0.2 0.3 1 2 3 5 10
frequence 5. 0
5
Représentation graphique du lieu de transfert
Représentation de Nyquist
Représentation graphique du lieu de transfert
Représentation de Black
Essais temporels
Réponse impulsionnelle
La réponse impulsionnelle ne permet pas d'évaluer les
performances d'un système, mais elle permet d'introduire la
notion de stabilité :
lim h(t )t 0
(t )
Réponse indicielle
a) Temps de montée
Exemples:
Circuit RC
Réponse indicielle
Systèmes linéaires continus du premier ordre
Réponse indicielle
Le temps de réponse
tr 3
Systèmes linéaires continus du premier ordre
Réponse indicielle
Définition :
Systèmes linéaires continus du second ordre
Exemples :
a) Circuit RLC
Etude du gain
Etude du gain
Pulsation de résonance
2
2 1
2 n
d
arg F j arctan n
2
2 2
2
1 d 2
4 1
n n n n
Variation de l'argument
Conclusion
Pôles de D(p)
Stabilité des système asservis
Im
Re
STABLE INSTABLE
Stabilité des système asservis
• Exercice :
E(p) 1 S(p)
+
-
K
(1 p)(12p)
- Etudier la stabilité en BO
- Etudier la stabilité en BF
Stabilité des système asservis
• Critère de ROUTH-HURWITZ
Il n’est pas toujours facile de déterminer explicitement ces racines,
surtout lorsque l’ordre est élevé. Le critère de Routh permet de
connaître les conditions de la stabilité (ou non) d’un système sans
connaître les valeurs des pôles.
– Énoncé du critère :
• D(p) est le dénominateur de la fonction de transfert.
Critère de ROUTH-HURWITZ
Stabilité des système asservis
– Exercice :
E(p) 1 S(p)
+
-
K
p(1 p)2
Exercice :
Soit un système asservi dont l’équation est donnée
par :
d 3s(t) ds(t) d 2s(t)
K e(t) 3 s(t) 2 2
dt 3 dt dt
- Donnez la fonction de transfert en BO et étudiez
sa stabilité.
- Nous effectuons un retour unitaire. Donnez HBF(p)
et étudiez les conditions de stabilité.
- Donnez l’erreur statique en fonction de K.
- Peut-on régler K afin d’avoir une erreur de 5 % ?
Stabilité des système asservis
STABLE
INSTABLE
Stabilité des système asservis
INSTABLE
Stabilité des système asservis
INSTABLE
Plans de Bode - module (dB), et phase en fonction de la fréquence (°)
G(dB) f(Hz)
0 0°
-10 -90°
-20 -180°
-30 -270°
-40 -360°
145
Plans de Bode - module (dB), et phase en fonction de la fréquence (°)
f(Hz)
G(dB) 0°
0
MG ici 7,5 dB
-90°
-10
ici 108°
-180°
-20
-270°
-30
-360°
146
-40
- Plan de Black - module (dB) en X, phase en Y, pour différentes fréquences -
Point critique
Abaques de
Nichols
Elles représentent
les valeurs de gain
et de phase que ici 90°
prendront la boucle
fermée pour
différents points
MG
ici 13 dB
147
Stabilité des système asservis
– Extension du critère :
Si un gain K est inséré dans la boucle ouverte, il
faudrait tracer le lieu de Nyquist (ou Black ou Bode)
pour chaque valeur de K afin de déterminer la
stabilité du système.
Or : S(p) K G(p)
d’où : 1 + K G(p) = 0
E(p) 1 KG(p) donc :
G(p) 1
K
Un système asservi est stable si le lieu de Nyquist de G(p)
parcouru dans le sens des fréquences croissantes, laisse
à GAUCHE le point critique (-1/K ; 0).
Stabilité des système asservis
– Exercice :
Étudiez la stabilité du système
E(p) 1 S(p)
+
-
K
( 1 p )3
• Marges de stabilité :
La stabilité mathématique présentée précédemment n’est
pas synonyme de bon comportement;
Gm = 10.5 dB
m = 46.5°
Stabilité des système asservis
• LIEU DE BODE :
Stabilité des système asservis
LIEU DE NYQUIST
: Elle correspond à la distance du point critique (-1,
0) à l’intersection du lieu de boucle ouverte K.G(jw)
avec l’axe réel. Physiquement, la marge de gain
représente la quantité par laquelle nous pouvons
multiplier la partie réelle pour passer par (-1,0)
pour la pulsation w=w-180°
∆=+(c0)
GENERALEMENT, les valeurs de stabilité sont :
Gm = 10 - 15 dB m = 45°
Stabilité des système asservis
Amplitude
Réponse indicielle
Lieu de Nyquist en BO en BF
Im TBO
Temps en s
-1
A Re TBO
• on repère le point N situé à la pulsation T pour laquelle |TBO| = 1, (GBO = 0 ),
• on mesure la marge de phase M °Arg TBO (T)
GBO en dB
T
T en rad/s
T
M = 0
180°
M > 0
M < 0
1
Précisions des systèmes asservis
p E p
1
1 F p
E p
p
1 FTBO
-Correcteur Parallèle :
E(p) S(p)
+
-
G (p)
R(p)
Correction des Systèmes
R1 (p)
E(p) S(p)
+
- R2(p) +
- G (p)
Correction des Systèmes
I(p)
U’(p) 1 1 1 (p)
+
- K +
- R Lp k f Jp p
R1 (p)
R2(p)
Action proportionnelle:
R(p) = K
E(p) S(p)
+
- K G (p)
Inconvénients :
-amplification sur toute la bande de fréquence
-« rapproche » le point critique -> instabilité
Action proportionnelle
Réalisation
Correcteur Proportionnel Intégral (PI)
Fonction de transfert
1+ τ .p 1
C(p) = K τ= >0 avec K > 0 et
τ .p wi
Réalisation
Correcteur Proportionnel Dérivé (P.D)
Fonction de transfert
1
C(p) = K(1+ τ .p) τ= >0 avec K > 0 et
wd
Ce correcteur présente un gain infini en haute fréquence, ce qui
est physiquement irréalisable;
Pour limiter le gain aux hautes fréquences, un filtre passe-bas
est ajouté :
1+ a .τ .p
C(p) = K .
τ .p et a > 1 avec K > 0
1+
a
1
τ= >0
wd
Correcteur Proportionnel Dérivé (P.D)
Correcteur Proportionnel Dérivé (P.D)
Réalisation
Correcteur Proportionnel Intégral Dérivé (P.I.D)
Fonction de transfert
1+ τ i .p 1+ a .τ d .p avec K > 0, τd < τi et a > 0.
C(p) = K . .
τ i .p τ d .p
1+
a
Réalisation
S R 2 1+ RC.p 1+ R1C1.p
C(p) = = . .
E R1 RC.p 1+ R 2 C 2.p
avec RC>>R1.C1>R2.C2
Correction des Systèmes