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Universit De Bretagne Du Sud

Ecole Nationale Suprieure D'ingnieurs De Bretagne-Sud

Compte Rendu : Travaux Pratique Automatique

Ralis par

AL ECHCHEIKH EL ALOUI Adnane

Encadr par

Mr Andr Rossi

Anne Universitaire 2010/2011

1. Circuit RLC partie thorique


Analyse temporelle
1) On applique la loi des mailles () =

: = + +

Or, = . ; =

; =

Donc on en dduit : = . .
Fr(p)
Fl(p)
Fc(p)

+ .

+ +
2
() =
2 + + 1
1
() =
2
+ + 1

() =

2) On a e(t)=10 V et t=5
() = (). ()
() = (). ()

() = (). ()

() = () =

lim () = lim () = 0

p0

lim () = lim () = 10

p0

Analyse harmonique
Lexpression des amplitudes

=
=
=

Analyse du systme en boucle ferme


Le diagramme fonctionnel
R(p)

e(p)

On souhaite autoriser une erreur de 5% sur la consigne. En notant lerreur on obtient :


1

avec =

1+

1+.()

100

Do K = 20 1 = 19

Voici la fonction de transfert du systme en boucle ferme. On a donc la relation suivante :


.()

On rappel que =

+ +1

et de plus on a R(p) =

K.(1+Ti .p)
Ti .p

En remplaant ces deux expressions dans lexpression de F, on obtient :


=

(1 + . )
K(1 + Ti. p) + Ti. p(LCp2 + RCp + 1)

le gain statique de cette fonction de transfert :

G = F(p = 0) G = 1

On remarque que le gain statique G est gal 1, la sortie Uc(t) tend bien vers la consigne.

2. Circuit RLC, partie simulation sous Scilab et Xcos


Analyse temporelle sous Scilab
On doit visualiser la rponse des trois
(v=10 u=10*sin(t) et t=5 t=[5:0.001:5.1])

modles

clear
clc
p=poly(0,'p');
r1=2;
r2=5;
r3=15;
l=0.02;
c=0.0005;
Fr1=syslin('c',(r1*c*p)/(1+r1*c*p+l*c*(p^2)))
Fr2=syslin('c',(r2*c*p)/(1+r2*c*p+l*c*(p^2)))
Fr3=syslin('c',(r3*c*p)/(1+r3*c*p+l*c*(p^2)))
Fl1=syslin('c',(l*c*(p^2))/(1+r1*c*p+l*c*(p^2)));
Fl2=syslin('c',(l*c*(p^2))/(1+r2*c*p+l*c*(p^2)));
Fl3=syslin('c',(l*c*(p^2))/(1+r3*c*p+l*c*(p^2)));
Fc1=syslin('c',(l)/(1+r1*c*p+l*c*(p^2)));
Fc2=syslin('c',(l)/(1+r2*c*p+l*c*(p^2)));
Fc3=syslin('c',(l)/(1+r3*c*p+l*c*(p^2)));
//calcule des poles

//polynome1=[0.00001 0.001 1];


//roots(polynome1);
//polynome2=[0.00001 0.0025 1];
//roots(polynome2);
//polynome3=[0.00001 0.0075 1];
//roots(polynome3);
//u=0*t+10;
t=[5:0.001:5.1];

//u=10*sin(2*3.14*50*t);//frquence 50hz
//lentre damplitude 10v
u=10*sin(t);
yr1=csim(u,t,Fr1);
yr2=csim(u,t,Fr2);
yr3=csim(u,t,Fr3);
yl1=csim(u,t,Fl1);
yl2=csim(u,t,Fl2);
yl3=csim(u,t,Fl3);
yc1=csim(u,t,Fc1);
yc2=csim(u,t,Fc2);
yc3=csim(u,t,Fc3);
subplot(311)
plot(t,yr1,'red',t,yr2,'yel',t,yr3,'green')
subplot(312)
plot(t,yl1,'red',t,yl2,'yel',t,yl3,'green')
4

subplot(313)
plot(t,yc1,'red',t,yc2,'yel',t,yc3,'green')

Comme prvu dans la prparation, on remarque quUc (t) tend bien vers U (t) (10V). La plus grande
de R que nous prise (15 ohms) nous impose un rgime apriodique, alors que les autres valeurs
impliquent Un rgime amorti.

Analyse harmonique sous Scilabe


u=10*sin(2*3.14*50*t);//frquence 50hz

Le diagramme de Bode

Fr(p)
//bode([Fr1;Fr2;Fr3],['r1';'r2';'r3'])

On remarque que le bode de la rsistance limine les frquences au dessus et au dessous dune petite
bande entourant la frquence de coupure : cest un filtre passe-bande.

Fl(p)
//bode([Fl1;Fl2;Fl3],['r1';'r2';'r3'])

onremarque que les frquences au dessous de la frquence de coupure sont fortement attnues : cest
un filtre passe haut,

Fc (p)
//bode([Fc1;Fc2;Fc3],['r1';'r2';'r3'])

On peut remarquer que les frquences faibles ne sont pas attnues alors quau dessus de
la frquence de coupure il y a une grande attnuation : cest un filtre passe bas,

Analyse du systme en boucle ferme sous Xcos

Analyse dinfluence de k : On change K=1 K=10 K=19


Pour k = 19 on atteint la consigne 5% en moins de 0,5 s.
et En fonction de Kp la consigne est atteinte plus ou moins rapidement.
On considre le rgulateur proportionnel intgral et k=0.1
Le choix de Ti =0.1

3. Systme dordre lev et rejet de perturbation


1) Calcule de gain statique
On trouve K=1440/720=2 quand H(p) on tend p vers 0 (p=0)
La rponse indicielle

On remarque que le gain statique K=2 est cohrent avec la valeur calcul

2) Calcule des ples

Et pole dominant est p1=-1


H(p) est un systme du quatrime ordre de pole dominant p1=-1 on peut donc l'approximer un
systme d'ordre1 Hs(p) de pole p1.

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3) Reprsentation de la rponse indicielle


On

() =

1+

11

E(p)

S(p)
R(p)

H(p)

la fonction de transfert R
on a ( )

= (() +

On trouve que

() =

( )

+1

La fonction de transfert du systme en boucle ferme (TBF)


TBF =

1+(1/2Ki )p

donc en boucle ferme le gain statique est K=1.

Sa constante de temps est T =


Rponse en boucle ferme

2Ki

; 3T=T si K=1,5

Ici, on trouve k=1.5 pour atteindre les performances vises

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8 Diagramme fonctionnel avec perturbations

Q2

Q1

E(p)
R(p)

+
-

+
+

H(p)

+
+

S(p)

9 Fonction de sensibilit
On a :
S(p) = (E(p) S(p))(R(p)H(p)) + Q2(p) + Q1(p)Hs(p)

Pour dterminer la premire fonction de sensibilit S1 :


On pose E(p)=Q2(p)=0
Do S(p) = -S(p)[R(p)H(p)] +Q1(p)Hs(p)
S(p) [1+R(p)Hs(p)]=Q1(p)Hs(p)

()
()
=
1() 1 + (()
De mme pour S2, on pose E(p)=Q1(p)=0
()
()
=
2() 1 + (()

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11 Vrification des performances du systme en boucle ferme

Perturbation 1

Perturbation 2

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