CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.

CHAPITRE 1

Description et modélisation de la machine à C.C

1.1. INTRODUCTION :
Dans ce chapitre, nous allons décrire les principes de fonctionnement de la machine à C.C
Ensuite, nous présenterons la modélisation de la machine C.C à excitation séparée, qui le sujet
de notre étude. L'analyse des performances de la machine en terme de stabilité et dynamique de
réponse en boucle ouverte sont présentées à la fin de ce chapitre.

1.2. DESCRIPTION D'UN MOTEUR A COURANT CONTINU [1] :

Un moteur à courant continu est une machine électrique. Il s'agit d'un convertisseur
électromécanique permettant la conversion bidirectionnelle d'énergie à partir d'une installation
électrique, parcourue par un courant continu, en énergie mécanique. Un moteur électrique à
courant continu est constitué:
 D'un stator qui est à l'origine de la circulation d'un flux magnétique longitudinal fixe créé
soit par des enroulements statoriques (bobinage) soit par des aimants permanents à stator,
se trouve la partie porte balais et les balais assurant les contacts électriques avec le rotor. Il
est aussi appelé inducteur.
 D'un rotor bobiné relié à un collecteur rotatif inversant la polarité dans chaque enroulement
rotorique au moins une fois par tour de façon à faire circuler un flux magnétique transversal
en quadrature avec le flux statorique. Les enroulements rotoriques sont aussi appelés
enroulements d'induits, ou communément induit.

3
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

Figure (1.1) [1]: schéma d’un moteur à courant continu.

Le modèle électrique équivalent de l’induit est donné par la figure. (I.2), où Ea représente
la force électromotrice; La représente la self équivalente de l’enroulement d’induit; Ra
représente la résistance équivalente de l’induit (résistance des fils du bobinage et résistance de
contact au niveau des balais).

Figure (1.2) [2]: Modèle électrique équivalent du rotor du MCC.

4
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

Le schéma électrique équivalent de l’inducteur est donné sur la figure (I.3), où L f

représente la self équivalente de l’enroulement inducteur; Rf représente la résistance

équivalente de l’inducteur (résistance des fils du bobinage) [2].

Figure (1.3) [2]: Modèle électrique équivalent du stator du MCC.

1.3. MODES D'EXCITATION [2] :

Les moteurs à courant continu se différencient par la manière dont on fournit le courant
d’excitation. Les différents cas possibles sont :

1.3.1. Excitation série :

Le circuit d’excitation est placé avec l’induit du moteur. Sa particularité est d’avoir un
inducteur qui est traversé par le même courant, l’inducteur possède donc une résistance plus
faible que celle des autres types de machines. L’inducteur est en série avec l’induit : une seule
source d’alimentation suffit. On change le sens de rotation en permutant les connexions de
l’induit et de l’inducteur. Le circuit électrique est représenté par la figure (I.4).

Figure (1.4): Modèle électrique équivalent du MCC à excitation série.

Le bobinage inducteur comporte dans ce cas peu de spires, mais il est réalisé avec du fil
de gros diamètre. Cette conception lui procure une très bonne robustesse face aux vibrations et
lui a valu un succès inégalé en traction ferroviaire [2].

5
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

 Caractéristiques[1]:
- Démarrage fréquent avec couple élevé; couple diminuant avec la vitesse.
- Ne jamais faire fonctionner le moteur série à vide car si « I = 0 A », alors « w » tend vers
l'infini.
 Domaines d'emploi [1]:
Engins de levage (grues, palans, ponts roulants) ventilateurs, pompes, centrifuges; traction.

1.3.2. Excitation shunte :

L’enroulement d’excitation est connecté en parallèle sur l’alimentation du moteur, il possède
les mêmes propriétés que le moteur à excitation séparée du fait que, dans les deux cas,
l’inducteur constitue un circuit extérieur à celui de l’induit. Le circuit électrique est représenté
par la figure (1.5).

Figure (1.5) : Modèle électrique équivalent du MCC à excitation shunte.

 Caractéristiques [1] :
- Couple constant quelque soit la charge.

 Domaines d'emploi
- Machines outils, appareil de levage (ascenseur).

1.3.3. Excitation composée

Dans le mode composé, l’inducteur est divisé en deux parties, l’une connectée en série et
l’autre en parallèle (Figure 1.6).

6
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

Figure (1.6): Modèle électrique équivalent du MCC à excitation composée. L: Excitation

composée long, S: excitation composée courte (short)
 Caractéristiques [2] :
- Le MCC à excitation composée réuni les avantages du série et du shunte toute en
éliminant le phénomène d’emballement du série.
- Entraînements de grande inertie.
- Couple très variable avec la vitesse.

 Domaines d'emploi [2] :

- Petit moteur à démarrage direct, ventilateur, pompes, machines de laminoirs, volants
d'inertie.

1.3.4. Moteur à excitation séparée

Ce mode d’excitation nécessite deux sources d’alimentations distinctes. L’alimentation de
l’enroulement inducteur est prise sur une source indépendante de la source principale. On
change le sens de rotation en permutant les bornes de l’induit ou de l’inducteur.
Le circuit électrique est représenté par la figure (1.7).

7
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

Figure (1.7) : Modélisation électrique d’un moteur CC à excitation séparée.

 Caractéristiques [2] :
- L'inducteur est alimenté par une source indépendante.
- Grande souplesse de commande.
- Large gamme de vitesse.
- Utilisé en milieu industriel, associé avec un variateur électronique de vitesse et surtout
sous la forme moteur d'asservissement.
- Fourni un couple important à faible vitesse.
 Domaines d'emploi[2] :
- Machines outils : moteur de (broche, d'axe). Machines spéciales.

1.4. MODELISATION MATHEMATIQUE D'UN MCC [3] :

Selon le schéma de la figure (1.8), un moteur électrique à courant continu est régit par les
équations physiques découlant de ses caractéristiques électriques, mécaniques et magnétiques.

Ra Rf I f

Ia La
J, f Ce
Lf Vf
Va  
Ea

Figure (1.8) [3]: Schéma électrique d'une machine à excitation séparée.

8
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

D'après la loi de Newton, combiné à des lois de Kirchhoff, On peut écrire les équations
différentielles de premiers ordres suivantes :

 Equation de l’inducteur (excitation) :

dI f
Lf  Rf I f  Vf (1.1)
dt

 Equation de l’induit :
dI a
La  Ra I a  Ea Va (1.2)
dt
où
Ea  k (1.3)
avec  vitesse de rotation en radians/seconde. Le flux est une fonction linéaire du courant
d'excitation:
k   MI f (1.4)

 Equation de couple :
On l’obtient à partir de la puissance électromagnétique :
P  Ce .  I aEa  I ak  (1.5)
ce qui donne
C e  kI a   MI f I a (1.6)

 Equation mécanique :
d
J  f .  Ce  C r (1.7)
dt
Où C r est le couple résistant imposé par la charge, J le moment d'inertie total (machine +
charge entraînée) et f le frottement proportionnel à la vitesse de rotation.

 Position du rotor :
.
 (1.8)

9
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

 Pour la simulation de la machine on utilisera les équations suivantes :

.
Lf I f  Rf I f  Vf
.
La I a  Ra I a  MI f   Va
.
(1.9)

.
J   f .  MI f I a  C r

1.5. PARAMETRES DE LA MACHINE UTILISEE :

- Puissance nominale Pn  3500 W
- Vitesse nominale n  1750rpm= 1750
60  2  183.26 rad/sec.
- Va Nominale 240V
- Courant nominal d'induit I an  16 A
- V f Nominale 300V

- Résistance de l'induit Ra  2, 581

- Inductance de l'induit La  0.028 H

- Résistance de l'inducteur Rf  281, 3

- Inductance de l'inducteur Lf  156 H

- Inductance mutuelle M  0.9483 H

- Inertie du rotor J  0, 02215 kg.m 2

- Cœfficient de frottement f  0.002953 N.m.s

Par calcul, on retrouve:
Couple nominal
Pn 3500
C en    19.1N .m
n 183.26

Avec un flux constant: Vf  Vfn  300V alors Ka  MI f  0.9483  281.3

300
 1.0113 .

D'où les équations linéaires suivantes:

.
La I a  Ra I a  K   Va
.
 (1.10)
.
J   f .  KI a  C r

10
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

Donc les équations (I.10) deviennent sous la forme d’état comme suit:
. 
I a   Ra  I   1 
   L 0  Ka  0 
 .  a La   a   La   
   
   0
   0 1       0 Va   0  C r (1.11)
 .   Ka      1
  J 0  Jf      0   J 
     
 
Avec les variables d'état: x1  I a , x 2   , x 3   et u  Va , nous avons
. 
x 1   Ra  x   1 
   L 0  Ka  0 
.   a La   1   La   

x 2    0
   0 1  x 2    0  u   0  C r (1.12)
 .   Ka      1
x 3   J 0  Jf  x 3   0   J 
     
 

1.6. ETUDE EN BOUCLE OUVERTE :

Pour voir la stabilité, en boucle ouverte, on calcule les valeurs propres :
2
1 1 1 1 1 
  1   4 K
2
1       
2  e m  2  e m  J La
2
1 1 1 1 1 
  1   4 K
2
2       
2  e m  2  e m  J La
3  0

avec, la constante de temps mécanique m  Jf , et la constante de temps électrique e  RLaa .

Pour le cas de la machine étudiée, nous avons le modèle linéaire suivant :

92.179 0 36.118   35.714  0 
     
A   0 0 1  , B   0  , Bd
  

 0 

     
 45.657 0 0.13332  0  45.147

Avec les valeurs propres: 0, 24.498, 67.814 , ce qui montre que la machine est
imaginairement stable en boucle ouverte. Ce résultat est confirmé par la réponse en boucle
ouverte montrée sur la figure (1.9).
On remarque aussi que la machine est en rotation permanente, ce qui montre qu'on ne peut
imposer une position désirée à la machine en boucle ouverte.
La figure (1.10) montre que sous l'effet d'un couple de charge non nul, la machine perd de la
vitesse.

11
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

400 3

Position (deg)
2

If (A)
200
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
100 40
Vitesse (rd/sec)

Ia (A)
50 20

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
200
Couple (N.m)

Va (V)
20
100

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

Figure (1.9) : Réponse en boucle ouverte de la machine CC avec Cr=0.

400 3
Position (deg)

2
If (A)

200
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
100 40
Vitesse (rd/sec)

Ia (A)

50 20

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
200
Couple (N.m)

Va (V)

20
100

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

Figure (1.10): Réponse en boucle ouverte de la machine CC avec Cr=10N.m.

12
CHAPITRE 1 Description et modélisation de la machine à C.C

1.7. CONCLUSION
Cette étude préliminaire a montré que la machine CC possède de très bonnes caractéristiques de
stabilité et de rapidité. De plus, avec l'excitation séparée, on peut contrôler indépendamment le
couple et le flux dans la machine. Néanmoins, pour des applications d'entraînement et de
positionnement (robotique, machines outils, etc.), il est nécessaire d'ajouter une structure de
commande pour assurer le suivi et la précision du positionnement désiré.

13
 CHAPITRE 2: Commande
par placement de pôles de la
machine CC
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

CHAPITRE 2

Commande par placement de pôles de la machine CC

2.1. INTRODUCTION
Afin d'assurer de meilleures performances pour la machine CC, dans ce chapitre, nous
présenterons une technique de commande retour d'état (figure (II.1)), à savoir, la commande par
placement de pôles. Cette technique permettra le suivi d'une consigne de position et de rejeter
l'effet du couple de charge.

Va Ia
 
K c

Figure (2.1) : Schéma de principe de la commande par retour d'état de la machine CC.

2.2. CONDITIONS D'APPLICATION :

Pour pouvoir appliquer cette technique de commande à la machine CC, deux conditions sont
nécessaires:
1. Toutes les variables d'état (courant, vitesse et position) sont mesurables et sont
disponibles pour la rétroaction.
2. Le modèle de la machine CC représenté par:
.
x  Ax  Bu  BdC r (2.1)
Avec
 Ra 0  Ka  1  0 
 La La   La   
 
A  0 0 1  , B   0  , Bd   0 
 Ka     1
 J 0  Jf   0   J 
 

14
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

T
et x  x 1 x 2 x 3 
 
est complètement contrôlable.
La condition de contrôlabilité est vérifiée si la matrice de contrôlabilité
1
 La

 RL2a
a
1
La  Ra2
L2a
 J1 Ka2
La  
M  B AB A B    0
2
0 1 Ka  (2.2)
   J La

 Ra 
0

1 Ka
J La  J1 Ka
La  Jf  La 

Ka2
est de plein rang. Ce qui est vérifié pour son déterminant  J12 La3
est non nul.

2.3. COMMANDE PAR PLACEMENT DES POLES :

2.3.1. Principe [5]:
Le but de la commande par placement de pôles est d'imposer au système un comportement
spécifié ou des performances désirées à travers l'application d'une loi de commande qui place les
pôles du système en boucle fermée aux positions qui réalisent ces performances. La
détermination des pôles désirés en boucle fermée est basée sur des critères de réponse transitoire
et/ou de réponse fréquentielle, telles que la vitesse, l'amortissement, ou la bande passante, aussi
bien que sur des conditions sur le régime permanant.
Im

Placement
de pôles
Re

Pôles en BO
Pôles en BF

Figure (2.2): Principe du placement de pôles.

Cette tâche peut être accomplie en utilisant la loi de commande suivante:
u  Kx (2.3)
Ce qui signifie que le signal de commande est déterminé par le vecteur d'état instantané. Une
telle loi de commande est appelée retour d'état. La matrice K de dimension (1  n) est
appelée matrice de gain.
La substitution de l'équation (II.3) dans l'équation (II.1) avec C r  0 donne:
.
x  (A  BK )x (2.4)

15
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

La solution de cette équation est donnée par:

x (t )  e (ABK )t x (0) (2.5)
où x (0) est l'état initial. Les caractéristiques de stabilité et de la réponse transitoire sont
déterminées par les valeurs propres de la matrice A  BK  . Si la matrice de gain K est

choisie correctement, la matrice A  BK  peut être une matrice stable, et pour chaque

x(0)  0 , il est possible que le vecteur x (t ) tend vers 0 quand t tend vers l'infini. Les valeurs

propres de la matrice A  BK  sont appelées les pôles de régulation. Si ces pôles de

régulation sont placés dans le côté gauche du plan s , alors x (t ) tend vers 0 lorsque t tend
vers l'infini.

2.3.2. Calcul du gain du retour d'état :

On désire concevoir un retour d'état qui satisfait: La réponse indicielle a un dépassement
inférieur à 5% et une erreur de 10% pour un temps d'établissement inférieur à 0.05 sec.
Pour le dépassement :
  
M p  exp  
 1   2 

d'où :
2
ln M p 
  0.7
  2
  ln M p 

2

Pour une erreur de 10% :

ess  exp nts 

d'où
ln ess ln 0.1
n     66.73 .
ts 0.7  0.05
D'où le polynôme désiré est donné par:
pdes (s )  s  s 2  2ns  n2 

Avec   40 .

Sous matlab, on peut utiliser la formule suivante:

K = place(A, B, BF_Poles).
Où BF_Poles=[-40 -46.0517 - j48.2939 -46.0517+j48.2939] sont les pôles désires en boucle

16
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

fermées (les racines du polynôme pdes (s ) ).

Ce qui donne:
K= [1.1142 109.2372 3.9682].
La loi de commande est donnée par:
u  1.1142I a  109.2372  3.8682  109.2372c
Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure (2.3). On
peut remarquer que la position du MCC se stabilise à la position désirée.
Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du couple de charge sur les performances de la
commande. A cet effet, un couple est introduit à t=0.4sec. Les résultats de simulation sont
donnés par la figure (2.4). On peut remarquer que cette technique de commande ne peut
supprimer l'effet du couple de charge sur la position du MCC.

100 3
Position (deg)

2
If (A)

50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 40
Vitesse (rd/sec)

20
Ia (A)

20
0

0 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 200
Couple (N.m)

20 100
Va (V)

0 0

-20 -100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

Figure (2.3): Performances du MCC avec placement de pôles et Cr=0.

17
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

3
100

Position (deg)
2

If (A)
50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 40
Vitesse (rd/sec)

20 20

Ia (A)
0 0

-20 -20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 200
Couple (N.m)

20 100

Va (V)
0 0

-20 -100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

Figure (2.4): Performances du MCC avec placement de pôles et Cr=10.

2.4. PLACEMENT DE POLES PLUS ACTION INTEGRALE :

Pour annuler l'effet d'une perturbation statique, il est bien connu que l'action intégrale est très
bénéfique. La technique consiste à introduire un intégrateur sur l'état sujet à cette perturbation,
puis réaliser la commande par placement de pôles sur le système augmenté (figure .II.5).

Va Ia
 
K c


Figure (2.5) : Schéma de principe de la commande par retour d'état de la machine CC.

Considérons les équations d'état de la machine CC données par (2.1). Il est nécessaire d'ajouter
une action intégrale pour éliminer l'effet du couple de charge sur la position du MCC. Alors
l'intégrateur est défini par l'état:

x 4     c dt (2.6)

18
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

D'où nous aurons le système augmenté d'ordre 4 donné par:

.
x  Aax  Bau  BdaC r (2.7)
Avec
 RLa 0  KLaa 0  L1a   0 
 a     
 0 0 1 0 0  0 
    
Aa   K  , Ba    , Bda   1 
 Ja 0  Jf 0  0
   J 
    
 0 0 0 1  0  0 
     
Et
T
x  x 1 x 2 x 3 x 4  .
 
La commande par placement de pôles est donnée par:
u  Kx (2.8)

Avec : K  k1 k2 k 3 k 4 
 
Où le terme k 4 est lié à l'action intégrale.

2.4.1. Calcul du gain du retour d'état intégral :

On désire concevoir un retour d'état qui satisfait: La réponse indicielle a un dépassement
inférieur à 5% et une erreur de 1% pour un temps d'établissement inférieur à 0.02 sec.
Pour le dépassement :
  
M p  exp  
 1   2 

d'où :
2
ln M p 
  0.7
  p 
 2
 ln M
2

Pour une erreur de 1% :

ess  exp nts 

d'où :
ln ess ln 0.01
n     333.6564 .
ts 0.7  0.02

D'où le polynôme désiré est donné par:

19
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

pdes (s )  s  s   s 2  2ns  n2 

Avec   50,   20 .
Sous matlab, on peut utiliser la formule suivante:
K = place(Aa, Ba, BF_Poles).
Où BF_Poles=[-50 -20 -230.2585-j241.4697 -230.2585+j241.4697] sont les pôles désirés en
boucle fermées (les racines du polynôme pdes (s ) ).
Ce qui donne:
K= [12.2697 5061.5 87.6014 68273.3].
La loi de commande est donnée par:

u  12.2697I a  5061.5  87.6014  68273.3   c 

Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure (2.6.)On peut
remarquer que la position du MCC se stabilise à la position désirée.
Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du couple de charge sur les performances de la
commande. A cet effet, un couple est introduit à t=0.4sec. On peut remarquer (figure 2.7) que
cette technique de commande supprime efficacement l'effet du couple de charge sur la position
du MCC.

100
2
Position (deg)

If (A)

50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20 40
Vitesse (rd/sec)

20
Ia (A)

10

0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 300
Couple (N.m)

200
20
Va (V)

100

0 0

-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

Figure (2.6): Performances du MCC avec placement de pôles intégral et Cr=0.

20
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

100
2

Position (deg)

If (A)
50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20 40
Vitesse (rd/sec)

10 20

Ia (A)
0 0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8

t (sec) t (sec)
40 300
Couple (N.m)

200
20
Va (V)
100

0 0

-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

Figure (2.7): Performances du MCC avec placement de pôles intégral et Cr=10.

100
2
Position (deg)

If (A)

50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20 40
Vitesse (rd/sec)

10 20
Ia (A)

0 0

0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8

t (sec) t (sec)
40 300
Couple (N.m)

200
20
Va (V)

100

0 0

-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

Figure (2.8): Performances du MCC avec placement de pôles intégral et Cr=20.

21
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

2.5. PLACEMENT DE POLES AVEC OBSERVATEURS :

Comme, dans de nombreux cas pratiques, les seules grandeurs mesurables sont les variables
d'entrée et de sortie, il est essentiel de pouvoir reconstruire l'état du MCC à partir des
informations d'entrée/sortie pour élaborer la commande. Un reconstructeur d'état ou estimateur
doit alors être élaboré. Sous l'hypothèse de linéarité du modèle du processus, la structure de base
de l'estimateur est généralement la même, mais sa réalisation dépendra du contexte choisi :
continu ou discret, déterministe ou stochastique. Dans le cas déterministe, le reconstructeur
d'état est appelé observateur.

2.5.1. Observateur d’ordre complet

Soit le modèle d'état donné par:
x  Ax  Bu  BdC r
(2.9)
y  Cx

Avec
 Ra  1  0 
 La 0  LKa   La   
     
A 0 0 1  , B   0  , Bd   0 
     
 K  0  J1 
 J 0  Jf     

Et y est la sortie mesurée.
Pour pouvoir reconstruire les états du MCC, il doit être observable pour la sortie y mesurée.
Ceci revient à vérifier la condition suivante:
C 
 
 
N   CA 
 
CA2 
 
rang (N )  3

Où N est appelée matrice d'observabilité.

Nous avons trois cas possibles:
1. On mesure le courant,

y  1 0 0 x
 

22
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

 1 0 0 
 
 
N    RLaa 0  KLaa 
 R2 
0 KLaa  RLaa  Jf 
2
 L2a  J1 KLaa
 a 
N 0.

2. On mesure la position,

y  0 1 0 x
 
 
0 1 0 
 
N  0 0 1 
 
 Ka f 
 J 0 J

Ka
N  J .
3. on mesure la vitesse,

y  0 0 1 x
 
 0 0 1 
 
 
N   Ka
J 0  Jf 
 K f R 2
 Ja  J  Laa  0 f2
 J1 KLaa 
 J2 
N 0.

Donc le MCC n'est observable que si la sortie mesurée est la position: y   .

Dans ce cas; l’observateur d’ordre complet est défini par:
 Ra  1
 La 0  KLaa   La 
.     
x 0 0 1  x   0  u  L(  )
   
 Ka f  0 (2.10)
 J 0 J   

  
  0 1 0 x  C x
 
l 
 1
 
Où L  l2  est le gain de l'observateur.
 
l 3 
 

23
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

Ce qui peut arrangé comme (figure II.9):

 Ra  1
 La l1  KLaa   La 
.    
x 0 l2 1  x   0  u  L (2.11)
   
 Ka  0
 J l 3  Jf   


Va


Iˆa
Observateur
K  d'ordre complet L
̂
 Σ c

Figure (2.9): MCC avec placement de pôles intégral et Observateur d'ordre complet.

Calcul du gain de l’observateur L

L'observateur doit avoir une dynamique plus rapide que celle du retour d'état.
Le polynôme désiré pour l'observateur est donné par:
pobs (s)  s  261s  251s  260

Sous matlab, on peut utiliser la formule suivante:

L = place(A', C', Obs_Poles).
Où Obs_Poles=[-251 -260 -261] sont les pôles désirés pour l'observateur.
Ce qui donne:
L= [85204.6 679.6881 134425.4]'.
La loi de commande est donnée par:

u  12.2697Iˆa  5061.5  87.6014

ˆ  68273.3   c  (2.12)

Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure (2.10). On
peut remarquer que la position du MCC se stabilise à la position désirée, et que l'observateur
estime avec efficacité le courant et la vitesse. L'introduction d'un couple de charge perturbe
l'observateur, où on remarque des erreurs d'estimation sur le courant et la vitesse (figure 2.11).
Toutefois, le suivi de la position désirée reste efficace grâce à l'action intégrale de la commande.
Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du bruit de mesure sur l'estimation et la
commande (figure 2.12). A cet effet, un bruit gaussien de variance 0.002 et ajouté à la position
mesurée, ceci se traduit par des oscillations sur la tension, le courant et le couple. Ce qui indique

24
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

que l'observateur d'ordre complet est un peu sensible au bruit de mesure.

100
2
Position (deg)

If (A)
50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20 40
Vitesse (rd/sec)

20

Ia (A)
10 0

-20

0 -40
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
200
Couple (N.m)

20 Va (V)
0
0
-20

-40 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

40

20
Ia (A)

-20

-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
20
Vitesse (rd/sec)

10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
100
Position (deg)

50

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

Figure (2.10): Performances du MCC avec observateur d'ordre complet et Cr=0.

25
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

100
2

Position (deg)

If (A)
50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20 40
Vitesse (rd/sec)

20
10

Ia (A)
0

0 -20

-40
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
200
Couple (N.m)

20

Va (V)
0
0
-20

-40 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

40

20
Ia (A)

-20

-40
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
20
Vitesse (rd/sec)

10

0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8

t (sec)
150
Position (deg)

100

50

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

Figure (2.11): Performances du MCC avec observateur d'ordre complet et Cr=10.

26
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

100 2

Position (deg)

If (A)
50 1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
20
Vitesse (rd/sec)

20
10

Ia (A)
0
0
-20
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
200
Couple (N.m)

20

Va (V)
0
0
-20

-40 -200
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

40

20
Ia (A)

-20
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)
20
15
Vitesse (rd/sec)

10
5
0
-5
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

100
Position (deg)

50

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

Figure (2.12): Performances du MCC avec observateur d'ordre complet et bruit de mesure.

27
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

2.5.2. Observateur d’ordre réduit

On peut arranger le modèle du MCC comme:
I. a   Ra  KLaa  I a   L1a 
   La      u
 .    Ka f  
  J  J     0  (2.12)
   
.

Si on définit le vecteur d'état réduit:
I a 
z    (2.13)

 
Alors, la partie non mesurable est donnée par:
.
z  Arez  Breu (2.14)

et la partie mesurable est donnée par:

.
  0 1 z  C rez (2.15)
 
La matrice d'observabilité pour le modèle (II.14-15) est :
 C re   0 1 
N  
T   (2.16)
r
C A   Ka f 
J 
 re re   J 
Comme son déterminant est non nul, alors le modèle (II.14-15) est observable, et l'observateur
d'ordre réduit est donné par:

 
. .
zˆ  Arezˆ  Breu  Lr Crezˆ (2.17)

avec
lr 1 
Lr   
lr 2 
Ensuite (II.17) est arrangée comme:
. .
zˆ Lr   Are  LrC re  zˆ  Breu (2.18)
.
Pour éliminer la dérivée x 2 de (II.18), on définit la variable:
  zˆ  Lr  (2.19)
D'où nous aurons les équations finales de l'observateur:
.
  Are  LrC re    Breu  Are  LrC re  Lr 
(2.20)
zˆ    Lr 

28
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

Calcul du gain de l’observateur L

L'observateur doit avoir une dynamique plus rapide que celle du retour d'état.
Le polynôme désiré pour l'observateur est donné par:
pobs (s)  s  100s  180

Sous matlab, on peut utiliser la formule suivante:

Lr = place(Are', Cre', Obs_Poles).
Où Obs_Poles=[-100 -180] sont les pôles désirés pour l'observateur.
Ce qui donne:
Lr= [-21.0753 187.6881]'.
La loi de commande est donnée par:

u  12.2697Iˆa  5061.5  87.6014

ˆ  68273.3   c 

Les résultats de simulation pour un couple de charge nul, sont donnés par la figure (2.13). On
peut remarquer que la position du MCC se stabilise à la position désirée, et que l'observateur
estime avec efficacité le courant et la vitesse. L'introduction d'un couple de charge perturbe
l'observateur, où on remarque une erreur d'estimation sur la vitesse (figure 2.14). Le suivi de la
position désirée reste efficace grâce à l'action intégrale de la commande.
Le deuxième test concerne l'analyse de l'effet du bruit de mesure sur l'estimation et la
commande (figure 2.15). A cet effet, un bruit gaussien de variance 0.002 et ajouté à la position
mesurée, ceci se traduit par des oscillations sur la tension le courant et le couple. Ce qui indique
que l'observateur d'ordre réduit est plus sensible au bruit de mesure.

29
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

100
2

Position (deg)

If (A)
50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40
Vitesse (rd/sec)

20
20

Ia (A)
10
0
0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 300
Couple (N.m)

200
20
Va (V)
100

0 0

-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

25

20
Vitesse (rd/sec)

15

10

0
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

40

30

20
Ia (A)

10

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

Figure (2.13): Performances du MCC avec observateur d'ordre réduit et Cr=0.

30
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

100
2

Position (deg)

If (A)
50
1

0 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30 40
Vitesse (rd/sec)

20
20

Ia (A)
10

0 0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 300
Couple (N.m)

200
20
Va (V)
100

0 0

-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

30

20
Vitesse (rd/sec)

10

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

40

30

20
Ia (A)

10

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

Figure (2.14): Performances du MCC avec observateur d'ordre réduit et Cr=10.

31
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

150
2

Position (deg)
100

If (A)
50
1
0

-50 0
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
30 40
Vitesse (rd/sec)

20
20

Ia (A)
10

0 0
-10
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)
40 300
Couple (N.m)

200
20
Va (V)
100

0 0

-100
0 0.2 0.4 0.6 0.8 0 0.2 0.4 0.6 0.8
t (sec) t (sec)

30

20
Vitesse (rd/sec)

10

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

40

30

20
Ia (A)

10

-10
0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8
t (sec)

Figure (2.15): Performances du MCC avec observateur d'ordre réduit et bruit de mesure.

32
CHAPITRE 2 Commande par placement de pôles de la machine CC

2.6. CONCLUSION
Dans ce chapitre nous avons montré, qu'à l'aide d'une commande linéaire qui est le placement
des pôles, il est possible d'asservir la position du MCC. L'introduction de l'action intégrale a
permis d'éliminer les effets du couple de charge. L'utilisation des observateurs a permis de
réduire le nombre de capteurs à un, ce qui se traduit par une réduction du coût et de la
complexité du système de commande.

33