Exercice n°5

Tracé du diagramme de Bode

d’un « second ordre »

produit de deux F.T. du  premier ordre
 10-2 2 3 4 5 6 7 8 9 110-1 2 3 4 5 6 7 891 2 3 4 5 6 7 8 9 110 2 3 4 5 6 7 89
G(dB)
20

0
 (rad/s)

0 °

-90

10
Exercice : Effectuer le tracé de la fonction H(p) =
1+ 6,4p + 2,4p 2
Nota : On pensera à factoriser pour faire apparaître deux fonctions
H1(p) et H2(p) du premier ordre.
-180
 10
H(p) =
1+ 6,4p + 2,4p2

Etude préliminaire :

Recherche de la pulsation propre ω0 et du coefficient d’amortissement z.

H(p) = 10 = 10
1+ 6,4p + 2,4p 2 1+ 2z  p + p2
0 02
2z
Par identification, = 6, 4 et 1 2 = 2, 4
0 0

D’où 0 = 1
=  0, 65 rad  s-1 z = 6, 4  0 = 6, 4  0, 65 = 2,1
2, 4 2 2

Z > 1  les pôles sont réels  on peut factoriser la fonction pour faire apparaître
un produit de deux fonctions de transfert du premier ordre .

H(p) = 10 = 10
1+ 6,4p + 2,4p 2 (1+ 1p)  (1+ 2p)
 On factorise le dénominateur :
10 -6,4  6,4 2 - 4  2,4
-6,4  5,6
H(p) = Les pôles sont : ri = =
1+ 6,4p + 2,4p2 2  2,4 2  2,4
Soit deux racines réelles : r1 =  -0,167
r2 =  -2,5

Rappel, ces deux expressions ne sont pas égales : 1+ 6,4p + 2,4p2  (p + 0,167).(p + 2,5)

Le dénominateur s’écrit : 1 + 6,4p + 2,4p2  (1+

p ).(1+ p ) = (1 +  p).(1 +  p)
0,167 2,5 1 2

On en déduit les valeurs : 1  = 6s   et    = 1  = 0,4s

1  = 0,167 2 2,5

10 10
D’où H(p) = =
1+ 6,4p + 2,4p2 (1+ 6p)  (1+ 0,4p)

On note que la forme H(p) = 10

permet de disposer directement des
( p +1).( p +1)
0,167 2,5
pulsations de cassure 1   et 1   nécessaires à la construction des diagrammes de Bode.
1 2
 10
H(p) =
( p +1) .( p +1)
+1).(
0,167 2,5
Tracé du diagramme
asymptotique de gain

Pente à -20 dB/déc

1   = 0,167
= 0,167
K=10  asymptote horizontale Cassure à ω =   
11
pour GdB = 20log(10) == 20dB
20dB
 H(p) = 10 1
H(p)
20dB ( p +1)+1)..(( p +1)
0,167 2,5
2,5
Tracé du diagramme
asymptotique de gain

 
1  = 0,167
1

Pente à -20 dB/déc

1  = 2,5
K=1  asymptote horizontale Cassure à ω =  
2
pour GdB = 0dB
20dB

1  = 2,5 Tracé du diagramme

 
2 asymptotique de gain

 
1  = 0,167
1

H(p) =
H(p) 10 1
Pente à -40 dB/déc +1).( p +1)
( p +1).(
0,167 2,5
2,5

On trace le produit des deux F.T. du premier ordre

1
L’asymptote bleue a un gain nul pour ω <  
2
 Tracé du diagramme
20dB
asymptotique de phase

1  = 2,5 Tracé du diagramme

 
2 asymptotique de gain

 
1  = 0,167
1

H(p) = 10
Pente à -40 dB/déc ( p +1).( p +1)
0,167 2,5

On trace le produit des deux F.T. du premier ordre

1
L’asymptote bleue a un gain nul pour ω <  
2
 Tracé du diagramme
20dB
asymptotique de phase
10
1
   = 2,5
H(p) =
2 ( p +1).(
+1).( p +1)
0,167 2,5
 
1  = 0,167
1
 Tracé du diagramme
20dB
asymptotique de phase
10 1
1
   = 2,5
H(p) =
H(p)
2 ( p +1)+1)..(( p +1)
+1).(
0,167 2,5
2,5
 
1  = 0,167
1

On trace la phase du produit   

des deux F.T. du premier ordre
 Tracé des courbes
20dB
de gain de phase
10
1 H(p) =
   = 2,5
2 ( p +1).( p +1)
0,167 2,5
 
1  = 0,167
1

On trace la phase du produit   

des deux F.T. du premier ordre
 Tracé des courbes
20dB
de gain de phase
-3dB
10
1 H(p) =
   = 2,5
2 ( p +1).( p +1)
0,167 2,5
 
1  = 0,167
1 -3dB
 20dB 0  =  1   =  0,167Tracé des courbes
 2,5 = 0,65rad  s-1
2 2 de gain de phase
-3dB
10
1 H(p) =
   = 2,5
2 ( p +1).( p +1)
0,167 2,5
 
1  = 0,167
1 -3dB

-90°
On trace la phase du produit   
des deux F.T. du premier ordre
 20dB 0  =  1   =  0,167Tracé des courbes
 2,5 = 0,65rad  s-1
2 2 de gain de phase
10
-12dB 1
   = 2,5
H(p) =
( p +1).( p +1)
2 0,167 2,5
 
1  = 0,167
1

-90°
Vérification du gain à la cassure
20log |H(jω0)| = 20log (1/2z) =

= 20log (1/4) = -12dB

 20dB 0  = 0,65rad  s-1
-3dB
10
1 H(p) =
20dB - 20log (1/2z) = -8dB    = 2,5
2 ( p +1).( p +1)
0,167 2,5
 
1  = 0,167
1 -3dB

-90°

-180°
Fin