Un Peuple- Un But- Une Foi

Ecole Nationale d’Ingénieur Département des Sciences Géographiques

Abderhamane Baba Toure Département d’étude et de recherche de
Géodésie
Option topographie

MESURES BASEES SUR LES SYSTEMES DE POSITIONNEMENT PAR

SATELLITE GNSS, CAS DU NAVSTAR-GPS : PRECISION ET FIABILITE
LIMITEES PAR LES SOURCES D’ERREURS LIEES À L’ATMOSPHERE ET À
LA SYNCHRONISATION DES HORLOGES SATELLITE-RECEPTEUR

Directeur de mémoire

Col. Nouhoun N’DIAYE

Mémoire présenté par FOUEJEU TIOGO Gabin
pour l’obtention du diplôme d’ingénieur de
conception en Géodésie-option Topographie.

Année académique 2018 - 2019

A feu mon Père David FOUEJEU

1
 Remerciements

Je te rends grâce ô Père pour tous les biens faits reçus de toi

J’exprime,

Mes sincères remerciements à chacun des membres de ma famille,

Pour leur soutien inconditionnel

Ma profonde gratitude au Colonel Nouhoun N’DIAYE,

Pour son abnégation et sa diligence

Merci,

Au personnel enseignant de l’Ecole Nationale d’Ingénieur

Abderhamane Baba Toure (ENI-ABT)

Merci particulier,

Aux bureaux de Géomètres experts

Carto-Service, Engineer Consultation, Geo-Topo Conseil

Et l’ensemble de leurs personnels pour leurs

Professionnalismes et leurs sollicitudes

A tous ceux qui, de près ou de loin ont contribué à mon apprentissage.

2
Table des matières
Dédicace…………………………..………………………………………………………………………..……………1
Remerciements …………………………...……………………………………………….………………..………2
Liste des figures…………………...…………………………………………………….……………..……………8
Liste des tableaux………………………………….…….………………………………………………..………..9
Sigles et abréviations………………….………………………………………………………………….…….10
Quelques terminologies…………………………….…………………………………...…………….………11
Introduction………………………………………………………………………………..…………….………….13
Partie I : SYSTEME DE POSITIONNEMENT PAR SATELLITE GNSS : Généralité.…....15
I.1 Avènement de la géodésie spatiale…………………………………………………………...…………15
I.1.1 Définition et évolution de la géodésie …………………………….……………………….……….15
I.1.1.1 Définition…………………………………………………………………………………………….……….15
I.1.1.2 Evolution………………………………………………...…………………………………………..……….15
I.1.2 Caractères des repères de références en géodésie spatiale………………………..………16
I.1.2.1 Position globale d’un repère de référence……………………………………………….……..16
I.1.2.2 Echelle d’un repère de référence…………………………………………………………...………16
I.1.2.3 Orientation d’un repère de référence………………………………………………...…………..16
I.1.3 Caractères des techniques de la géodésie spatiale…………………………………...………..17
I.1.3.1 Détermination du géo-centre……………..…………………………………………….……………17
I.1.3.2 Orientation de la terre………………………………………………………………………….……….17
I.1.3.3 Objet physique portant le signal…………………...……………………………….………………18
I.1.3.4 Type de mesures……………………………………………….………………………………..………..18
I.1.3.5 Emetteur et récepteur………………………………..………………………………………….….…..19
I.1.4 Systèmes de la géodésie spatiale…………………………..………………………………………….19
I.1.4.1 Système de coordonnées de référence…………………………………………….…….………20
I.1.4.2 Système temporel………………………….………………………………………...…………….……..23
I.2 Technique de la géodésie spatial…….……………………………….………………………………….25
I.2.1 Les systèmes de mesures de décalage fréquentiel….…………………………………………25
I.2.1.1 Le système DORIS…………………………………………………………………………………………25
I.2.1.1.1 Présentation d’ensemble……………………………………………………………...…………….25
I.2.1.1.2 Physique du décalage fréquentiel……………..…………………………………………..…….26
I.2.1.1.3 Erreur de relativité…………………….……………………………………………………..……….28
I.2.1.1.4 Application du système……………..……………………………………………………………….28
I.2.2 La télémétrie Laser……………………………………………..…………………………………….…….29
I.2.2.1 Equation d’observation……………………………………………………………………..………….29
I.2.2.1.1 Principe général………………………………………………….……………………………….…….29
I.2.2.1.2 Sources d’erreurs …………….……………………………………………………………..…………30

3
I.2.2.1.3 Signal observé……………………………………….………………………………….……………….30
I.2.2.1.4 Erreurs sur le signal………………...……………………………………………..………………….31
I.2.2.2 Cibles de la télémétrie…………….…………………………………………………………………….31
I.2.2.2.1 Les satellites………………………..…………………………………………………………………….31
I.2.2.2.2 La lune…………………...…………………………………………………………….……………………33
I.2.2.3 Système opérationnel et technique de géodésie spatiale à base de tirs lasers sur
satellites……………………………………………………..………………………………………………………….34
I.2.2.3.1 Service international de télémétrie laser et contribution { l’ITRF…………….…..34
I.2.2.3.2 Application de la télémétrie laser……………………………………………………………….34
I.2.3 L’interférométrie { très longue ligne de base (VLBI)…….……………………..……………34
I.2.3.1 Genèse de la technique VLBI………………………………………………………………………….34
I.2.3.1.1 Introduction générale……………………………………………..………………………………….34
I.2.3.1.2 Les quasars………………………………………………………………………………………………..35
I.2.3.2 Physique de la technique VLBI………………………………………………………………………35
I.2.3.2.1 Principe générale de l’interférométrie en radioastronomie………………………….35
I.2.3.2.2 Influence des différents phénomènes……………………………………………..…………..36
I.2.3.3 Le VLBI en tant que système opérationnel et technique de la géodésie
spatiale…………………………………………………………………………………………………………………..37
I.2.3.3.1 Le service international du VLBI………………………………………….……………………..37
I.2.3.3.2 Application de la technique VLBI………………………………………………….…………….38
I.3 Systèmes GNSS………………………………………………………………………..…………………………38
I.3.1 Définition et principe………………………………………………………………………………………38
I.3.1.1 Définition……………………………………………………………………………..………………………38
I.3.1.2 Principe………………………………………………………………………………...……………………..39
I.3.2 Eléments orbitaux…………………………………………………………………..……………………….39
I.3.2.1 Généralité…………………………………………………………………………………...………….…….39
I.3.2.2 Elément d’une orbite………………………………………………………..………………………..….39
I.3.3 Mouvement des satellites artificiels : mouvement perturbés et non-perturbés......41
I.4 Différents types de systèmes GNSS……………………………………………………………………..42
I.4.1 Les systèmes globaux………………………………………………………………………………..…….42
I.4.1.1 Les Etats-Unis………………………………………………………………………………………………42
I.4.1.1.1 Le système NAVSTAR-GPS………………………………………………………………………….42
I.4.1.1.2 La constellation NAVSTAR-GPS…………………………………………………………….…….42
I.4.1.2 L’union soviétique et la Russie………………………………………………………………………43
I.4.1.2.1 Le système GLONASS……………………………………………………………………………..…..44
I.4.1.2.2 La constellation GLONASS………………………………………………………………..…….…..44
I.4.1.3 L’union européenne……………………………………………………………………………………...44

4
I.4.1.3.1 Le système GALILEO…………………………………………………………………………………..44
I.4.1.3.2 La constellation GALILEO…………………………………………………………………..……....45
I.4.1.4 Le système chinois BEIDOU……………………………………………………………….………….45
I.4.2 Les systèmes régionaux……………………………………………………………………..……………46
I.4.3 Les systèmes d’augmentation de la précision…………………………….…………………..…46
I.4.3.1 Généralités…………………………………………………………………………………………………..46
I.4.3.2 Différents types de systèmes d’augmentation………………………………………………..47
I.4.3.2.1 Local Based Augmentation System (LBAS)………………………………………………….47
I.4.3.2.2 Satellite Based Augmentation System (SBAS)……………………………………….…….47
I.4.3.3 Différence entre système d’augmentation……………………………………………….…….48
I.5 Caractéristique du système GNSS……………………………………………………………………….49
I.5.1 Le segment spatiale…………………………………………………………………………..…………….49
I.5.2 Le segment de contrôle………………………………………………………………………….………..49
I.5.3 Le segment utilisateur……………………………………………………………………………………..50
I.5.4 Intégrité des différents systèmes……………………………………………………………………..50
I.5.4.1 Compatibilité des systèmes…………………………………………………………………………..51
I.5.4.2 Interopérabilité des systèmes……………………………………………………………………….51
I.5.4.3 La commission international de GNSS…………………………………………………….……..51
I.5.5 Critères de performance des systèmes GNSS…………………………………………...……….52
I.5.5.1 La précision ………………………………………………………………………………………….……..52
I.5.5.2 La continuité………………………………………………………………………………………………..52
Partie II : METHODES DE MESURES DE POSITIONNEMENT PAR SATELLITES GNSS :
cas du NAVSTAR-GPS…………………………………………..……………………………………….……….53
II Principe de mesures…………………………………………………………………………………..………..53
II.1.1 Observation de code…………………………………………………………………………………..…..53
II.1.2 Observation de phase…………………………………………………………………………………….54
II.2 Mesures basées sur les observations de pseudo-distances……………………………..…..55
II.2.1 Le positionnement absolu ou en mode naturel………………………………………………..55
II.2.2 Le positionnement différentiel…………………………………………………………………...…..55
II.3 mesures basées sur les observations de phase………………………………………...…………57
II.3.1 Le mode statique……………………………………..…………………………………………………….58
II.3.2 Le mode dynamique…………………………………………………………………………………..…..58
II.3.2.1 Le mode cinématique temps réel : Real Time Kinematic (RTK)………………..…….59
II.3.2.2 La méthode statique rapide……………………………………………………………………..…..59
II.3.2.3 La méthode cinématique……………………………………………………………………………...60
II.3.2.4 La méthode Pseudo cinématique……………………………………………………………….....61
II.4 Multiples sources d’erreurs…………………………………………………………………………..…..61

5
Partie III : LIMITES D’UTILISATION DU SYSTEME : sources d’erreurs liées à
l’atmosphère et à la synchronisation des horloges satellite-récepteur……………..64
III Rappel sur la notion d’onde…………………………………………………………………………….…64
III.1.1 Grandeur physique d’une onde……………………………………………………………….…….64
III.1.2 Mesure de phase……………………………………………………………………………………….….65
III.1.3 Propagation d’une onde………………………………………………………………………………..65
III.1.4 Modulation de fréquence d’une onde…………………………………………………...….…….67
III.2 l’effet de l’atmosphère…………………………………………………………………….……………….67
III.2.1 L’ionosphère……………………………………………………………………………………….....…….68
III.2.1.1 Définition……………………………………………………………………………………..……………68
III.2.1.2 Les couches de l’ionosphère…………………………………………………………………..…...68
III.2.1.3 Caractéristiques physique de l’ionosphère…………………………………………...….….69
III.2.1.3.1 Indice de réfraction de l’ionosphère………………………………………………….……...69
III.2.1.3.2 Distance géométrique satellite-récepteur……………………………………………....…70
III.2.1.3.3 Influence de hauteur du satellite sur la distance de propagation du signal dans
les couches de l’atmosphère………………………………………………………………………………..…..70
III.2.1.3.4 Elimination de l’effet de la couche ionosphérique sur le signal………………..…71
III.2.2 La troposphère……………………….……………………………………………………………..…..….72
III.2.2.1 Généralités………………………………………………………………………………….………….….72
III.2.2.2 L’atténuation………………………………………………………………………………………….….73
III.2.2.3 La scintillation………………………………………………………………………………….….…….73
III.2.2.4 la dépolarisation………………………………………………………………………………………..73
III.2.2.5 L’augmentation de la température de bruit des antennes……………………...…….74
III.3 Problématique de la synchronisation : temps atomique-temps GPS…………………..74
III.3.1 Le temps atomique……………………………………………………………………………………….74
III.3.1.1 Généralités……………………………………………………………………………………………..….74
III.3.1.2 Horloges embarquées……………………………………………………………………………..….75
III.3.2 Temps GPS……………………………………………………………………………………………..…….75
III.3.3 Problématique de synchronisation……………………………………………………………..….75
III.3.3.1 Différence liée { la nature des horloges utilisées………………………………………….76
III.3.3.2 La relativité restreinte………………………………………………………………………………..76
Partie IV : Cas pratique d’observation…………………………………………….….…………….….78
IV détermination d’un point……………………………………………………………………………..….….78
IV.1 Méthodologie des mesures………………………………………………………………………..….….78
IV.1.1 Préparation de la mission………………………………………………………………………….…..79
IV.1.1.1 Appareils utilisés……………………………………………………………………………....…….….79
IV.1.1.2 Planification du passage des satellites…………………………………………………….…...79

6
IV.1.2.3 Calcul de la durée d’observation………………………………………………………....………79
IV.1.2 Traitement des données………………………………………………………………………….….…80
IV.1.2.1 Procédure de traitement…………………………………………………………………………….80
IV.1.2.2 Méthodologie de traitement………………………………………………………………………..81
IV.2 Synthèse et comparaison des résultats……………………………………………………….…….81
IV.2.1 Synthèse……………………………………………………………………………………………………….81
IV.2.1.1 Influence de la hauteur des satellites sur la durée de propagation du signal….81
IV.2.1.2 Nombres et géométrie des satellites…………………………………………………………....84
IV.2.1.3 Correction ionosphérique sur le signal……………………………………………….……….85
IV.2.2 Comparaison des résultats…………………………………………………………………………….86
IV.2.2.1 Le mode statique……………………………………………………………………………………..…86
IV.2.2.1.1 Influence du nombre de satellites sur le GDOP………………………………………….86
IV.2.2.1.2 Précision du positionnement…………………………………………………………………...87
IV.2.2.1.3 Exactitude du positionnement…………………………………………………….…….….….88
IV.2.2.2 Le mode cinématique temps réel……………………………………………………….…….….89
IV.2.2.2.1 Influence de la période de l’observation……………………………………….…………..89
IV.2.2.2.2 Exactitude du positionnement………………………………………………………...………..90
IV. 2.3 Conclusion……………………………………………………………………………………………..…….91
Conclusion Générale………………………………………………………………………………………....….92
Bibliographie………….………………………………………………………………………………….…………94
Annexes….………………………………………………...…………………………………………………………..96

7
 LISTE DES FIGURES
Figure 1 : ECEF système de coordonnées et coordonnées ellipsoïdales................................. 21

Figure 2 : antenne VLBI ............................................................................................................................. 35

Figure 3 : principe de mesures avec la technique VLBI ................................................................. 36

Figure 4 : éléments angulaires d’une orbite elliptique .................................................................. 40

Figure 5 : codes de modulation du signal GPS et leurs fréquences ........................................... 54

Figure 6 : mesure de la phase sur un signal GNSS (Δφ) ................................................................ 54

Figure 7 : positionnement autonome ................................................................................................... 55

Figure 8 : positionnement différentiel ................................................................................................. 56

Figure 9 : GDOP favorable et défavorable ........................................................................................... 62

Figure 10 : courbe du PDOP ..................................................................................................................... 63

Figure 11 : zones de l’atmosphère ........................................................................................................ 67

Figure 12 : vue simplifiée des couches de l’ionosphère sur une période de 24 h .............. 69

Figure 13 : différence de distance de propagation du signal entre un satellite proche de

l’horizon et un autre au zénith ................................................................................................................ 71

Figure 14 : représentation schématique de la position d’un même satellite { deux

instants ............................................................................................................................................................. 82

Figure 15 : courbe de variation du GDOP en fonction de l’heure locale .................................. 84

Figure 16 : Diagramme représentatif du GDOP en fonction des angles de coupures ........ 87

Figure 17 : courbe des précisions (Pos, Alt et Pos+Alt) du point ENI3.7 ................................ 88

Figure 18 : courbe représentative des différences ΔX, ΔY, ΔZ .................................................... 89

Figure 19 : Diagramme de variation de la précision en fonction de l’heure locale et du

nombre de satellites .................................................................................................................................... 90

Figure 20 : Courbe représentative des variations ΔX, ΔY, ΔZ ...................................................... 90

8
 LISTE DES TABLEAUX

Tableau 1 : différents systèmes temporels ......................................................................................... 25

Tableau 2 : constellation du NAVSTAR-GPS ....................................................................................... 43

Tableau 3 : précision mode absolu selon que les dégradations sont actives ou pas. ......... 56

Tableau 4 : précision du positionnement en mode différentiel ................................................. 57

Tableau 5 : récaputilatif des méthodes de mesures basées sur la phase................................ 61

Tableau 6 : Types de DOP .......................................................................................................................... 62

Tableau 7 : récapitulatif des erreurs liées { l’atmosphère et { la synchronisation des

horloges satellite-récepteur ..................................................................................................................... 77

9
 Sigles et abréviations

A/S : Anti-Spoofing ou Anti leurrage, brouillage

BIH : Bureau International de l’Heure

C/A : Coarse Acquisition

CIG : Commission International de GNSS

CIO : Comité International Olympique

DNDC : Direction Nationale Du Cadastre

DORIS : Détermination d’Orbite et Radio-positionnement Intégré sur Satellite

ECEF : Earth Centered Earth-Fixed

GNSS : Global Navigation Satellite System

GPS : Global Positionning System

ICAO : International Civil Aviation Organization

ICRF : International Celestial Reference Frame

IERS : International Earth Rotation Service

ITRF : International Terrestrial Reference Frame

ITRS : International Terrestrial Reference System

LBAS : Local Based Augmentation System

NAVSTAR-GPS : NAVigation System with Time and Ranging- Global Positionning System

PRN : Pseudo Random Noise

S/A : Selective Acquisition.

SBAS : Satellite Based Augmentation System

US-NNSS : US-Navy Navigation Satellite System

VLBI : Very Long Baseline Interferometry

WGS 84 : World Geodetic System 1984

10
 Quelques terminologies

A/S : Anti-spoofing ou Anti leurrage, brouillage, il s’agit d’un cryptage porté par la
défense américaine sur le code P de l’onde porteuse L1 qui traduit ce code en un code Y.

Bourrelet équatorial : c’est l’effet centrifuge provoqué par une planète en rotation qui
a tendance { s’aplatir.

Dégradations volontaires : c’est l’ensemble constitué du Selective Acquisition (S/A)

qui inclut des imprécisions sur les éphémérides, l’horloge et le cryptage du signal et
Anti-Spoofing (A/S) qui inclut une séquence permettant de transformer le code P en
code Y. Le tout constituant le Standard Positionning System (SPS), un des services offert
par le secteur utilisateur de la constellation GPS.

Effet sagnac : c’est l’effet lié { la différence de nature des repères de référence dans
lesquels se trouvent émetteur et le récepteur, en raison de la construction quasi-
newtonienne des systèmes de positionnement par satellites.

Indice de réfraction : très souvent noter n, c’est une grandeur sans dimension
caractérisant le comportement de la lumière lors de sa traversée d’un milieu { un autre
qu’il soit plus ou moins réfringent.

Nœud ascendant : c’est le point par lequel un corps ou un objet céleste en orbite
traverse le plan de référence en trajectoire ascendante.

Nutation : c’est le mouvement périodique de l’axe de rotation d’un objet autour de sa

position moyenne qui s’ajoute { la précession.

On the fly : c’est une méthode de résolution des ambiguïtés entières grâce { un
algorithme sur la base de données cinématiques.

Orbite Képlérienne : c’est l’orbite d’un corps en interaction gravitationnelle avec un

seul autre corps, sachant que chacun des corps est considéré comme un point.

Précession : c’est le changement graduel de l’axe de rotation d’un objet.

Premier vertical : c’est le plan vertical perpendiculaire au plan du méridien

11
Référentiel inertiel : c’est un référentiel pour lequel pour tout corps ponctuel libre en
mouvement de translation uniforme ou au repos et dont la vitesse de ce dernier, sa
direction et sa norme ne varie pas. On parle aussi de référentiel galiléen.

Rotation diurne : c’est un mouvement de rotation apparent de la terre autour de son

axe.

S/A : Selective Acquisition est dégradation volontaire porté sur le code C/A incluant des
imprécisions sur les éphémérides ainsi que l’erreur de dérive des horloges influençant
fortement la précision du positionnement.

Temps sidéral : c’est la valeur angulaire comprise entre le point vernal et le plan
méridien.

Territoire métropolitain : il s’agit de territoire continental { l’instar de celui de la

France

Transit : c’est le tout premier système de positionnement par satellite conçu par la
défense américaine en 1960 pour ses manœuvres militaires et déclassifié en 1967.

12
 INTRODUCTION

U n vent nouveau souffle sur l’ensemble du globe terrestre depuis le début du 20e
siècle, marqué par la nécessité de la connaissance de la position d’un élément ainsi
que sa vitesse à la surface du globe.

Bien de technique se succéderont et la toute première approche jusqu’aux ressentes

dernières décennies serait militaire et entièrement monotone, c’est ainsi que l’on
assistera à une véritable prolifération des systèmes globaux de positionnement par
satellite { usage civil d’une part et d’autre part pour des besoins sécuritaires.

L’usage des satellites artificiel comme référence pour le positionnement répond à des
exigences de premier ordre notamment : ses normes de constructions et ses paramètres
de mise en fonction vu qu’il s’agit d’un objet céleste conçu.

En utilisateurs avertis, l’usage de tels systèmes pour le positionnement devrait susciter

un questionnement ; celui de savoir, quel peuvent être les paramètres de constructions
et de mise en service de satellites ? Mieux encore, quels sont les éléments qui permettent
l’élaboration d’un GNSS ? Répondre à cette question signifierait une étude des lois
dynamiques qui régissent le fonctionnement des objets célestes.

Du fait de la nature physique du signal utilisé et des paramètres orbitaux des satellites, il
vient que, ce système sera soumis { bien de contraintes. Ainsi, l’intitulé de notre thème :
MESURES BASEES SUR LES SYSTEMES DE POSITIONNEMENT PAR SATELLITE GNSS,
CAS DU NAVSTAR-GPS : PRECISION ET FIABILITE LIMITEES PAR LES SOURCES
D’ERREURS LIEES À L’ATMOSPHERE ET À LA SYNCHRONISATION DES HORLOGES
SATELLITE-RECEPTEUR viendrait répondre aux questions que se seraient posées un
utilisateur avisé sur les limites en cas d’utilisation de ce système.

Afin de pouvoir appréhender un tant soit peu la complexité de mise œuvre d’un GNSS et
bien évidemment en souligner les limites tel que l’énonce notre thématique, nous vous
proposerons par la suite un travail articulé autour de quatre parties à savoir :

La première partie, vous édifiera sur les généralités sur ce qu’on entend par système de
positionnement par satellites GNSS, incluant :

13
  L’ensemble des limites liées { l’utilisation des techniques géodésiques dites
« classiques » et les caractéristiques d’un système qui se veut global conduisant
ainsi { l’avènement de la géodésie spatiale ;
 Les techniques mises en œuvre en géodésie spatiale ayant permis la
détermination des orbites des satellites et de l’orientation de la terre ;
 un rappel sur la notion de système GNSS mais plus encore de la notion de
mouvement perturbé et de mouvement non perturbé des satellites ;
 La présentation des différents types de systèmes GNSS connus notamment des
systèmes globaux d’une part et régionaux d’autre part, ainsi que des systèmes
d’augmentation de précision;
 Les caractéristiques du système constituées de trois segments, le spatiale
constitué de satellites et leurs caractéristiques, le contrôle, en charge du calcul en
permanence des corrections soient d’orbitographie ou de dérives des horloges
embarquées sur les satellites responsables de la datation des signaux, l’utilisateur
constitué de tous les secteurs d’activités sujets à la navigation satellitaire et de
l’intégrité de fonctionnement entre différents systèmes.

La seconde partie, elle nous édifiera sur des termes tels que : mesures basées sur les
observations de pseudo-distances qui exploitent le code généré par le signal émis depuis
les satellites pour déduire la distance satellite-récepteur et de phase qui, s’appuieront
sur la différence de phase entre signal émis et reçu. Il s’agit des méthodes de
positionnement par satellites GNSS.

La troisième partie, il sera question pour nous ici, d’une part de faire un rappel sur la
notion d’onde afin de mettre en exergue la portée de l’influence de l’atmosphère sur la
propagation d’un signal et l’impact de la dérive des horloges sur la précision du
positionnement. Ainsi, nous pourrions relever les limites d’utilisation de ce système.

La quatrième partie, elle sera consacrée { la détermination d’un point par le mode
statique et la cinématique temps réel de la méthode de mesures d’observation de phase,
ceci { partir d’un appareil bi-fréquentiel, afin de mettre en lumière, voir quantifier
l’erreur due { la traversée du signal le long des couches de l’atmosphère.

14
Partie I

SYSTEME DE POSITIONNEMENT PAR SATELLITES GNSS : Généralités

I.1 Avènement de la géodésie spatiale

I.1.1 Définition et évolution de la géodésie

I.1.1.1 Définition
Le terme géodésie vient de mot grec « geôdaisia » définit comme étant le partage de
terre. Longtemps appliqué aux travaux d’arpentage, entendons délimitation de parcelles
cadastrales, la géodésie revêt aujourd’hui un tout autre aspect qui n’est non plus celui de
la détermination de la géométrie et de la contenance de parcelles, mais de plus en plus la
détermination de la géométrie de la terre.

Il devient dès lors nécessaire de recentrer la définition de cette notion.

C’est ainsi que mathématiquement, la géodésie est définis comme étant la science de la
détermination de la forme et des dimensions de la terre ainsi que son champ de
pesanteur. Les observations géodésiques conduiront à la détermination de données
permettant de définir la forme et les dimensions de la terre, des données de
positionnement terrestre telles que les coordonnées géographiques (longitude, latitude,
altitude), de données physiques telles que la déviation de la verticale.

I.1.1.2 Evolution
Désormais, la détermination de la forme et des dimensions de la terre reste et demeure
le problème fondamental de la géodésie. Aussi, nous verrons se succéder des
mathématiciens tels que Thalès qui en l’an 600 avant Jésus-Christ supposa à partir des
données de navigateurs que, la terre serait un disque flottant sur les océans. La
première grande avancée se conclut avec les travaux d’Eratosthène { l’an 300 avant
Jésus-Christ avec la mesure d’un arc de méridien { Alexandrie et Syène en considérant la
terre sphérique.

Ainsi, en l’an 1730 deux expéditions sont organisées afin de mesurer deux arcs de
méridien, l’un près de l’équateur et l’autre près des pôles { l’issue de laquelle la terre fût
assimilé à un sphéroïde aplatit aux pôles. A partir de là, mathématiciens et astronomes
ont développé des modèles mathématiques (ellipsoïde de révolution) pour des besoins

15
de cartographies. Il est très vite survenu un problème, celui de l’incohérence de limites
entre modèles voisins, du fait de la détermination approximative du centre de la terre à
partir de la méthode astro-géodésique. Il est vite devenu impératif d’unifier les modèles
en optant pour un model global.

Dans la seconde moitié du 20e siècle, marquée par la conquête de l’espace via le
lancement de satellites artificielles, impulse la naissance de techniques de
positionnement basées sur les observations satellitaires avec pour conséquence directe
l’établissement de réseaux mondiaux. Il s’agit de l’avènement de la géodésie spatiale.

I.1.2 Caractères des repères de références en géodésie spatiale

On appelle repère de référence, la définition d’un système de référence permettant la
mesure de la terre. Ils existent trois éléments fondamentaux caractérisant un repère de
référence. Il s’agit entre autre de : sa position globale par rapport au centre de la terre,
son échelle et son orientation dans l’espace.

I.1.2.1 Position globale d’un repère de référence

La terre étant de forme irrégulière, il serait dénoué de sens d’assimiler la position d’un
repère au centre de la figure ou plus encore au barycentre d’un échantillon de points
disposés. Il est d’autant plus judicieux de considérer, le centre de masse de la terre ou
son barycentre comme origine de la terre par rapport à laquelle, on souhaite positionner
le repère de référence. Le paramétrage de cette première caractérisation
tridimensionnelle est donc, naturellement, un ensemble de trois translations (X, Y, Z).

I.1.2.2 Echelle d’un repère de référence

L’échelle d’un repère est l’unité de longueur qu’il faut considérer afin d’exprimer les
distances entre les points du repère de référence. Cette caractérisation prend la forme
d’un facteur d’échelle { appliquer pour passer d’un repère de référence dont l’échelle est
définie, à un autre.

I.1.2.3 Orientation d’un repère de référence

Il s’agit de phénomènes physiques influençant la mesure de la terre en géodésie, nous
avons entre autres :

- La précession, mouvement séculaire du pôle de figure de la terre autour du pôle

de l’écliptique, et la nutation, mouvement oscillatoire du pôle de figure de la

16
 terre ; la cause de ces deux mouvements réside dans l’attraction des autres corps
du système solaire sur le bourrelet équatorial de la terre.
- Le mouvement du pôle de rotation de la terre par rapport à la croûte terrestre,
dont l’origine se trouve dans les déplacements de matière géophysique (manteau,
enveloppes fluides, etc.)
- La rotation diurne de la terre autour de son pôle de rotation instantanée.

Pour un repère de référence attaché { la croûte terrestre, c’est-à-dire tournant avec la

terre, l’orientation peut être envisagée comme un ensemble de trois rotations par
rapport { un repère de référence dont l’orientation aura été définie par rapport { un
repère de référence céleste, au regard des différents mouvements précédant. Il existe un
repère international de référence (ITRF) défini à partir de différentes techniques de la
géodésie spatiale constitué de : trois translations, un facteur d’échelle et trois rotations.
La physique associée à la mise en évidence de ces paramètres, croisée à celle des
différentes techniques, permet de dire précisément laquelle serait adaptée à la définition
de ces différents paramètres.

I.1.3 Caractères des techniques de la géodésie spatiale

I.1.3.1 Détermination du géocentre

Les techniques satellitaires sont des techniques dynamiques, c’est-à-dire que
l’information qu’on peut tirer de leur exploitation relève des lois de la dynamique. Ainsi,
la détermination de l’orbite par l’observation donne implicitement la position du centre
de masse de la terre, en vertu des lois Képlériennes qui font du centre de masse du
système, le foyer des coniques décrites dans le cadre de la mécanique céleste.

Inversement, la technique VLBI qui elle, observe des sources extragalactiques, et qui est
donc indépendante de toute orbite de satellite, est insensible à la position du centre de
masse de la terre.

I.1.3.2 Orientation de la terre

La technique VLBI reste la seule technique pertinente pour réaliser l’ICRF, lequel
consiste en un catalogue de quasars auxquels sont associés des directions, c’est-à-dire
les coordonnées célestes, lesquelles sont constituées deux angles (ascension droite et
déclinaison, en coordonnées équatoriales). Inversement, le VLBI s’appuie sur l’ICRF pour

17
mesurer l’orientation de la terre dans l’espace (décrit grâce aux mouvements tels :
précession, nutation, temps sidéral et mouvement des pôles). Etant la seule à pouvoir se
rattacher { l’ICRF, c’est donc elle qui donne l’orientation dans l’espace de toute solution
globale terrestre et / ou spatiale.

Ainsi, la détermination d’une solution globale terrestre et / ou spatiale est impossible

avec une technique dynamique. En effet, parmi les six éléments orbitaux, la longitude du
nœud ascendant est, par définition, mesurée dans le même plan que le temps universel,
{ savoir l’équateur ; il en résulte une corrélation totale entre ces deux grandeurs, qui
impose d’en fixer une pour déterminer l’autre. L’orientation de la terre dans l’espace
étant déterminée par VLBI, c’est donc le paramètre UT1-UTC qui est considéré comme
une donnée externe, contrainte dans l’estimation de solutions terrestres et / ou spatiales
par techniques satellitaires.

I.1.3.3 Objet physique portant le signal

Avant d’étudier la mesure intervenant dans l’équation d’observation, il faut identifier la
physique du phénomène que l’on entend exploiter. Pour toutes les techniques de la
géodésie spatiale, il y a un émetteur et un récepteur. Ce qui est émis, est une onde
électromagnétique. Le spectre exploité est tel que l’onde étudiée doit pouvoir traverser
l’atmosphère. Celle-ci n’étant complètement transparente que dans deux domaines de
longueur d’onde, le domaine visible et le domaine radio, les techniques de la géodésie
spatiale doivent donc s’appuyer sur les signaux portés exclusivement dans ces
domaines. Ainsi, les techniques VLBI, Transit, DORIS, GNSS exploitent le domaine
radioélectrique ; en revanche, les tirs laser sur satellites (SLR-Satellite Laser Ranging) ou
sur la lune (LLR- Lunar Laser Ranging), ainsi que la triangulation spatiale par satellite,
exploitent le domaine visible.

I.1.3.4 Type de mesure

Faisant appel { la nature physique d’une technique pour en exploiter les possibilités,
nous devons examiner quel type de mesure est possible avec chacune. En géodésie
terrestre, les mesures étaient de deux types : des mesures de distances pour établir des
bases donnant l’échelle du réseau, et des mesures d’angles pour en établir la géométrie.

Compte tenu du mouvement relatif des satellites par rapport à la terre, la fréquence des
signaux radioélectriques est modifiée par l’effet Doppler : le décalage de fréquence est

18
ainsi une mesure possible. Cet effet physique est celui exploité par les techniques Transit
et DORIS. Il est nécessaire cependant de disposer d’étalon de fréquences stables.

On peut tout aussi examiner le temps de parcours d’une onde entre un émetteur et un
récepteur. C’est le cas des techniques SLR, LLR et GNSS. Ce type de mesure nécessite de
disposer d’horloges stables et synchronisées entre elles.

I.1.3.5 Emetteur et récepteur

Le signal sur lequel est réalisé la mesure est émis et reçu par des systèmes qu’il s’agit
d’identifier. Le signal peut être émis par un objet conçu par l’homme, auquel cas il
répond à une spécification bien précise ; c’est le cas des techniques GNSS, DORIS,
Transit, SLR, LLR. En revanche, le VLBI traite un signal émis par des quasars, qui sont
des cœurs de galaxies lointaines extrêmement actifs, qui émettent dans le domaine des
ondes radios. Quant aux satellites naguère utilisés pour la triangulation satellitaire, ils
reflétaient la lumière du soleil.

Par ailleurs, il faut savoir où se trouve chacun, sur terre ou dans l’espace. Si l’émetteur
est dans l’espace et le récepteur sur terre, on parle de système descendant : c’est le cas
des techniques GNSS, Transit et VLBI. Ces systèmes permettent un nombre illimité
d’utilisateurs sur terre, ce qui répond à certaines exigences, en particulier dans le
domaine militaire. Les récepteurs au sol sont passifs, et donc indétectables.

Si l’émetteur est terrestre et le récepteur dans l’espace, on parle de système ascendant :

c’est le cas du système DORIS. Le nombre d’utilisateurs terrestres est donc limité et,
évidemment, ceux-ci sont facilement localisables.

Cependant pour les techniques à bases de tirs lasers, émetteur et récepteur se

confondent, puisqu’une station au sol émet un tir laser sur une cible réfléchissante et en
reçoit l’écho un peu plus tard. En raison de la focalisation des rayons émis indispensable
{ un tel système, le nombre de cibles visées { un instant donné n’est que d’une ou deux
fois pour chaque station ; cependant, la diffraction du miroir de la station de tir au sol
fait diverger le faisceau lumineux à tel point que le flux lumineux qui parvient aux
miroirs puis, en retour, aux détecteurs est très faible.

I.1.4 Systèmes de la géodésie spatiale

Les systèmes de positionnement par satellites requièrent principalement deux types de
systèmes de référence, un système terrestre et un système temporel. Ceci correspond au

19
fait qu’ils permettent de se positionner dans le temps et dans l’espace. Mais cela fait
surtout écho au principe fondamental du positionnement, qui repose sur la finitude de la
vitesse de la lumière, c’est-à-dire que le temps de parcours est indissociable de l’espace
parcouru.

I.1.4.1 Système de coordonnées de référence

Depuis lors, la description du mouvement des satellites est tributaire de la définition
d’un système de coordonnées de référence pour la modélisation et l’interprétation de
résultats. Il s’agit d’un système global de coordonnées géocentriques rapport au centre
de masse de la terre. Ainsi, en géodésie spatiale, il existe deux systèmes de référence :
l’inertie du système de référence pour la description du mouvement des satellites et un
système de référence terrestre pour la détermination de la position des stations
d’observations et de la description des résultats issus des satellites.

Le système global de navigation par satellite (GNSS) est un système de positionnement

basé sur la connaissance des coordonnées des satellites. Ainsi, la position du récepteur
est calculée en fonction de la position du satellite à partir de la détermination de la
distance satellite-récepteur.

Toujours dans le cadre de la géodésie spatiale, les récepteurs GNSS grâce à des
programmes, sont capables de transformer les paramètres des deux systèmes suscités
afin de définir la position du récepteur.

Par convention, le système de référence terrestre est un système de coordonnées

tridimensionnelles dont l’axe des X coïncide avec l’axe de rotation de la terre définie
comme étant l’origine des méridiens (Greenwich meridien) et le plan des Y
perpendiculaire { la fois { l’axe des X et Z.

En géodésie, il existe plusieurs types de systèmes de référence (datum et globaux) dont

les plus utilisés sont : le WGS 84 et l’ITRF. Ce sont des ellipsoïdes de révolution dont la
différence est de l’ordre du centimètre due { la différence de position des stations de
référence.

Les représentations des coordonnées cartésiennes géocentriques (X, Y, Z) trouvent de

façon significative leur importance en navigation raison pour laquelle les coordonnées

20
ellipsoïdales (longitude, latitude, hauteur ellipsoïdale) sont de plus en plus utilisées pour
les représentations en coordonnées.

Figure 1 : ECEF système de coordonnées et coordonnées ellipsoïdales

Les paramètres de transformations de coordonnées cartésiennes (X, Y, Z) en
coordonnées ellipsoïdales (φ, λ, h) sont :

X = (N + h)

Y = (N + h)

Z=(

Où N est le rayon de courbure du premier verticale et donc l’expression est donnée par
la formule :

N= ;
√

a, b : les demi-axes de l’ellipsoïde de révolution considéré.

 Quelques systèmes de référence terrestre

 Le WGS 1984

Le WGS 84, entendons, système géodésique mondial est le système de référence

terrestre associé au GPS américain et dont les paramètres sont les suivants :

21
 - Système de coordonnées géocentriques par rapport au centre de masse de la
terre incluant les océans et l’atmosphère ;
- Son échelle est le mètre du système international d’unités ;
- Son orientation est donnée par celle du système CIO-BIH en 1984 ;
- La tectonique des plaques ne contribue pas globalement à la rotation diurne
(condition de non-rotation globale) ;
- Un ellipsoïde de référence (WGS 84) ;
- Deux géoïdes (EGM 88 et EGM 96)

Il convient de noter que ce n’est qu’en 1987 que les premières réalisations sont faites
sur le WGS 84 ceci à partir des coordonnées des différentes stations des systèmes NNSS
et TRANSIT. Deux autres réalisations seront faites : le WGS 84 (G730 et G873) au cours
de laquelle la première sera compatible avec l’ITRF 92 { hauteur de 10cm et la deuxième
avec l’ITRF 94 { hauteur de 2cm.

A ce système géodésique est associé un ellipsoïde, appelé WGS84 dont les paramètres de
définition sont :

- Le demi-grand axe vaut a = 6 378 137, 0 m ;

- L’inverse de l’aplatissement vaut ⁄ = 298, 257 223 563 ;
- La vitesse angulaire de rotation de la terre vaut w = 7 292 115, 0 . 10-5 rad/s ;
- La constante gravitationnelle de la terre vaut GM = 3 986 004, 418 . 108 m3/s2.
 Parametry Zemli 1990 (PZ-90)

C’est le système de référence terrestre de GLONASS russe, les éphémérides des satellites
sont données sous forme de coordonnées cartésiennes et définies telles que :

- L’origine est le centre de la terre ;

- Son axe Z est dirigé vers le pôle terrestre conventionnel, conformément aux
recommandations de l’IERS ;
- Son X est dirigé vers l’intersection de l’équateur et du méridien origine défini par
le BIH ;
- Son axe Y complète le trièdre de façon qu’il soit orienté ;
- Un ellipsoïde y est associé (Krassovsky).

Les paramètres numériques associés au système et { l’ellipsoïde sont :

22
 - Vitesse angulaire de rotation de la terre vaut w = 7 292 115, 0 . 10-5 rad/s ;
- Le demi-grand axe vaut a = 6 378 136, 0 m ;
- L’inverse de l’aplatissement vaut ⁄ = 298, 257 84 ;
- La constante gravitationnelle de la terre vaut GM = 3 986 004, 418 . 108 m3/s2.
 GALILEO Terrestrial Reference Frame (GTRF)

C’est le système de référence terrestre de GALILEO. Il est envisagé qu’il soit une
réalisation de l’ITRF et aussi devrait être cohérent à celle-ci dans l’ordre de 3 cm { 2ς
pour les stations communes aux deux repères. Il est réalisé par un consortium composé
du GFZ (GeoForschungs Zentrum), de l’ESOC (European Space Operation Center), de
l’AIUB (Astronomisches Intitüt des Universität Bern), du BKG (Bundesarnt für
Kartografie und Geodäsie), et de l’IGN.

 Le CGCS2000

Système de référence terrestre de BEIDOU, il est défini comme suit :

- Origine : centre de la terre ;

- Axe Z, dirigé vers le pôle terrestre conventionnel de l’IERS ;
- Axe X, dirigé vers l’intersection de méridien de référence de l’IERS et du plan
passant par l’origine et contenant l’axe Z ;
- Axe Y, complète le trièdre pour sa orientation.

De même appellation que le système, l’ellipsoïde associé est défini tel que :

- L’origine du système est également l’origine de l’ellipsoïde ;

- L’axe Z est l’axe de rotation de l’ellipsoïde ;
- Son demi-grand axe vaut a = 6 378 137, 0 m ;
- La constante gravitationnelle de la terre, atmosphère incluse, vaut GM = 398 600,
4418 . 109 m3/s2,
- L’inverse de l’aplatissement vaut ⁄ = 298, 257 222 101 ;
- La vitesse angulaire de rotation de la terre est w = 7, 292 115 0 . 10-5 rad/s.

I.1.4.2 Système temporel

Ils existent plusieurs types systèmes de références temporelles basées sur la périodicité
de la terre. On observe que les échelles de temps des GNSS sont définies par rapport au
Temps Atomique International (TAI) à l’exception du système GLONASS. Cependant, les

23
valeurs de décalages entre les échelles de temps des GNSS et le TAI sont celles de
l’échelle UTC avec le TAI { l’instant origine du système considéré.

 Le GPS time

L’instant origine du système GPS est le 6 Janvier 1980 { 0h UTC. Le GPS time est l’échelle
de temps du système GPS telle que :

TAI – GPS = 19s

= TAI – UTC le 6 Janvier 1980 à 0h UTC

La tolérance sur cet écart est de 1μs.

 Le Temps Universel Coordonnée (UTC)

Le système GLONASS est quant à lui aligné sur la réalisation russe du Temps Universel
Coordonnée (UTC(SU)) avec une tolérance de 1 ms et un décalage de trois heures pour
constituer l’échelle de temps du système GLONASS.

NB : le GPS time est un système continu d’échelle de temps tandis que l’UTC (SU) est un
système discontinu.

 GALILEO System Time (GST)

Le GALILEO system time est l’échelle de temps utilisé par le système GNSS GALILEO
dont l’origine est le 22 août 1999 { 0h UTC et définie telle que :

GST – UTC = 13s ; le 22 août 1999 à 0h UTC

En pratique, cela signifie qu’il est aligné sur celui du GPS. La tolérance de cet alignement
étant fixée à 50 ns. Néanmoins, cet écart est inséré dans les messages de navigation de
GALILEO et répondent aux spécifications suivantes :

- Exactitude : sur une année de données, l’écart maximum GST – TAI ne doit être
supérieur à 50 ns, pour 95% du temps ;
- Précision : l’incertitude sur l’écart GST – TAI doit être inférieur { 28 ns { 2ς ;
- Autonomie : l’incertitude interne du GST ne doit pas excéder 28 ns sur dix jours.
 Beidou time (BDT)

24
Le système temporel BDT (Beidou time) de BEIDOU a pour origine le 1er Janvier 2006 à
0h UTC et est définie telle que :

TAI – BDT = 33 s

= TAI – UTC le 1er Janvier 2006 à 0h UTC

 Récapitulatif des différents systèmes temporels

Processus périodique Système temporel Abréviations

Rotation de la terre Temps Universel UT
Révolution de la terre Temps Dynamique terrestre TDT
Temps Atomique International TAI
Oscillation atomique Temps Universel Coordonnée UTC
GPS time
Tableau 1 : différents systèmes temporels

I.2 Technique de la géodésie spatiale

I.2.1 Les systèmes de mesures de décalages fréquentiels

Depuis l’avènement de la géodésie spatiale, plusieurs systèmes exploitent le principe de
la mesure du décalage de fréquence par effet Doppler. Sa simplicité provient du fait que
toute onde électromagnétique subit, du fait du mouvement relatif entre la source et le
récepteur, un effet Doppler.

I.2.1.1 Le système DORIS

I.2.1.1.1 Présentation d’ensemble

Le système DORIS est un système français conçu et développé par le Centre National
d’Etudes Spatiales (CNES), avec le concours du Groupe de Recherche en Géodésie
Spatiale (GRGS) et de l’Institut Géographique National (IGN), pour la détermination
précise de satellites en orbite basse. Lancé dans les années 1980 et opérationnel depuis
1990, il permet d’améliorer la connaissance du champ de pesanteur terrestre ainsi que
les coordonnées des balises émettrices au sol. De nos jours le système DORIS est
constitué d’une cinquantaine de stations au sol devant couvrir de façon homogène la
surface terrestre, elles émettent des signaux sur deux fréquences, 401.25 MHz et 2.
03625 GHz.

25
Le système DORIS est un système ascendant où l’observable est la fréquence du signal,
ainsi qu’un message propre { chaque station : identifiant, état de santé, alimentation
électrique, niveau de puissance, données de synchronisation, données de datation,
température, données météorologiques. Le récepteur embarqué dans un satellite
procède par séquençage, car ne peuvent recevoir simultanément les signaux des
différentes balises. Les satellites envoient donc leurs observations au centre de collecte
SSALTO (Segment Sol multi-mission ALTimétrie, Orbitographie et Localisation précise)
qui après examination de la santé global du système ainsi que de chaque balise et
récepteur, calcule les orbites des différents satellites.

La vocation du système DORIS n’étant pas géodésique, il est par ailleurs fréquent
d’équiper les satellites du système avec des récepteurs GNSS ou un récepteur laser afin
de remédier aux problèmes d’autre géodésique.

I.2.1.1.2 Physique du décalage fréquentiel

Les équations mises en jeu décrivant la physique du décalage fréquentiel sont les mêmes
pour tous les systèmes fonctionnant sur ce principe. On note ainsi, la fréquence
d’émission de l’onde, sa fréquence d’observation, et la fréquence locale de
référence du récepteur. Les fréquences et ont vocation à être stables dans le temps.
On note dorénavant t, l’instant d’émission d’un train d’onde et t’ l’instant d’arrivée de
celui-ci au récepteur. Notant Δt le temps de propagation du train d’onde, nous avons :

t’ = t + Δt

Le récepteur soustrait les fréquences de référence et du train d’onde observé pour

compter le nombre de cycle reçu intégré sur un certain temps d’observation [t’1 ; t’2].

N=∫ dt

= ∫ dt - ∫ dt

Avec stable, on a : ∫ dt = ( – )

Par ailleurs, le nombre de cycles émis pendant l’intervalle [t1 ; t2] et égal au nombre de
cycles observés pendant l’intervalle [t’1 ; t’2], ce qui signifie :

∫ dt = ∫ dt

26
Cette relation tout-à-fait fondamentale signifie que, malgré le décalage de fréquence, le
nombre de cycles intégrés est constant. De même que pour , la fréquence est
postulée stable :

∫ dt = (t2 – t1)

D’où l’expression du nombre de cycle observés :

N= ( – )– ( – )

Selon le point de vue, on peut réécrire cette relation en fonction de t ou t’,

respectivement :

N=( – )( – )+ (Δ –Δ )

N=( – )( – )+ (Δ –Δ )

Le temps de propagation Δt s’exprime ainsi :

Δt = + τ

Où ρ est la distance géométrique entre l’émetteur { t et le récepteur { t’, c est la vitesse

de la lumière dans le vide, et τ le terme correctif de toutes les erreurs de mesures
affectant le temps de parcours (ionosphère, troposphère, électronique, relativité, etc.).

L’expression du nombre de cycle comptés en fonction de t ou de t’ est donc :

N = a Δf + b( – ) + k ; avec Δf = -

Et selon qu’on a exprimé N en fonction de t ou t’, les paramètres a, b et k prennent les

formes suivantes :

N(t) : a= –

b=

k= ( – )

N(t’) : a= –

b=

k= ( – )

27
On fera remarquer que les coordonnées de l’émetteur { t1 sont contenues dans , et
que celles du récepteur à t2 sont contenues dans :

=√

=√

I.2.1.1.3 Erreur de relativité

Le temps s’écoulant différemment selon le potentiel gravitationnel dans lequel on se
trouve et selon la vitesse à laquelle on va, les fréquences de signaux émis ou observés
dans les conditions différentes eues égard à ces paramètres physiques, s’en trouvent
affectées. On peut montrer en particulier que l’effet Doppler, n’est qu’une manifestation
de premier ordre d’un effet décrit jusqu’au deuxième ordre par la relativité générale.
Ainsi, nous avons :

Δ = -k ( – ) ; avec K = (GM( - )- ( - ))

Où GM est la constante géo-gravitationnelle, et les distances géocentriques

respectives de l’émetteur et du récepteur, et leur vitesse dans un repère
géocentrique quasi-inertiel.

I.2.1.1.4 Application du système

Les orbites obtenues à partir du système DORIS permettent la détermination précise des
produits des satellites sur lesquels les antennes sont embarquées. Ces produits peuvent
être de l’imagerie ou le niveau des océans.

Avec une précision de l’ordre de 10 mm sur la position grâce aux solutions terrestres
DORIS, il est désormais facile de détecter des signaux géophysiques tels que les
mouvements liés aux séismes et volcans. En complément { d’autres techniques
géodésiques, il est devenu possible d’étudier le mouvement des plaques tectoniques.

L’émission des signaux des balises DORIS sur deux fréquences permet d’étudier les
perturbations ionosphériques sur leur propagation, et notamment une estimation du
contenu électronique intégré sur le chemin de propagation, dont on peut tirer des cartes
globales.

28
Technique satellitaire, DORIS doit pouvoir permettre d’accéder au centre de masse de la
terre, autour duquel les satellites tournent en vertu des lois de Kepler. L’origine de
l’ITRF étant contraire { celle obtenu par la technique de tirs lasers sur satellite, il devient
utile de les comparer. Les mouvements du géo-centre estimés par les techniques de
géodésie spatiale sont en accord avec les variations géophysiques au millimètre près sur
le plan de l’équateur, et de l’ordre du centimètre dans la direction perpendiculaire (Tz).
Toutefois, les composantes du géo-centre estimées par DORIS ont d’importantes
variations temporelles, ce qui n’est pas le cas avec le SLR. En outre, si DORIS permet de
déterminer le mouvement du pôle, la précision atteinte avec cette technique, entre 0,5 et
1 mas, demeure dix fois moins élevée que celle obtenue avec le GPS, ce qui exclut pour le
moment de l’utiliser pour le calcul des séries temporelles de paramètres de rotation de
la terre.

I.2.2 La télémétrie laser

La technique de télémétrie laser ou de tirs laser appliqués aux satellites fût la première
expérience spatiale basée sur la triangulation satellitaire avec pour objectif la
détermination orbitale et géodésique.

I.2.2.1 Physique du signal

I.2.2.1.1 Equation d’observation

I.2.2.1.1.1 Principe général

De tous les principes de mesures utilisés en géodésie spatiale, les tirs sur satellites
restent le moyen le plus simple de mesure de distances. Il s’agit d’une impulsion laser
émise à un instant donné vers un satellite, et de s’assurer qu’elle soit réfléchie et d’en
observer le flux reçu. C’est la mesure du temps de parcours aller-retour du flux laser
entre le télescope et le satellite. En considérant t1 comme l’instant d’émission du signal
et t2, son instant de réception, la distance parcourue par les photons d’énergie en aller-
retour s’exprime tel que :

d= c

Il demeure néanmoins difficile de déterminer le sens physique de cette distance. Entre

chacun des instants du signal (émission-réflexion-réception), les objets subissent des
mouvements de rotation. Il est donc de rigueur de placer la station dans un référentiel
galiléen (c’est-à-dire qui suit le mouvement de la terre) permettant de ne prendre en

29
compte que le mouvement du satellite. Dès lors, la distance calculée ci-dessus est bel et
bien la distance séparant la station d’observation { l’instant d’émission du satellite au
moment de sa réception. Mais dans un référentiel non galiléen, on s’exposerait { l’effet
sagnac. L’exactitude de cette dernière repose sur la mesure du temps écoulé entre
l’émission et la réception du signal faisant ainsi l’objet d’une optoélectronique bien
élaborée, couplée { l’usage d’horloges atomiques précises.

I.2.2.1.1.2 Sources d’erreurs

Plusieurs facteurs sont à prendre en compte dans la mesure de distance.

 Les corrections des points de références : la datation du signal { l’émission ne

correspond pas { l’instant où le flux laser se situe au point de référence de la
station de terme , propre à chacune. Lors de la mesure, il est donc
indispensable d’en tenir compte. Le point fixe du télescope déterminé par
l’intersection des axes vertical et horizontal de la monture, n’est pas confondu au
repère géodésique de station. De plus, le faisceau ne se reflète pas au centre de
masse du satellite, mais sur le coin du prisme du réflecteur. Il faut donc tenir
compte de la distance entre le point de réflexion du faisceau et le centre de masse
du satellite de valeur ;
 Correction de l’infrastructure du signal : lorsque les photons reçus frappent le
détecteur, le signal électrique produit met un certain temps à être daté par
l’horloge. Ce délai doit être pris en compte et est tributaire du système de
détection ;
 Les autres corrections et le bruit : le terme η représente le bruit, ainsi que les
autres corrections (correction relativiste) à apporter pour la détermination
précise de la distance entre la station et le satellite.

L’expression de notre distance sera donc :

d= c + ∑δ

d= c+( + + + +η)

I.2.2.1.1.3 Signal observé

La réception de photons avec la télémétrie laser fait l’objet d’une attention particulière
car à cause de son caractère énergétique et son milieu de propagation, bien peu

30
atteignent le détecteur. Le nombre de photons reçus dépend de nombreux facteurs, et
s’exprime tel que :

n= ( ) σ( )² ; où :

- est le facteur d’efficacité du détecteur quantique ;

- : l’énergie totale du tir laser ;
- : la longueur d’onde du laser ;
- c : la célérité ;
- h : la constance de Planck ;
- : facteur d’efficacité de l’optique d’émission ;
- : facteur de gain du transmetteur ;
- ς : section efficace de l’optique de réflexion du satellite ;
- d : distance station-satellite ;
- : surface de collecte du télescope avec lequel les photons sont observés ;
- : facteur d’efficacité de l’optique de réception ;
- : facteur de transmission de l’atmosphère pour un aller simple ;
- : facteur de transmission des cirrus, le cas échéant, en aller simple ;

I.2.2.1.1.4 Erreurs sur le signal

- Les photons reçus sont tributaire du temps d’intégration, la sensibilité quantique
et la largeur spectrale du récepteur ;
- L’erreur de pointé du télescope ;
- La turbulence atmosphérique ayant pour conséquence la haute variabilité
temporelle de l’indice de réfraction de l’air sur la visée.

Il convient de souligner que dans le domaine radio, la troposphère n’est pas dispersive,
trouvant ainsi leur application dans les techniques géodésiques. A l’inverse, dans le
domaine de l’optique, où la troposphère est dispersive, l’indice de réfraction dans ce cas
est fonction de la longueur d’onde du signal.

I.2.2.2 Cibles de la télémétrie laser

I.2.2.2.1 Les satellites

La première expérience satellitaire avec rétro-réflecteur embarqué fût américaine et
française. De 1964 { 1965, l’Amérique lançait respectivement les satellites BEACON-B et

31
C conformément { leur programme d’exploration, suivis des français en 1967 avec les
satellites DIADEME-1 et 2. A partir de cette période, plusieurs pays se lança dans la
course aux satellites à application spécifique.

 La France

Grâce aux travaux de la CNES, la France lança en 1975, le tout premier satellite dédié à la
géodésie par télémétrie laser, appelé STARLETTE avec pour caractéristique :

- Un diamètre de 24 cm ;
- Une masse de plus de 47 kg ;
- De forme sphérique et couverte de 60 prismes de 33 mm ;
- Son périgée est de 805 km et son apogée de 1108 km ;
- Une inclinaison de 49.8° ;
- Durée de vie : plusieurs décennies.

Constitué d’un cœur d’uranium justifiant ainsi la masse du satellite malgré sa petite
taille, lui confère une sensibilité { l’attraction gravitationnelle ; à cause de cette densité,
ainsi que leur forme sphérique, minimisent leur sensibilité aux frottements
atmosphériques. Un autre satellite français quasiment identique au premier fût lancé en
1993, appelé STELLA, avec un périgée de 800 km, une inclinaison de 98.6°.

 Les Etats-Unis

Du même style que les satellites français, les Etats-Unis lance en 1976 LAGEOS-1 (Laser
GEOdynamics Satellite) et LAGEOS-2 en 1992, dont les caractéristiques sont :

- Un diamètre de 60 cm ;
- Une masse de 407 et 405 kg respectivement ;
- Dotés de 426 réflecteurs ;
- Ses périgées sont respectivement 5860 km et 5820 km ;
- Ses inclinaisons sont respectivement 110° et 53° ;
- Durée de vie : plusieurs décennies.
 L’union soviétique

Il envoya deux satellites, ETALON-1 et 2 avec pour caractéristiques :

- Diamètre de la sphère 1.29 m ;

32
 - Masse : 1415 kg ;
- Réflecteurs : 2146 ;
- Périgée : 19 120 km ;
- Inclinaison : 65° ;
- Durée de vie : plusieurs siècles.

En 2003, la Russie lança un petit satellite dédiée aux applications géodésiques avec une
masse de 23 kg appelé LARETS.

 Le Japon

Il mît en orbite son satellite appelé Ajisai en 1986, d’un diamètre 2.14 m et d’une masse
de 685 kg ; il est situé sur une orbite circulaire de 1490 km pour une inclinaison de 50°.

 Allemagne

Lance le satellite GFZ-1 en 1995, de diamètre 21 cm et de masse 20 kg, à 398 km, incliné
à 52°.

Des satellites du même principe, mais ayant des vocations autres que la géodésie ont
aussi été lancé, comme LRE (Japon, expérimental, 2001), ou LARES (Etats-Unis,
relativité, 2012).

Les satellites de la constellation GPS jusqu’aujourd’hui n’ont jamais été équipé de

réflecteurs contraire aux satellites des constellations GLONASS ET GALILEO qui le sont.

I.2.2.2.2 La Lune
Entre 1969 et 1973, des missions américaine et soviétique sont lancées avec pour
objectif l’installation de miroirs (05) sur la Lune, qui serviront de réflecteurs à la
télémétrie laser. La passivité de cette installation, qui ne nécessite aucune source
d’énergie, les rend très pérennes et le frein { leur performance réside dans le dépôt
progressif de poussière qui recouvre le sol lunaire. Les missions Apollo 11, 14 et 15,
américaines ont permis l’installation de trois miroirs respectivement en Juillet 1969,
février 1971 et juillet 1971, de forme circulaire, de diamètre 3.8 cm et possède 300
miroirs.

33
Les missions soviétique Luna 17 et 21 respectivement en 1970 et janvier 1973,
emportaient chacune un Lunokhod, précurseur des atterrisseurs mobiles. Chaque
Lunokhod dispose d’un bras { l’avant portant quatorze miroirs de 11 cm de diamètre.

I.2.2.3 Système opérationnel et technique de géodésie spatiale à base de tirs laser

sur satellites

I.2.2.3.1 Service international de télémétrie laser et contribution à l’ITRF

A l’instar des autres techniques de la géodésie spatiale, la communauté scientifique
touchant { la télémétrie s’est structurée en association international de géodésie en
1999, sous l’appellation de Service International de la Télémétrie Laser (ILRS-
International Laser Ranging Service). Ils existent environ trente stations en opération
reparties disproportionnellement à la surface du globe et les observations sont traitées
de façons distinctes selon qu’ils s’agissent des tirs laser sur satellites ou sur la Lune.

La télémétrie laser est un instrument privilégié permettant l’accès au géo-centre et à

l’échelle de l’ITRF.

I.2.2.3.2 Application de la télémétrie laser

La télémétrie laser a contribué de façon significative { l’amélioration d’éléments tels
que :

- Le champ de pesanteur ceci grâce à la détermination millimétrique des orbites

des satellites ;
- La distribution et mouvement des fluides sur terre via la détermination précise
de la vitesse de plaques tectoniques ;
- La mesure fine de l’augmentation du niveau moyen des mers.

I.2.3 L’interférométrie à très longue ligne de base (VLBI)

I.2.3.1 Genèse de la technique VLBI

I.2.3.1.1 Introduction générale

L’année 1960 est marquée par l’analyse spectroscopique d’objet cosmologique, les
astrophysiciens ont découvert des objets d’aspect stellaire et très compact qui
vraisemblablement était situés à des années lumières de la terre conforter par
l’expansion de l’univers dont ils donnaient l’appellation de quasars. La variabilité
temporelle du flux énergétique dans le domaine radio a permis d’estimer la dimension
angulaire de cet astre avec une précision de l’ordre de 10-3’’. Ce n’est qu’en 1968, que les

34
géodésiens ont pris acte de l’intérêt de cette technique basée sur l’analyse de signaux
par interférométrie afin de déterminer l’orientation de la terre.

I.2.3.1.2 Les quasars

Ce sont des objets célestes lointains émettant une grande quantité d’énergie sous forme
d’onde électromagnétique de l’ordre du centimètre, reçu au sol par deux antennes
astronomiques à deux instants distincts, ceci dû à la différence de distance à parcourir
par le signal pour atteindre les deux antennes. Il s’agit d’objets appartenant { la famille
des objets dits de « noyaux actifs de galaxies (AGN- Active Galaxy Nucleus). Un AGN est
une région compacte située au centre d’une galaxie émettant dans une partie du spectre
électromagnétique. De très grande luminosité due à une forte énergie mécanique
(cinétique et potentielle) provenant d’un mécanisme d’accrétion de gaz et de poussière
en rotation autour d’un trou noir super massif (de 106 à 1010 masses solaires)

Figure 2 : antenne VLBI ; source : http://www.usno.navy.mil/USNO/astronomy/vlbi-

products

I.2.3.2 Physique de la technique VLBI

I.2.3.2.1 Principes généraux de l’interférométrie en radioastronomie

Sachant qu’il s’agisse d’objets célestes lointains, les ondes électromagnétiques sont
perçues au niveau de la terre sous forme plane. Selon leur position par rapport à la
source, les antennes captent le signal à des instants différents. Du point de vue
géométrique et en considérant que le signal ne soit pas affecté d’erreurs, l’expression du
retard temporelle entre la première et la deuxième antenne serait :

35
 ⃗⃗ ⃗⃗
τ(t) = -

Où ⃗ est le vecteur unitaire de la direction apparente de la source observée dans le

système de coordonnées de l’antenne de référence, ⃗ est le vecteur ligne de base entre la
première antenne { l’instant t et la deuxième à t + τ, c est la vitesse de la lumière.

S’il est indispensable de déterminer la variation temporelle de τ, il est d’autant plus

judicieux de tenir compte du mouvement diurne de la terre. Il apparait donc qu’entre le
moment de réception du signal par l’antenne de référence et la deuxième, la terre aurait
tourné et se serait déplacé. Nous aurions donc :

⃗⃗ ̇ ⃗⃗ ⃗⃗ ⃗⃗̇
=-

Figure 3 : principe de mesures avec la technique VLBI. http://www.obs.u-

bordeaux1.fr/BVDI/content.html

I.2.3.2.2 Influence des différents phénomènes

En considérant deux antennes (A et B), repérées par les vecteurs ⃗ et ⃗ de
coordonnées respectifs ( Xa, Ya, Za) et (Xb, Yb, Zb) dans un référentiel géocentrique
tournant avec la terre, et un quasar observé de coordonnées célestes équatoriales (α, δ),
l’expression du retard temporelle devient donc :

36
 τ(t) = ⃗⃗ . (⃗ ⃗ )

En faisant intervenir les coordonnées du quasar, on a :

τ(t) = ; avec = HSG - α

Où HSG est l’heure sidéral de Greenwich, et l’angle horaire du quasar vu depuis le

méridien de Greenwich. Selon l’hypothèse que ⃗ ̇ = ⃗ , et donc, le changement de

coordonnées des antennes est dû au simple fait de la rotation diurne de la terre (autour
de l’axe Z), alors on a :

Avec : w = =

C’est-à-dire que, w est la vitesse de rotation de la terre dans un référentiel inertiel.

I.2.3.3 Le VLBI en tant que système opérationnel et technique de géodésie spatiale

I.2.3.3.1 Le service international du VLBI

Plusieurs décennies se sont écoulées depuis l’avènement de la technique VLBI, { travers
le monde, bien de services utilisent cette méthode. Ainsi, en 1999, l’IVS entendons
l’International VLBI Service for geodesy and astrometry est créé après deux années de
réflexion et de préparation pour la structuration de cette technique en tant que service
opérationnel. Placée sous l’égide de l’Union astronomique internationale, de
l’Association internationale de géodésie et du service international de la rotation de la
terre et des systèmes de référence, la technique VLBI de par ses observations de
radiosources extragalactiques reste une technique ne s’appuyant pas sur les satellites, et
donc n’est point soumise aux dégénérescences de détermination du temps universel tel
que rencontré avec les techniques satellitaires. Elle trouve son application dans la
détermination précise de l’orientation de la terre par rapport { un référentiel inertiel. De
ce fait, les solutions VLBI contiennent l’estimation de la grandeur UT1 – UTC et les
dérives temporelles, ainsi que le mouvement du pôle.

De plus, n’étant pas affecter par la loi de la gravitation universelle, elle permet la
détermination de la position du centre de masse de la terre ; foyer de l’orbite

37
képlérienne de tout satellite. De par sa nature d’interférométrie, elle présente le
désavantage de déterminer de façon approximative, la distance séparant les antennes.
Cependant, cette propriété en fait une technique de choix pour la définition de l’échelle
d’un repère de référence terrestre, { l’occurrence l’ITRF.

I.2.3.3.2 Application de la technique VLBI

La technique VLBI est la source unique de constitution du repère international de
référence terrestre (ICRF). Elle a ainsi supplanté l’astronomie optique, laquelle
conduisait aux catalogues d’étoiles comme le Fundamental Katalog qui faisaient naguère
office de référentiel céleste de référence. L’utilisation des radiosources extragalactiques,
leur éloignement ont ainsi contribué à changer la nature même des repères célestes qui
de dynamiques, sont devenus cinématiques. Elle a permis, l’étude fine des quasars et la
mise en évidence de leur structure spatiale et fréquentielle.

La précision des longueurs de lignes de bases formées entre les antennes VLBI a connu
une nette amélioration pendant la période 1970, passant d’environ 70 mm { 10 mm
pour une longueur de 4000 km, aujourd’hui est d’environ 5 mm.

Le domaine d’excellence de cette technique reste sans l’ombre d’un doute, la mesure fine
de l’orientation de la terre, l’étude des vitesses de plaques dans un repère
extragalactique. Elle permet tout aussi, l’examen { haute fréquence du temps universel
UT1, de l’excès de longueur du jour du mouvement du pôle, des marées ainsi que de la
nutation et de la précession.

I.3 Système GNSS

I.3.1 Définition et principe

I.3.1.1 Définition
Le GNSS, entendons Système Global de Navigation par Satellite est un système de
navigation fournissant une couverture globale de la surface terrestre. C’est un système
constitué de constellation satellitaire, de station au sol et de récepteurs, qui calcule la
position d’un élément à la surface du sol par trilatération.

Les premières motivations d’élaboration d’un tel système, furent de prime à bord
d’application militaire. Cependant, il est de plus en plus associé à un usage civil dans les
domaines tels : l’aviation, la navigation maritime, la cartographie et la topographie, les
changements climatiques et les études ionosphériques….

38
Il est prouvé que pour la couverture globale, il est nécessaire d’avoir une constellation
de 20-30 satellites à une altitude moyenne de 20 000 km, dont l’inclinaison par rapport
{ l’équateur est supérieure à 50° pour une période de révolution d’une demi-journée
sidérale.

I.3.1.2 Principe
Le système GNSS, est basé sur le principe de détermination de la distance satellite-
récepteur dans laquelle chaque satellite (au moins 4 satellites), émet des signaux à un
instant bien précis vers le récepteur. La position spatiale du récepteur est dès lors
obtenue par intersection des sphères centrées sur le satellite et de rayon équivalent à la
distance calculée. Nous en parlerons d’avantage dans la partie consacrée aux méthodes
de positionnement par satellite.

I.3.2 Eléments orbitaux

I.3.2.1 Généralité
Le problème de la détermination des éléments elliptiques d’un corps céleste { partir
d’observations de coordonnées célestes équatoriales, de sa position à plusieurs instants
distincts, est le un vieux problème de l’astronomie. Rappelons ici que les méthodes
jusqu’ici employées en astronomie dite « classique » ne sont pas directement
transposables aux problèmes de détermination des orbites de satellites artificiels
observés optiquement, car il existe d’autre variantes propres aux satellites (la distance
radar ou mesure de l’effet Doppler), lesquels conduisent { des solutions différentes
représentant ainsi l’apport original de la recherche spatiale à ce problème spécifique.

I.3.2.2 Eléments d’une orbite

Une orbite elliptique est définie tel que : pour tout point se déplaçant autour d’un autre
de centre O décrit une orbite Képlérienne. Ainsi, les orbites des satellites suivent des
trajectoires elliptiques dans un référentiel inertiel, en présence de force gravitationnelle
centrale. Ici, le calcul de l’orbite se fait dans le plan orbital, où trois paramètres de
rotation permettent de passer à un repère géocentrique inertiel, et une autre de passer à
un repère géocentrique lie à la terre.

Il convient de noter que pour réaliser ces différentes rotations, il est impératif de
connaitre l’orientation de la terre qui malheureusement est tributaire du temps.

39
Aussi, soit un point M, se déplaçant dans un référentiel Képlérien tel que le montre la
figure ci-contre :

Figure 4 : éléments angulaires d’une orbite elliptique

L’équation de Kepler est ainsi donnée par l’expression :

= (1)

Tandis que la troisième loi de Kepler exprimant le mouvement d’un corps autour d’un
autre est définie tel que :

(2)

Avec √ (3)

Où n est le moyen mouvement, E l’anomalie excentrique, m et m’ les masses des deux

corps et k la constante de gravitation. L’ensemble des quantités a, e, i, Ω, w et t0, sont
dits éléments de l’orbite et permettent de définir de façon univoque l’orbite grâce aux
formules (1) { (3) et de calculer { chaque instant la position du point M. il s’agit des
principales constantes d’intégration du problème du mouvement d’un corps autour d’un
autre supposé fixe suivant la loi de Newton. Ce qui n’est point le cas en ce qui concerne
la terre, car elle décrit une trajectoire elliptique autour du soleil définissant ainsi une

40
variation de son centre d’inertie. Cette variabilité du centre d’inertie de la terre est {
l’origine de notion de perturbations liées aux mouvements de plusieurs corps célestes
autour d’un autre, perturbation constaté par Kepler.

I.3.3 Mouvement des satellites artificiels : mouvement perturbé et mouvement

non-perturbé
Le terme perturbation est très souvent utilisé en astronomie dû au fait qu’il soit
impérieux de décrire le mouvement d’un corps massif soumis { l’action gravitationnelle
d’un autre corps massif sur ce dernier.

Une telle complexité de ce mouvement peut permettre d’élaborer de façon schématique

deux théories de mouvement :

 Le mouvement hypothétique ou mouvement non perturbé d’un corps qui se

déplace et soumis { l’effet de gravitation d’un autre corps sur lui. Elle peut être
considérée comme étant une solution du problème { deux corps ou d’une orbite
Képlérienne non perturbé.
 Le mouvement réel ou mouvement perturbé dû aux effets gravitationnels
supplémentaires agissant sur les différents corps. C’est une solution aux
mouvements de n corps autour d’un autre sous l’effet gravitationnel de ce
dernier.

A partir de ses lois sur le mouvement et la gravitation, Newton dans ses travaux énonçait
déjà une possible existence de perturbation dans le mouvement de plusieurs corps
soumis { l’effet de gravitation. Plusieurs approches mathématiques de la notion de
perturbation furent alors prise afin d’étudier cette notion :

 Les perturbations générales : ici, le mouvement est obtenu par approximation de

séries d’équations différentielles afin de fournir un résultat en terme de fonctions
algébrique et trigonométrique ;
 Les perturbations spécifiques : elles par contre sont basées sur les données
représentant la position, la vitesse et l’accélération des corps étudiés, facilitant
ainsi, l’intégration numérique des équations différentielles.

41
I.4 Différents types de systèmes GNSS

I.4.1 Les systèmes globaux

I.4.1.1 Les Etats-Unis

I.4.1.1.1 Le système NAVSTAR-GPS

Opérationnel depuis 1994, le système NAVSTAR-GPS a été développé dès le début des
années 1960 par le département de la défense américaine en réponse aux multiples
difficultés liées au positionnement de leurs troupes et navires de guerre dans les
différents conflits les incombant { l’instar de la guerre du Vietnam. Entre 1964 { 1966
deux savants notamment Hideoyoshi Yakamura et James Woodford, étudient d’une part
les différents schémas pour l’élaboration d’un système de positionnement, lesquelles
aboutissent { la mise sur pied d’un système passif avec des satellites embarquant des
horloges atomiques permettant à tout utilisateur ayant quatre satellites de se
positionner et d’autre part, le choix de la nature du signal. Appuyée sur la modulation
CDMA (Code-Based Multiple Access), c’est en 1978 que sont lancés les premiers
satellites du système avec pour objectif primordial, l’élaboration de stratégie militaire de
la défense américaine et ce n’est qu’en 1983, que la décision de la rendre accessible aux
civils fût prise. Elle fournira dès lors deux services :

- Le SPS entendons « Standard Positionning System », elle est constituée deux

codes (C/A et P) incluant des dégradations (S/A et A/S) ;
- Le PPS entendons « Precise Positionning System » qui est constitué d’un code
P crypté par la Défense américaine offrant un positionnement précis.

I.4.1.1.2 La constellation NAVSTAR-GPS

La constellation GPS est constituée d’un mélange d’anciens et nouveaux satellites
regroupés en blocs, selon leur technologie (et partant de leur date de mise en orbite). Il y
a ainsi eu le bloc I, servant à la validation du système ; le bloc II, composé des premiers
satellites opérationnels du GPS, décomposé en sous blocs (blocs IIA et IIR), actuellement
en orbite. Le premier satellite du bloc IIF a été mis en orbite en 2010. Le bloc III, émettra
sur une troisième fréquence nommée L5, et est en cour d’élaboration.

En date du 9 Janvier 2019, il existe 32 satellites GPS dont 31 opérationnels, exception

faite des satellites hors orbites ainsi que ceux qui ne fonctionnent plus.

42
 La constellation GPS est située à une altitude de 20200 km, pour une inclinaison de 55°
par rapport { l’équateur et de 60° par rapport aux autres plans, constitué de 6 plans
orbitaux. La période de révolution de ces satellites est d’une demi-journée sidérale soit
11h 58 min.

Anciens satellites Satellites modernes

Blocs IIA Blocs IIR Blocs IIR (M) Blocs IIF Blocs III
0 12 7 12 En
opérationnel opérationnels Opérationnels Opérationnels Production
L1 : C/A L1 : C/A ;L1 P(Y) L1 : C/A ;L1 P(Y) L1 : C/A ;L1 P(Y)
- L1 : C/A, P(Y)
L1 P(Y) L2 : P(Y) L2 : P(Y) ;L2 C ; L2 : P(Y) ;L2 C ;
L2 : P(Y)
L2 : P(Y) L2 C ; L2 M L2 M ; L5 L2 M ; L5 ; L1C
1990-1997
1997-2004 2005-2009 2010-2016 Depuis 2016
Tableau 2 : constellation du NAVSTAR-GPS, http://www.gps.gov/system/gps/space

I.4.1.2 L’Union Soviétique et la Russie

I.4.1.2.1 Le système GLONASS

Au crépuscule des années 1960, marqué en Europe de l’Est par le contexte de la guerre
froide, l’union soviétique engage les études pour l’élaboration d’un système de
positionnement par satellites. Les premières conclusions sont énoncées en 1970 avec
l’établissement d’un document exposant les spécificités d’un tel système lequel
débouche, en 1976 sur le plan de développement du système GLONASS (GLObalnaïa
NAvigatsionaïa Spoutnikovaïa Sistema- système global de navigation par satellite)
adopté par le comité central du parti communiste et par le conseil des ministres de
l’Union soviétique. Le premier satellite est mis en orbite en 1982 sous la dénomination
Cosmos 1413, de la gamme Ouragan. Plusieurs missions tels que Ouragan-M, K, KM des
dernières décennies seront { l’origine de la constellation GLONASS tel qu’on la connait
de nos jours.

43
I.4.1.2.2 La constellation GLONASS
Le système est constitué de 24 satellites, répartis sur trois plans orbitaux inclinés à
64.8°, { une altitude d’environ 19130 km. Les signaux de GLONASS sont portés sur deux
bandes fréquentielles (de 1602, 5625 à 1608, 75 MHz pour la bande G1 et de 1246, 4375
à 1251, 25 MHz pour la bande G2), avec chaque satellite émettant sur sa propre
fréquence selon la construction suivante :

(n) = (n=0) + n . Δ

(n) = (n=0) + n . Δ

Où n est l’entier associé au canal fréquentiel utilisé par un satellite ; (n=0) = 1602 MHz
est la fréquence associé { l’entier 0 pour la bande G1 ; (n=0) = 1246 MHz est la
fréquence associé { l’entier 0 pour la bande G2 ; Δ = ( ⁄ ) = 0, 5625 MHz est
l’incrément fréquentiel sur la bande G1 ; Δ = ( ⁄ ) = 0, 4375 MHz est l’incrément
fréquentiel sur la bande G2. ⁄ = ⁄ est une constante du système.

Le contenu du signal est similaire { celui du GPS, puisqu’il existe deux codes, qui sont
cette fois communs à tous les satellites du système. Le premier est émis sur la bande G1
et assimilable au code C/A, à une cadence de 0, 511 MHz ; le second, sur la bande G2,
assimilable au code P à une cadence de 5,11 MHz.

Tous les codes sont communs à tous les satellites, ceux-ci sont identifiés par leur
fréquence d’émission, c’est ce qu’on appelle le FDMA (Frequency-Based Multiple
Access).

I.4.1.3 L’Union européenne

I.4.1.3.1 Le système global GALILEO

Plusieurs décennies jonchent la dépendance des pays du monde entier à la
problématique de positionnement à la surface du globe. Fortement représenté par des
systèmes à caractères militaires (GPS et GLONASS) et dont les utilisateurs civils sont
contraint de se conformer aux informations issues des satellites de la constellation GPS
contrôlé par le Département américain de la Défense. Il devient dès lors important de se
doter de son propre système de positionnement, afin de mettre un terme à cette
dépendance. C’est ainsi qu’afin de résoudre d’une part les défis actuels liés { l’utilisation
de système satellitaire pour le positionnement (la géolocalisation d’un véhicule) et

44
d’autre part { des fins militaires, la commission européenne décide de se doter d’un
système de positionnement, le système GALILEO. Après une longue série de
concertation entre pays membres de l’Union européenne, ce n’est qu’en octobre 2011
que les deux premiers satellites de la constellation sont lancés, c’est le début d’un
véritable déploiement de la constellation avec une prévision de 18 satellites dès fin
2015.

I.4.1.3.2 La constellation GALILEO

Constitué de 27 satellites actifs et 3 de secours placés sur 3 orbites inclinées de 56° à
23616 km pour une période de révolution de 14 h 21 min 4 s. Le système émet 10
signaux sur 4 bandes de fréquences :

- Eb : (1278.75 MHz) ; 23.44 cm

- E5a : (1176.45 MHz) ; 25.48 cm
- E5b : (1207.14 MHz) ; 24.83 cm
- E2-L1-E1 : (1575.42 MHz) ; 19.3 cm

I.4.1.4 Le système chinois BEIDOU

Dès son avènement en 1950, la République Populaire de Chine s’engage dans le
développement de son programme spatial avec l’appui de l’Union soviétique. C’est ainsi
que, le projet BEIDOU entendons Beidou Satellite Navigation and Positionning System
est initié en 1983. Avec pour première phase, l’élaboration d’un système de radio-
positionnement { deux satellites d’orbite géostationnaire couronnés de succès en 1989
par le lancement de deux satellites DFH-2 et DFH-2A, le programme BEIDOU est
officiellement approuvé en 1993, puis les satellites Beidou-1A et 1B seront mis en orbite
en 2000. La seconde phase, concerne le lancement d’un satellite expérimental COMPASS
sur une orbite moyenne, à une altitude 21 500 km pour une inclinaison de 55, 5°.
BEIDOU est un système de positionnement à usage militaire et civils dont certaines
bandes sont similaires à ceux de GALILEO notamment (E5b, E6 et E2), notées
respectivement (B2, B3 et B1) ; une émission sur E1 est également prévue. Les signaux
comportent deux porteuses (I et Q) en quadrature l’une de l’autre ; le signal I comporte
des codes courts destinés au service ouvert tandis que le signal Q comporte des codes
longs plus résistants aux interférences destinés aux utilisateurs habilités.

45
I.4.2 Les systèmes régionaux
A la différence des systèmes globaux de positionnement GNSS, qui sont des systèmes
intégral et autonomes, les systèmes régionaux par contre s’appuient sur les
constellations existantes. Ils ont pour but d’offrir des services supplémentaires { ceux
proposés par la constellation sur laquelle ils s’appuient. Il s’agit d’avantage dans ce cas,
d’un système mis en place afin d’améliorer la précision des mesures. Nous avons entre
autre le :

 Système QZSS : projet lancé dès le début des années 2000 par le gouvernement
japonais, ces signaux s’appuient sur les ondes porteuses du bloc III du GPS. Ce
système sert à la fois de système de télécommunication et de positionnement, le
premier satellite de cette constellation est mis en orbite en septembre 2010.
 Système IRNSS : en réponse à ses besoins de sécurité dans ses aéroports, le
gouvernement indien signe un accord avec le département de la défense
américaine (novembre 2001 et mars 2005), afin de se servir des ondes porteuses
L1 et L5 du GPS pour améliorer son trafic.

I.4.3 Les systèmes d’augmentation de la précision

I.4.3.1 Généralités
En raison de certains manquement observés lors de l’utilisation des mesures GNSS,
notamment l’indisponibilité des satellites constatée avec la constellation GPS, il est vite
devenu impératif pour la communauté scientifique international de trouver des voies de
recours à la limite suscitée. C’est alors qu’est née la notion de système d’augmentation
de la précision. Elle a pour but de compléter les signaux émis par les satellites, afin de
résoudre les problématiques d’ordre civil observées jusqu’ici lors de l’utilisation des
différentes constellations.

C’est un ensemble constitué de satellites géostationnaires qui transmettent des signaux

de télémétrie, d’intégrité et de précision { des stations au sol, qui calculent, des
corrections rapides concernant, les paramètres à fortes variabilités et indépendante de
la situation de l’observateur tels que la géométrie et la dérive des horloges des satellites,
et les corrections lentes qui relèvent de phénomènes variant sur le long terme tel que la
correction ionosphérique.

46
Il est de rigueur de souligner que ces systèmes ne génèrent pas de signaux, elles font
donc office d’interface entre le segment de contrôle et le segment spatial.

Une fois calculées, les corrections sont envoyées à une station montante au sol, qui les
transmet aux satellites, qui à leur tour les mettent à la disposition des utilisateurs.

I.4.3.2 Différents types de systèmes d’augmentation

I.4.3.2.1 Local Based Augmentation System (LBAS)

C’est le système d’augmentation de la précision basée sur les observations de pseudo-
distances. Elle est constituée d’un ensemble de radiophare (antenne de référence) connu
en coordonnée. Une fois que le radiophare détermine la distance satellite-récepteur à
partir du code et sachant que ce positionnement est soumis aux sources d’erreurs, la
portée présente une erreur. Le radiophare calcule la portée réelle à partir de ses
coordonnées et des éphémérides des satellites et la compare à la distance mesurée, la
différence de ces deux mesures donne la valeur de l’erreur sur la portée. C’est cette
erreur qui est transmisse en temps réel à tous les récepteurs à portée de la station de
référence (10-15 km), qui désormais peuvent calculer par différentiation calculer leur
position. C’est une méthode utilisée par les appareils DGPS et dont la précision sur
l’horizontal est évaluée entre 1 et 5m pour une fiabilité sur la mesure de 95% selon la
qualité du récepteur utilisé.

Il convient de souligner qu’il s’agit du même système qu’utilise la cinématique temps

réelle, ceci dans le but d’obtenir un positionnement plus précis de l’ordre du centimètre.

I.4.3.2.2 Satellite Based Augmentation System (SBAS)

 Le système d’augmentation WAAS

C’est le système d’augmentation initié en 1994 par le département de la défense

américaine, composé de quatre satellites géostationnaires. Opérationnel depuis 2003,
elle offre une précision meilleure de 7.60 m dans toutes les directions.

Le segment au sol est constitué de trente-huit stations dont certaines de références

(Wide-area Reference System) qui transmettent leurs données aux stations maîtresses
(Wide-area Master Station)

 Le système d’augmentation SCDM

47
Développé par la Russie, son premier satellite est mis en orbite en 2011, à une longitude
de 16° avec pour but d’atteindre une précision de 1 { 5 mètres sur l’horizontal, et entre 2
et 3 m verticalement. Utilisable en mode différentiel, il s’appuie sur une constellation de
9 stations de suivis (Monitoring Points), un centre de contrôle (Center of Global
Monitoring).

 Le système d’augmentation EGNOS

Initié par l’Union Européenne, le système est constitué de 3 satellites géostationnaires,

30 stations de suivis et de contrôle de l’intégrité (Ranging Integrity and Monitoring
Station), de 4 centres de contrôle et de 6 stations de communication.

 Le système d’augmentation MSAS

C’est le système d’augmentation du Japon, il s’appuie sur 2 stations géostationnaires, 8

stations de suivi au sol (Ground Monitoring Station) et deux stations maîtresses de
contrôle (Master Control Stations).

 Le système indien GAGAN

Approuvé en 2006, le système une fois opérationnel, prévu pour la décennie en cours,
comprendrait 3 satellites géostationnaires, 4 en orbite géosynchrone incliné de 29°. Ces
satellites seront équipés d’horloges de rubidium. Le segment au sol sera constitué d’un
centre maître de contrôle (Master Control Centre), et de stations de suivi et d’intégrité,
de stations de télémétrie, suivi et commande.

I.4.3.3 Différences entre système d’augmentation

Malgré sa fiabilité et outre les erreurs non corrigeables par différentiation (multi trajet,
affaiblissement de la précision), le système DGPS (LBAS) présente tout de même de
nombreux facteurs influençant la précision du positionnement, ce qui n’est pas le cas
lorsqu’il s’agit de SBAS.

Il est à noter que pour des radiophares à haute fréquence (300 KHz), il est possible de
couvrir de grandes distances. De ce fait, l’on remarque que certaines erreurs (orbites des
satellites, ionosphériques et troposphériques) diffèrent selon que l’on se trouve au-
dessus du radiophare ou du récepteur. De cette différence, l’on peut atteindre en
positionnement du récepteur dans le cas échéant, une erreur de l’ordre 100 km. Ajouter

48
à cela, le délai de corrections différentielles qui sont fonctions du temps nécessaire au
radiophare pour les calculer, le temps nécessaire au signal pour atteindre le récepteur et
le temps pour lui de moduler le signal et de le communiquer.

Pour ce qui est des systèmes SBAS qui utilisent une toute autre approche notamment
l’utilisation de stations de références disséminées sur l’étendue du globe { des points
stratégiques et dont le rôle est la mesure continue des signaux pour l’élaboration d’un
modèle ionosphérique en temps réel.

I.5 Caractéristiques du système GNSS

I.5.1 Le segment spatial

Il regroupe l’ensemble des satellites GNSS en orbite autour de la terre afin d’assurer une
couverture globale permanente { l’échelle du globe, les constellations satellitaires GNSS
doivent comporter un nombre suffisant de satellites répartis sur plusieurs orbites
distinctes. Il convient de constater que la structure de différentes constellations
étudiées, est quasi semblable, avec une trentaine de satellites pour assurer la couverture
du globe. De ce fait, plusieurs paramètres permettent de caractériser la géométrie de la
constellation des GNSS :

 La géométrie des orbites ;

 Le nombre et l’inclinaison des plans orbitaux ;
 La distribution orbitale des satellites.

Chaque satellite est porteur de plusieurs codes permettant leur identification au sein de
la constellation, c’est le cas des satellites de la constellation GPS identifiés par le code
PRN (Pseudo Ranging Noise).

Les fonctions liées aux satellites constitutifs du segment spatial d’une constellation GNSS
sont :

 La transmission des signaux électromagnétiques vers les utilisateurs ;

 La conservation d’une échelle de temps stable ;
 L’exécution de calculs spécifiques.

I.5.2 Le segment de contrôle

Il est responsable de la gestion de l’ensemble du système. La mission du segment de
contrôle inclut les tâches suivantes :

49
  Le développement et la maintenance du système ;
 La détermination et prédiction de paramètres orbitaux sur la base de
l’observation des satellites (tracking) ;
 La détermination et la prédiction de paramètres d’horloges des satellites ;
 Le transfert des éphémérides et d’autres informations vers la mémoire des
satellites ;
 Le cryptage de données et protection du service vis-à-vis d’utilisateurs non-
autorisés.

Le segment de contrôle se compose d’infrastructures terrestres chargées d’assurer les

tâches présentées ci-dessus. On distingue généralement une station principale de
contrôle assurant la coordination de l’ensemble des fonctions, des stations de poursuite
chargées des différentes observations et mesures ainsi que d’antennes terrestres dont le
rôle est d’assurer la communication vers les satellites.

I.5.3 Le segment utilisateur

C’est l’ensemble constitué de récepteurs couplés { des antennes permettant de capter
les signaux émis par les satellites. Les récepteurs ont la faculté de transformer les
signaux électromagnétiques reçus en données de position et de navigation. Plusieurs
modes et techniques de positionnement peuvent être exploités par les récepteurs
suivant leur degré de sophistication.

I.5.4 Intégrité des différents systèmes

Durant les dernières décennies, nous avons notés un intérêt accru pour le
positionnement par satellite GNSS. C’est ainsi que de nombreux systèmes { la fois
globaux et régionaux dotés d’un ère de modernité via l’utilisation de système dits
d’augmentation de précision voient le jour. Toute cette agitation est liée d’une part aux
différentes contraintes liées { la monotonie du système et d’autre part, à la recherche de
solutions liées aux nouveaux défis de ce système tel que l’urbanisation des villes.

L’émergence de ces vagues de systèmes de plus en plus moderne, soulève dès lors des
inquiétudes auprès de la Commission Internationale de GNSS (ICG), celui de la
compatibilité et de l’intégrité de ces différents systèmes.

50
I.5.4.1 Compatibilité des systèmes
La compatibilité des systèmes se réfèrent à la capacité des systèmes (globaux, régionaux
et d’augmentation) { utiliser séparément ou simultanément les signaux, ceci sans causer
d’interférence et de préjudice au système. Les aspects de cette compatibilité très
souvent pris en compte sont :

 La compatibilité des radiofréquences : elles prennent en compte les facteurs

techniques de protection contre les interférences entre systèmes, dû à l’effet du
bruit des récepteurs et la corrélation entre les signaux ;
 Le spectre d’admission et non des signaux : il est établi dans le cadre de la
sécurité nationale des pays responsables des différentes constellations. Il
convient de souligner qu’il n’est pas toujours possible de réaliser ce spectre.

I.5.4.2 Interopérabilité des systèmes

L’interopérabilité se définit comme étant la capacité de plusieurs systèmes, unités ou
organismes dont les structures, les procédures et les relations respectives autorisent
une aide mutuelle qui les rend apte à opérer de conserve. Elle se réfère à la capacité des
systèmes GNSS (globaux, régionaux, d’augmentation) et de services le tout mis en
ensemble afin de fournir de capacités (précisions) meilleures aux utilisateurs, ce qui
n’est pas le cas en s’appuyant uniquement sur les signaux d’un seul système. Elle
favorise alors l’utilisation des signaux de différents systèmes avec un minimum de
récepteurs. De ce fait, elle permettra d’améliorer de façon considérable la géométrie des
satellites lors de l’observation et l’accessibilité des services dans les zones où la visibilité
des satellites était jusque-là impossible.

I.5.4.3 La commission internationale de GNSS

Il est indéniable que la CIG, contribue de façon significative au développement, à la
discussion et { l’implémentation des principes de compatibilités et d’interopérabilités
pour le développement, l’évolution et l’efficience des systèmes de navigation par
satellites. Ainsi, les dates ci-contre marquent la signature d’accords entre les différentes
constellations :

 1998 : Etats-Unis et Japon, pour la réalisation du QZSS/MSAS ;

 2004 : Etats-Unis et Russie, pour l’élaboration des bases d’une collaboration
entre GPS et GLONASS ;

51
  2004 : Etats-Unis- EU, pour l’élaboration des bases d’une collaboration entre GPS
et Galileo ;
 2007 : Inde et Etats-Unis, pour l’établissement conjointe d’une coopération sur le
GNSS ;

I.5.5 Critères de performance des systèmes GNSS

I.5.5.1 La précision
La précision peut être définie comme étant la différence de position mesurée ou estimée
avec sa position réelle. En positionnement GNSS, la précision est tributaire des éléments
tels :

- Le milieu de propagation (ionosphère, troposphère, multi trajets, interférences) ;

- La dérive des horloges atomiques des satellites, les erreurs d’éphémérides, la
dégradation volontaire ;
- La géométrie des satellites.

Ainsi, l’ICAO défini pour chaque position estimée, une erreur probable de
positionnement inférieur à 95 %

I.5.5.2 La continuité
C’est la capacité qu’{ un système de rendre performant ses fonctions sans pour autant
connaître d’interruption pendant la durée de l’opération. C’est tout aussi l’habilité d’un
système de navigation à fournir un rendement spécifique pendant la durée de
l’observation avec une précision et une intégrité telle que définies au début de
l’opération. Sachant qu’il s’agisse d’opération variable dans le temps, la continuité pour
la réception d’un signal sera une fonction de probabilité d’un court instant de pause du
signal.

52
Partie II

METHODES DE POSITIONNEMENT PAR SATELLITES GNSS : cas du

NAVSTAR-GPS

Le système NAVSTAR-GPS est le système GNSS développé par la défense américaine,

permettant un positionnement à tout moment et quelques soit lieu de la surface du
globe. Ces observations sont exploitées par de nombreuses techniques de
positionnement et de navigation. Son principe réside dans la mesure précise du temps
de propagation du signal entre le satellite et le récepteur. Il convient de souligner que
chacune de ces techniques dépendent de l’utilisateur, et est fonction de la précision
attendue. Il est donc de rigueur de choisir minutieusement la technique en fonction du
domaine d’application, des résultats des observations (automobile, aviation, géodésie,
etc.). La précision du positionnement peut ainsi varier de quelques mètres à quelques
centimètres, voir quelques millimètres, suivant la technique employée. Il s’agit donc
pour nous, dans cette partie de soulever les différentes techniques de positionnement
(deux principaux modes), leur principe de fonctionnement, limites et avantages.

II. Principe de la mesure GPS

La mesure géodésique par GPS peut être regroupée en deux composantes essentielles :
la mesure de pseudo-distance par l’observation du code et la mesure de phase. Chacune
d’elles disposent d’avantages, limites et doivent être rattachées au matériel, à la
précision souhaitée et au mode opératoire.

II.1.1 Observation du code

La mesure de pseudo-distance par observation du code est basée sur une analyse de
corrélation entre le signal émis par un satellite et la réplique générée par le récepteur.
Ainsi, le décalage temporel observé entre ces deux signaux, nous donne le temps mis par
l’onde pour parcourir la distance entre son point d’émission et son point de réception.
Les éphémérides du satellite transmises par message permettent de définir, une sphère
dont le centre est le satellite et sur laquelle se trouve le récepteur. La position du
récepteur est alors calculée par intersection des sphères, d’où la nécessité de disposer
d’au moins quatre satellites en visibilité compte tenu de la non synchronisation du
récepteur et des horloges des satellites.

53
 Figure 5 : codes de modulation du signal GPS et leurs fréquences

Un tel calcul nécessite des outils extrêmement précis : stabilité de la réplique du code
généré par le récepteur, la résolution de la mesure du temps (quelques dixièmes de
nanosecondes)

II.1.2 Observation de la phase

De fortes imprécisions entachent la qualité du positionnement par mesure du code.
Plutôt que de mesurer un temps de parcours de l’onde électromagnétique, on va
s’intéresser { la détermination du déphasage entre le signal reçu et sa réplique généré
par le récepteur ; la phase de battement. En se basant sur l’effet Doppler, on détermine
alors la variation de la distance entre satellite et récepteur. L’essentiel du problème est
alors de définir le nombre entier de cycles nécessaire au parcours de cette distance.
Cette inconnue est couramment appelée ambiguïté, est difficilement accessible, pour se
faire, seules les méthodes de différentiation (simple, double, triple) nous permettent
d’en déterminer la valeur.

Figure 6 : mesure de la phase sur un signal GNSS (Δφ)

Cette technique a pour avantage de réduire l’influence des erreurs tels que: le bruit, le
biais, les fautes.

54
II.2 Mesures basées sur les observations de pseudo-distance

II.2.1 Le positionnement absolu ou en mode naturel

Le principe est de mesurer des distances de plusieurs satellites (au moins 4 satellites)
pour la détermination des variables X, Y, Z et éventuellement la durée de propagation
satellite-récepteur situé au sol et simultanément afin d’en déduire, soit la position, soit
de différence de coordonnées entre les stations. Ainsi, les coordonnées du récepteur en
un point inconnu sont établies relativement au cadre de référence des satellites d’après
les positions connues des satellites suivis.

Figure 7 : positionnement autonome

Elle consiste en l’obtention de la position via l’intersection de sphère d’émission de

chaque satellite tel que :

=√ +

Une équation similaire est décrite pour chacun des satellites poursuivis par le récepteur.

Ce positionnement est peu précis : de l’ordre de quelques mètres { 100 mètres suivant la
qualité des éphémérides et des dégradations volontaires. Ce type de positionnement
trouve son application en navigation, car elle permet d’obtenir en temps réel la position
instantanée d’un point { la surface du globe.

55
 Codes Navigation temps réel Position moyennée
S/A on : 100 m
C/A 5-10 m
S/A off : 40 m
S/A on : 15 m
P 3-5 m
S/A off : 8 m
Tableau 3 : précision mode absolu selon que les dégradations sont actives ou pas.

II.2.2 Le positionnement différentiel

Les méthodes de positionnement différentiel peuvent s’appliquer avec tous les types de
matériel (navigation, géodésie) et se déclinent en deux grandes familles : le post-
traitement et le temps réel. La première méthode est la plus simple et la moins onéreuse
tandis que la seconde est plus complexe et nécessite un système de communication pour
la transmission des données.

Figure 8 : positionnement différentiel

Dans ce positionnement, on considère que les principales erreurs du GPS (orbitales,

atmosphériques et de dérive de l’horloge) sont du même ordre de grandeur dans la
région avoisinante la station de contrôle. Cette station enregistre les mesures et calcule
en continu la position des satellites en visibilité. Il détermine alors, les corrections
différentielles qui sont envoyées, ou appliquées, à tous les récepteurs situés dans son
secteur. C’est la méthode dite des corrections aux positions. Elle présente tout de même
une contrainte non négligeable : il est de rigueur que ce soit les mêmes satellites qui
soient observés simultanément par les deux stations. Un problème de masque peut faire
échouer la méthode, qui est de ce fait, le plus souvent utilisée dans le domaine maritime.
En positionnement différentiel, il existe un autre type de corrections qui jusqu’ici
demeure préférable { la première, il s’agit des corrections appliquées aux observations.

56
Quelle que soit la méthode de correction, que ce soit en temps réel ou en post-
traitement, il demeure que, plus le récepteur mobile est éloigné du pivot, plus les erreurs
aux deux emplacements diffèrent. Le positionnement différentiel devient alors de plus
en plus inexact. Il existe dès lors trois franges de lignes de bases :

 Les bases très courtes (inférieurs à 5 km). Dans ce cas, on peut utiliser
indifféremment un récepteur mono fréquence (2 ppm) ou bi-fréquence (1 ppm),
ces seuls critères de précision étant noyés dans le bilan d’erreur global.
Pratiquement, la différence se verra au temps de l’initialisation du récepteur.
Pour la mesure en mono fréquence, 5 min sont nécessaires { l’initialisation et 10
min pour une détermination centimétrique. En bi-fréquence, l’initialisation prend
environ 30 s et calcule un point en 6 min ;
 Les bases moyennes (5 à 20 km). Sur le territoire métropolitain, il assez rare
d’avoir { réaliser des bases de cet ordre de grandeur, sauf dans le cas de chantier
de rattachement très spécifique. Ici, le temps d’initialisation reste très important.
Sur une base de 5 à 10 km, un mono fréquence aura besoin de 30 à 60 min alors
qu’un bi-fréquence n’en demandera que 7-15 min. Si la ligne double, alors le
temps d’observation de même ;
 Les bases longues (au-delà de 20 km). Il devient alors impérieux de fixer
raisonnablement les ambiguïtés entières. Les temps d’observations et les
volumes de calcul deviennent dans ces cas extrêmement lourds.

Cette méthode de positionnement à partir de ses observations sur plusieurs stations

simultanément, permet de s’affranchir de la S/A et de réduire les effets atmosphériques.
Sa précision demeure pour le moins meilleure qu’en positionnement absolu. Elle trouve
son application dans l’élaboration de réseaux de points dont la précision n’a pas besoin
d’être meilleure qu’un mètre.

Codes Précision mode différentiel

C/A 1-15 m
P 1-2 m
Tableau 4 : précision du positionnement en mode différentiel
II.3 Mesures basées sur les observations de phase
Il existe deux types de modes de mesures de phase : le mode statique et dynamique. Ces
observations sont très souvent effectuées simultanément avec les mesures de codes.

57
II.3.1 Le mode statique
Le GPS statique consiste { observer l’information de phase en au moins deux points, ceci
pendant une longue période afin de tirer parti de l’évolution de la géométrie de la
constellation, contribuant ainsi à une résolution optimale des ambiguïtés entières et à
une amélioration du positionnement. C’est une technique traditionnelle pour
l’établissement de canevas géodésique, l’évaluation du mouvement tectonique des
plaques. Pratiquement, une heure d’observation suffit pour la détermination d’une base
courte (< 15 km) et plusieurs heures pour des bases plus longues.

La précision de cette technique est tout aussi sujette au choix, au nombre de récepteurs,
et du type d’orbites utilisées :

 Statique mono fréquence : ici les mesures se font sur L1, pour une période
d’environ une heure et une ligne de base comprise entre 15 (en zone équatoriale
ou polaire) et 20 km (en zone tempérée). Les calculs sont exécutés avec des
orbites radiodiffusées. On obtient ainsi une précision de 2mm + 2.10-6D, si les
ambiguïtés sont bien fixées ;
 Statique bi-fréquence : les mesures se font sur les deux ondes porteuses, avec
une ligne de base pouvant atteindre 300 km pour une période d’observations
comprise entre 1 et 4 heures. Pour des orbites radio diffusées, la précision est de
l’ordre de 10-6D ;
 Statique ultra précis : tout comme la statique bi fréquentielle, les observations
sont portées sur les deux ondes porteuses. Cependant la ligne de base est
d’environ 5000 km pour des périodes d’observations allant d’un { plusieurs
jours. Les calculs dans ce cas se font soit par traitement dynamique, soit par
l’utilisation d’orbites très précises. La précision de cette méthode est de 10-8D à
10-9D.

La méthode statique est particulièrement adaptée pour de grandes distances, mais tout
aussi pour de petites distances dans les zones sujettes à de nombreux obstacles
empêchant l’emploi d’autres techniques (cinématique).

II.3.2 Le mode dynamique

Il se décline en plusieurs méthodologies d’observations d’aucun en temps réel, d’autre
en temps différé, et dont la facilité d’exécution est conditionnée par le matériel utilisé et

58
la finalité des mesures. Nous avons entre autres : le mode cinématique temps réel,
statique rapide, cinématique, semi-cinématique, pseudo-cinématique.

II.3.2.1 Le mode cinématique temps réel : Real Time Kinematic (RTK)

La cinématique temps réel est une technique de positionnement par satellite basée sur
la mesure de phase des ondes porteuses des signaux satellitaires. Plus connu sur la
dénomination de Carrier-Phase Enhancement (augmentation de la porteuse de phase)
dans le système GPS, elle prend appuis sur une référence connue et fournit des
corrections ionosphériques en temps réel pour une précision de l’ordre du centimètre
sur une ligne de base comprise entre 10-20 km. De façon pratique, il s’agit de la
comparaison entre la position calculée après réception du signal de la station de
référence à sa position réelle puis à la réémission des corrections à apporter vers le
récepteur mobile via une connexion radio. Cette technique est basée sur des principes
définis tels que :

 Au voisinage d’une station de référence, le traitement des erreurs sur les signaux
GNSS restent constant et éliminer par différentiation tout en incluant le retard de
propagation dans la couche troposphérique et ionosphérique, la dérive de
l’horloge ;
 Le bruit sur les mesures de phase est plus faible (de l’ordre du millimètre) que
celle des mesures de pseudo-code (de l’ordre du mètre) ;
 L’ambiguïté de la phase peut être fixée par différentiation des mesures entre
deux stations de référence.

Cette technique est utile en navigation aérienne via la notion de pilotage automatique,
pour des travaux publics, en agriculture.

II.3.2.2 La méthode statique rapide

C’est une variante du mode statique, possible grâce { l’élaboration d’un algorithme de
résolution rapide des ambiguïtés. L’expression statique rapide décrit des procédures de
positionnement échelonnées sur des minutes plutôt que des heures d’observations.
Cette méthode de résolution de l’ambiguïté avec de très courtes périodes sans tirer
avantage du changement de la géométrie des satellites sur des méthodes évoluées. La
plupart des logiciels utilisent des données bi-fréquence pour le traitement des
observations. Ainsi, pour des valeurs d’exactitudes de l’ordre du centimètre, la ligne de
base doit être la plus courte possible (< 15 km).

59
Un réseau observé en statique rapide reste très similaire { celui d’un réseau statique.
Généralement, on choisit une station de référence sur laquelle un récepteur mesure en
continu, tandis que les récepteurs mobiles se déplacent sur les autres stations en
observant quelques minutes sur chacune d’elles.

Cette dernière est tout aussi proche de l’acquisition semi-cinématique, mais présente
l’avantage de ne pas nécessiter un verrouillage sur les satellites pendant le déplacement.

II.3.2.3 La méthode cinématique

Ce mode nécessite l’entière détermination des ambiguïtés pour obtenir des précisions
décimétriques. C’est une méthode différentielle, elle est basée sur l’initialisation du
récepteur, puis la station des points tout en conservant le signal sur les satellites durant
les trajets. Anciennement, il était nécessaire d’initialiser le mobile sur une position fixe
mais à présent, des algorithmes de calculs « on the fly » sont couramment intégrés dans
les contrôleurs. On l’applique de plus en plus dans l’établissement de relation entre des
éléments physiques et des données recueillies { bord d’un véhicule en mouvement.

II.3.2.4 La méthode semi-cinématique

De son appellation anglo-saxon « Stop and Go », c’est une procédure d’immobilisation
d’un récepteur pendant quelques secondes sur un point pour ensuite passer { un tout
autre. Cette technique est d’autant plus assimilable à celle cinématique. Ainsi, un
récepteur reste stationné tandis que l’autre est mobile. Tout comme la méthode
cinématique, toutes les ambiguïtés doivent être déterminées avant le début du
mouvement du récepteur mobile. Cependant, cette méthode impose un verrouillage
continu du signal d’au moins quatre satellites pendant le déplacement.

Plusieurs techniques permettent de résoudre les ambiguïtés initiales, notamment

l’occupation initiale d’un vecteur connu, une procédure de permutation d’antennes.

La principale contrainte de cette méthode est assurément sa nécessité de verrouillage

continu du signal sur les satellites pendant le déplacement, car en cas de perte de signal,
il est impératif de retourner au dernier point connu pour une réinitialisation. La
présence d’obstacle dans la zone de travail tels que : arbres, bâtiments de grandes
envergures et ponts, sont des éléments limitant l’utilisation de celle-ci. Elle est
d’avantage recommandée pour les zones dégagées étant ainsi une solution efficace au
géo référencement exacte de points.

60
II.3.2.5 La méthode pseudo-cinématique
Ici, les récepteurs (contrôle et mobile) sont utilisés de façon similaire aux deux
précédentes méthodes de cinématique, excepté le fait que le récepteur mobile occupe
chaque point deux fois pendant quelques minutes, { des intervalles d’au moins une
heure.

Si la résolution des ambiguïtés via le changement de la géométrie de la constellation est

la méthode utilisée pour les autres méthodes cinématiques, cette dernière en est
exempte, elle s’appuie d’avantage sur la répétitivité des observations pour résoudre ces
ambiguïtés. Il n’est donc point nécessaire un verrouillage continu sur les satellites. Par
conséquent, si l’on combine deux ensembles d’observations, chacun d’une durée de
quelques minutes pour un même point, mais obtenus { une heure d’intervalle, il reste
suffisamment d’informations pour obtenir les ambiguïtés entières et calculer une bonne
solution de positionnement.

La méthode pseudo-cinématique n’est pas suffisamment répandue du fait de sa

demande logistique importante (se rendre deux fois sur le même point à une heure
d’intervalle).

Nb mini de Durée
Méthodes Précision Commentaire
récepteurs d’observation
Statique 2 1h 1 cm Complexité variable
Statique Bases courtes, observations
2 3-5 min qq cm
rapide supplémentaires
Cinématique 2 - 10cm-1 m Verrouillage continu
Semi- Base courte + verrouillage
2 1 min/point qq cm
cinématique continu
Pseudo
2 1-3 min qq cm Méthode lourde
cinématique
Tableau 5 : récaputilatif des méthodes de mesures basées sur la phase
II.4 Multiples sources d’erreurs
Les mesures à partir des GNSS sont en majorité conditionnées par trois catégories
d’erreurs : le bruit, les biais et les fautes.

61
  Le bruit : c’est l’ensemble constitué d’une combinaison du code PRN et du bruit
intrinsèque du récepteur ;
 Les biais : c’est l’ensemble d’erreurs liées au positionnement constitués de
l’accès sélectif, la dérive des horloges, la précision des éphémérides, le délai
troposphérique, la non modélisation de l’ionosphère et le multi trajet.
 Les fautes : c’est l’ensemble constitué des défaillances systèmes du récepteur, du
segment de contrôle ainsi que des erreurs d’utilisateurs.

En plus de ces erreurs liées d’une part au système et d’autre part { la nature, il existe
une autre source d’erreur qui influence le positionnement. Il s’agit des facteurs de
dilution de la précision.

 Facteurs d’affaiblissement de la précision du positionnement

La géométrie des satellites a une incidence directe sur l’exactitude du positionnement.
Une répartition homogène des satellites au-dessus d’un récepteur permet d’obtenir un
positionnement autonome précis de ce dernier. Ainsi, nous pouvons quantifier la
géométrie des satellites via des paramètres dites de dilution de la précision. Il existe
plusieurs paramètres de dilution de précision définis tels que :

Désignation Type Composante de la position

GDOP Géométrie Position 3D et le temps
PDOP Position Position 3D
HDOP Horizontale Position horizontal 2D
VDOP Verticale Hauteur 1D
Tableau 6 : Types de DOP

Aussi, il est démontré que pour obtenir un GDOP optimal, les satellites poursuivis par le
récepteur doivent se trouver dans des quadrants distincts tels qu’illustrés ci-contre :

Figure 9 : GDOP favorable et défavorable

62
La plupart de logiciels GPS calculent les paramètres de dilution avant l’observation, ceci
via les éphémérides des satellites.

Il convient cependant de noter qu’en générale, le PDOP baisse au fur et à mesure

qu’augmente le nombre de satellites et inversement. Il en ressort donc qu’en
positionnement GPS, la précision sur le positionnement est meilleur lorsque la
composante position du facteur de dilution de précision est le plus faible possible.

Figure 10 : courbe du PDOP

En multipliant toutes les erreurs prévues sur les pseudo-distances par le GDOP, nous
pouvons avoir une estimation de l’exactitude du positionnement autonome en fonction
des composantes de dilution suscitées définie telle que :

= GDOP x ;

Avec : l’erreur de positionnement ;

: L’erreur de mesure sur les distances récepteur-satellite.

Le facteur de dilution de la précision du positionnement, est l’ensemble constitué de

paramètres à prendre en compte lors des observations, dans le but de la détermination
de la position d’un récepteur { la surface du globe { partir des satellites. Elles concernent
de prime à bord, la répartition spatiale des satellites et d’autre part, mettent en exergue
les limites liées à la géométrie de la constellation lors des observations. Il convient dès
lors d’y associer d’autre paramètres dont l’influence sur la précision n’est pas des
moindre. Il est donc utile de se demander, quelles peuvent être les éléments qui
influencent l’utilisation de telles techniques lors du positionnement. Il sera donc
question pour nous dans la partie qui suivra, de présenter les limites de mise en œuvre
des techniques satellitaires pour la géolocalisation.

63
Partie III

LIMITES D’UTILISATION DU SYSTEME : sources d’erreurs liées à

l’atmosphère et à la synchronisation des horloges satellite-récepteur.

Le positionnement par satellite GPS est un ensemble de techniques basées sur

l’observation des signaux émis par des satellites qui présente de nombreuses sources
d’erreurs dont les prépondérantes restent sans l’ombre d’un doute, l’effet de
l’atmosphère lors de la traversée du signal émis depuis le satellite jusqu’au récepteur
d’une part, et de l’erreur due { la synchronisation des horloges satellite-récepteur
d’autre part. Afin de mieux vous situer sur ces limites, il nous sera donner de vous
présenter tout d’abord les différentes couches de l’atmosphère et leur niveau d’influence
sur la mesure, ensuite de l’effet de la différence temporelle existant entre les horloges
ultra précises embarquées sur les satellites et ceux des récepteurs de moindre précision
sur la qualité du positionnement.

III. Rappel sur la notion d’onde

III.1.1 Grandeur physique d’une onde

Une onde est un mouvement périodique décrivant une fonction sinusoïdale n’ayant
aucun rapport avec le transport de la matière. Il existe plusieurs types d’ondes
(mécanique, électromagnétique, gravitationnelle) dont les caractéristiques sont fonction
de certaines grandeurs, nous avons entre autre :

 La longueur d’onde : c’est la distance la plus courte séparant deux points de

l’onde strictement identique { l’instant donné. Il permet de différencier les
différents types d’ondes ;
 L’amplitude : c’est la hauteur de l’oscillation d’une onde mesurée { partir de
l’horizontal au maximum de la fonction sinus ;
 La période : c’est le temps nécessaire { la reproduction d’un phénomène de
l’onde. On l’exprime par la lettre T ;
 La fréquence : c’est le nombre de fois qu’un phénomène se reproduit par unité
de temps. Elle s’exprime en Hertz (nombre de périodes par seconde) ;
 La phase : elle exprime la position instantanée de l’onde périodique dans la
période. Le déphasage est le phénomène qui se produit lorsqu’on a plusieurs

64
 ondes sur le même axe, c’est la différence entre les phases de deux ou plusieurs
ondes.

III.1.2 Mesure de phase

Rappelons qu’un signal sinusoïdal x(t), d’amplitude A et de fréquence f s’exprime par :

X=A

Avec : w = 2πf en rad/s et : la phase { l’instant origine t0.

La phase { l’instant t, s’exprime par : = 2πf. + . En divisant la phase

par 2π, on obtient : = f. +

Un cycle correspond à une période, et à une distance parcourue, égale à la longueur

d’onde : λ =

La distance entre le récepteur et le satellite est donnée en comparant la phase du

signal { l’instant de réception (tR) { la phase { l’instant d’émission (tE). En effet on a :

= f. (tR – tE) et (tR – tE) =

Lorsque le récepteur compare, la phase de son signal à la phase du signal qu’il

reçoit à tR, on obtient un déphasage Δφ compris entre 0 et 1 cycle, c’est-à-dire la partie
décimale de la différence : = Δφ (tR) + (tR)

Avec (tR) est un nombre entier inconnu de cycles que le récepteur ne peut pas

mesurer, définie tel que : λ Δφ (tR) = -λ (tR).

III.1.3 Propagation d’une onde

Considérons une onde électromagnétique de fréquence ƒ et de longueur d’onde λ, la
vitesse de phase est définie telle que :

=λƒ

65
Pour ce qui concerne un groupe d’ondes de fréquences sensiblement différentes, on
définit une vitesse de propagation de groupe par :

C’est cette dernière vitesse qui est considérée lors des mesures de pseudo-distances sur
les codes.

Il dès lors possible d’établir une relation entre ces deux vitesses. En différenciant la
vitesse de phase, on obtient :

= +

D’où : = -

En reportant dans l’expression de vitesse de groupe, on obtient :

=- + = -

La vitesse de propagation d’une onde dans un milieu dépend de l’indice de réfraction n

du milieu :

V= ; avec C : la vitesse de la lumière dans le vide.

En appliquant aux vitesses de phase et groupe on obtient :

= et =

En différenciant par rapport { λ, on montre que :

= +

Il convient de noter que pour un milieu non dispersif comme la troposphère, l’indice est
indépendant de la fréquence et donc : =

66
III.1.4 Modulation de fréquence d’une onde
Elle a pour fonction, la transposition de l’information sur une porteuse, afin d’occuper
un espace fréquentiel plus réduit que l’on a choisi. On module une porteuse dont la
fréquence est bien plus élevée vis-à-vis du message à transmettre.

La modulation consiste à faire varier les caractéristiques de la porteuses (amplitude,

fréquence, phase) en fonction du message à transmettre.

Tout l’intérêt de la modulation de fréquence réside dans la possibilité d’avoir un signal

aisément discernable se propageant correctement.

III.2 L’effet atmosphérique

L’atmosphère terrestre est un ensemble constitué de couche concentrique composé
essentiellement de gaz. Ainsi, en positionnement par satellite GNSS, deux couches
peuvent influencer le trajet du signal radiodiffusé émis par le satellite : il s’agit de la
couche ionosphérique et de la couche troposphérique.

Figure 11 : zones de l’atmosphère : http://qsl.net/f3wm/radio/propag.htlm

67
III.2.1 L’ionosphère

III.2.1.1 Définition
C’est la région de la haute atmosphère où sont partiellement ionisés les composants par
le rayonnement solaire, d’où l’appellation de couche ionosphérique. Cette ionisation
influence de façon notable la propagation des ondes à cause de la haute intensité de
rayonnement solaire due aux rayons ultra-violet et rayon X qui fragmentent (ionisent)
en ion positif et électron libre, les gaz contenus dans cette couche. Bien qu’il s’agisse
d’une couche à forte concentration ionique, ce sont par contre les électrons qui affectent
les signaux des satellites car, elles sont du domaine radio et donc constitués d’électrons.

Il est de rigueur de noter qu’{ cause de la densité de la couche, il existe plusieurs sous
couches en fonction de la période de la journée (jour ou nuit) d’où, l’existence de
plusieurs zones d’influence du signal.

III.2.1.2 Les couches de l’ionosphère

 La couche D

C’est la couche la plus basse dont l’altitude est comprise entre 50 et 80 km. Elle est
présente pendant la journée alors qu’elle est frappée par le rayonnement solaire.
Cependant, du fait que la densité de l’air est encore élevée { cette altitude, les ions et
électrons se recombinent assez rapidement. Après le coucher du soleil, quand le
rayonnement solaire est bloqué par la terre, la concentration en électrons chute
considérablement, on assiste à la disparition de cette couche.

 La couche E

Comprise entre les altitudes 100 et 125 km et tout comme la couche D, on assiste tout
aussi { la chute considérable des ions bien qu’une infine partie de ces ions persistes.
Cette dernière disparait pratiquement dans la nuit.

 La couche F

Il est difficile de dire avec précision la densité de cette dernière car elle est fortement
influencée par le moment de la journée, la saison et l’activité solaire : c’est la couche
supérieure de l’ionosphère. L’on remarque qu’en journée, la couche est très souvent
subdivisée en deux sous-couches F1 et F2 tandis que la nuit, les deux couches se
combinent pour n’en former qu’une seule. Par approximation, en été F1 peut atteindre

68
l’altitude 300 km et F2, 400 km ; en hiver (F1 vaut 150 km et F2, 200km). Par contre
dans la nuit, son altitude oscille entre 250 à 300 km.

Figure 12 : vue simplifiée des couches de l’ionosphère sur une période de 24 h :

http://qsl.net/f3wm/radio/propag.htlm

Il est important de souligner que c’est une couche essentielle { la communication {

longue distance.

III.2.1.3 Caractéristiques physique de l’ionosphère

L’ionisation constatée dans l’ionosphère est fonction de la concentration électronique
Ne (nombre d’électron par unité de volume de gaz) contenu dans la couche lors du
passage de l’onde. Les électrons libres présents dans l’ionosphère modifie la structure
physique de l’onde incidente qui présente dès lors un changement de polarisation, une
avance de phase et un retard de groupe dû { la propagation dans le vide. Du fait qu’il
s’agisse d’un milieu dispersif en fréquence, tous les systèmes satellitaires s’y appuient
afin de corriger l’effet de cette couche sur la propagation du signal.

III.2.1.3.1 Indice de réfraction de l’ionosphère

Elle peut être modélisé par un développement polynomial définit tel que :

1+

Avec les coefficients qui ne dépendent que de le long du trajet.

Une approximation en tronquant le développement d’ordre 2 est donné par :

69
 .

En différenciant par rapport à f, on obtient :

df d’où .

Il vient que l’indice de phase et de groupe diffèrent de l’unité et de sens inverse. Ainsi,
en considérant = - 40.3 , on constate que > et donc < .

On constate donc un retard lors de la mesure de pseudo-distances et une avance lors de

la mesure de phase. Ce qui signifie que par rapport à la distance géométrique, les
observations de pseudo-distances donnent des mesures plus courtes tandis que celles
de phase, des distances plus longues.

III.2.1.3.2 Distance géométrique satellite-récepteur

Soient les distances s et s0, représentant respectivement la distance mesurée et
géométrique, on peut écrire :

∫ avec ds l’abscisse curviligne le long du trajet.

= s – s0 = ∫ -∫ =∫

On déduit :

=∫ ds = ∫

= ∫ ds = ∫

Avec : ∫ le nombre total d’électrons sur le trajet.

III.2.1.3.3 Influence de la hauteur du satellite sur la distance de propagation du

signal dans les couches atmosphériques
On appelle hauteur d’un satellite, sa position orbitale lors des observations. Une carte du
ciel permet de définir les positions pour lesquelles, la géométrie de la constellation est
la plus ou moins faible, ceci dû à une durée de propagation plus longue du signal au
cours de sa traversée des couches de l’atmosphère avec pour conséquence directe

70
l’augmentation de la distance mesurée satellite-récepteur. On peut dès lors desceller
deux zones pour lesquelles le positionnement peut être ou non favorable :

 Au zénith : il représente l’orbite satellitaire la plus favorable en ce sens que c’est

le lieu pour lequel la distance de propagation du signal dans l’atmosphère est la
plus courte possible et dont l’angle d’incidence du signal est proche de l’angle
droit, ceci limite la réfraction du signal lors de la traversée des couches
atmosphériques.
 A l’horizon : c’est la position spatiale du satellite pour laquelle, la distance de
propagation le long de l’atmosphère est la plus longue possible et dont l’angle
d’incidence du signal est la plus forte possible favorisant ainsi la réfraction du
signal au cours de la traversée.

Il vient donc et ceci en accord avec ce que nous avons souligné plus haut ; la géométrie
des satellites est la plus élevée lorsque les satellites se trouvent dans les différents
cadrant de la carte du ciel.

Figure 13 : différence de distance de propagation du signal entre un satellite proche de

l’horizon et un autre au zénith

III.2.1.4 Elimination de l’effet de la couche ionosphérique sur le signal

Soient et , les distances mesurées à partir de et , et la distance théorique. On
a:

71
 = +

= +

Les deux ondes suivant le même trajet au même instant, la densité électronique est la

même et : = et = =

= = ( )

On peut donc écrire : =

( )

Ainsi, en mesurant la même distance sur deux fréquences, il est possible d’en déduire la
correction ionosphérique.

III.2.2 La troposphère

III.2.2.1 Généralités
Elle désigne la couche basse de l’atmosphère où se produisent les phénomènes
météorologiques, son épaisseur varie entre 7 à 14 km selon le lieu. Ceux-ci ont une
influence notable sur la propagation satellite-récepteur. Cependant, sachant qu’il s’agit
d’un milieu non dispersif pour des longueurs d’onde inférieure { 30 GHz, l’on remarque
que la réfraction est indépendante de la fréquence. Ici, le retard est fonction de la nature
et de la concentration des constituants (température, pression, humidité et l’élévation
du satellite) situés le long de la trajectoire du signal. En général, ce retard est de deux
types :

 Le retard hydrostatique : qui peut atteindre 2.30 m au zénith et est très peu
variable ;
 Le retard humide : pouvant fluctuer entre 5 à 80 cm au zénith, mais très variable
dans le temps.

Il est dès lors difficile de trouver une correction appropriée dues aux fluctuations
rencontrées dans cette couche. En pratique, on procède par définition de modèles
troposphériques dont les paramètres sont les éléments constitutifs de la troposphère, ce
qui implique une détermination empirique de la valeur de correction troposphérique. Il
s’agit principalement des modèles :

72
 - Saastamoinen
- Hopfield

La correction sur la distance elle, est donnée par l’expression :

=∫ = 10-6 ∫

Avec n : l’indice de réfraction troposphérique et N le co-indice.

Sachant que nous dans un milieu électriquement neutre (non dispersif), l’indice de
réfraction dépend uniquement de la pression partielle de l’air sec (Ps), la température
(T) et de la pression partielle de la vapeur d’eau (e), et est définie tel que :

Avec k1,k2,k3 = constantes déterminées empiriquement.

L’air sec, dont la densité décroit de façon exponentiel avec l’altitude, ce qui confère à ce
milieu un indice de réfraction très souvent supérieur { l’unité provoquant ainsi une
absorption de plus en plus importante de l’onde en fonction de la météo locale.

Il est à noter que les effets de propagation du signal le long de la troposphère, peuvent
être classifiés en quatre grandes catégories : l’atténuation, la scintillation, la
dépolarisation et l’augmentation de la température de bruit des antennes.

III.2.2.2 L’atténuation
C’est l’effet qui se traduit par une perte du signal reçu en raison d’un phénomène
d’absorption dû { la présence de particules gazeuses le long de la traversée. L’oxygène
moléculaire (air sec) et la vapeur d’eau constituent l’essentielle de gaz intervenant dans
ce procédé tandis que le nuage et précipitation, sont les composantes météorologiques.

III.2.2.3 La scintillation
Elle résulte d’une fluctuation rapide de l’amplitude de la phase et de l’angle d’incidence
du signal { la traversée de l’atmosphère. Cette dernière est d’autant plus importante que
la fréquence augmente et est liée à la notion de turbulence atmosphérique existant dans
la couche pendant les périodes chaudes de l’année.

73
III.2.2.4 La dépolarisation
Elle est causée par la présence d’hydrométéores (précipitations) non sphériques tels
que : gouttes de pluies, cristaux de glace et flocons de neige. Son calcul est fonction de
plusieurs facteurs : les pluies, la fréquence de l’onde, la polarisation, l’élévation et l’angle
d’obliquité des gouttes de pluies.

III.2.2.5 Augmentation de la température de bruit des antennes

Il est montré qu’{ cause de phénomènes d’absorption par les gaz, nuages, pluies, la
température du ciel augmente ayant pour conséquence direct l’augmentation de la
température de bruit des antennes de réception.

III.3 Problématique de la synchronisation : temps atomique-temps GPS

III.3.1 Le temps atomique

III.3.1.1 Généralités
L’efficacité d’un système satellitaire est tributaire de la réalisation d’une échelle de
temps stable et précise. Sa réalisation inclue, l’utilisation d’horloges précises en charge
de la datation des signaux émis par les satellites.

Il est fondamental, lors du positionnement d’utiliser des horloges d’une certaine stabilité
pour obtenir des résultats de l’ordre du centimètre. Il est dès lors essentiel de maitriser
la mesure temporelle définie telle que :

δt = ≃ 3 . 10-9 s

Une référence temporelle devrait donc fournir une échelle uniforme, universelle et
reproductible. L’incertitude sur la fréquence est liée { l’incertitude du temps d’une
horloge par la relation :

Cette dernière relation exprime la dérive de la fréquence de battement d’une horloge se

traduisant par une dérive de datation. Il faut dans ce cas, choisir un phénomène de
fréquence élevée afin de diminuer l’incertitude sur le temps ; il devient donc
indispensable, l’utilisation d’horloge atomique pour la datation des signaux. Cette
précision rend toutefois nécessaire de prendre en compte, le problème sous un aspect
relativiste. Du fait de la dérive de l’horloge, le temps de recalage est inversement

74
proportionnel à l’incertitude de la fréquence du phénomène, ce qui implique la
réduction de celle-ci. D’où l’exigence d’un double mouvement concernant les horloges :
utiliser des fréquences de plus en plus élevées pour réduire l’incertitude sur celle-ci.
Sachant que les satellites ont une orbite quasi-circulaire (20200 km), le signal met
environ 67- 86 ms pour atteindre le centre de masse de la terre selon que le satellite se
trouve respectivement au zénith et { l’horizon (distance voisine de 26 000 km). Ainsi,
une incertitude d’une micro seconde entrainerait une incertitude de mesure de distance
de 300 m.

III.3.1.2 Horloges embarquées

Afin de pouvoir obtenir la mesure du temps de parcours de l’onde de façon précise, les
GNSS s’appuient sur l’utilisation d’horloges ultra précises dites « horloges atomiques ».
Tel que l’indique son nom, il s’agit d’horloge constitué d’atome. En ce qui concerne la
constellation GPS, chaque satellite est doté de 4 horloges atomiques dont 2 de Césium
133 et 2 autres de Rubidium. Elles sont synchronisées sur le segment de contrôle qui
réalise l’échelle de temps atomique de référence et en cas de dysfonctionnement
assurent par redondance le maintien du système.

Les horloges atomiques utilisent un paquet d’atomes comme référence fréquence

(fréquence fondamentale f0) dont l’écart entre le niveau d’énergie est bien connu.

III.3.2 Temps GPS

C’est la référence de temps qui sert { dater les signaux émis par les satellites. Il est établi
à partir d’un ensemble d’horloges atomiques géré par l’observatoire naval des Etats-
Unis. Chacun des satellites embarqués présente avec le temps une dérive non
négligeable. Afin d’éviter la désynchronisation entre temps GPS et satellites, des
corrections sont en permanence calculées et transmises aux satellites depuis le segment
de contrôle.

A l’inverse des horloges atomiques embarquées sur les satellites, les récepteurs eux sont
dotés d’oscillateur de quartz qui ici n’ont pour objectif que, le maintien de la mesure
temporelle, ce qui ne serait possible que si l’ensemble des horloges satellite-récepteur
est synchrone.

75
III.3.3 Problématique de synchronisation
La synchronisation satellite-récepteur GPS est l’ensemble constitué de technique
utilisant des récepteurs GPS pour synchroniser des horloges de façon précise. A
l’émission du signal, un message y est inclus informant sur l’éphéméride et le temps
d’émission de ce dernier.

III.3.3.1 Différence liée à la nature des horloges utilisées

A cause du coût élevé des horloges atomiques, la quasi-totalité des récepteurs sont dotés
d’horloge de moindre précision. Il existe des méthodes permettant de les synchroniser, il
s’agit notamment :

 A la réception du signal, le récepteur cale son horloge avec un retard d’environ 75

ms sur celle donnée par le satellite et cherche à acquérir tous les satellites
disponibles ;
 Lorsque l’horloge du récepteur est en avance, le temps de propagation apparaît
plus grand que le temps réel. Le récepteur dans ce cas retarde son horloge afin de
réduire au maximum l’aire des sphères formée à partir des distances satellites-
récepteurs calculés ;
 Si au contraire son horloge est en retard, les cercles seront plus petits.

III.3.3.2 La relativité restreinte

Du fait de leur altitude, les satellites du GPS sont considérés comme des satellites à
défilement (héliosynchrone) dont la vitesse est d’environ 3.85 km/s. De ce fait, pour un
récepteur terrestre immobile, ils sont en mouvement dans le ciel. Ainsi, la
transformation de la durée de propagation en distance n’a de sens que parce que la
vitesse de la lumière ne dépend pas de la source, mais plutôt de son milieu de
propagation.

Il existe deux principaux phénomènes relativistes très souvent négligées :

 Du fait de leur grande vitesse de déplacement, le référentiel de temps et des

satellites diffèrent de ceux terrestres. L’on note alors un retard de l’ordre de 7μs
par jour ;
 Du fait de leur altitude élevée, l’influence du champ gravitationnel sur les
satellites diffère. Par effet relativiste, l’on note que l’écoulement du temps est

76
 accéléré si le champ gravitationnel diminue. On parle ici d’une avance de 45 μs
par jour.

Ces deux effets cumulés produisent ainsi un décalage de 38 μs quotidiennement, alors

induirait une erreur de positionnement de l’ordre de 11 km, si cela n’était pas corrigé.

Erreurs Ordre de grandeur

- De 1-100 m (après application du modèle diffusé)
Ionosphère
- 1 m (observations bi-fréquences)
Troposphère 0.5 m (après application d’un modèle)
Horloge du De 10-30 m (incluant les effets de l’A/S et en supposant
satellite les corrections apportées
Tableau 7 : récapitulatif des erreurs liées { l’atmosphère et { la synchronisation des
horloges satellite-récepteur
Au vu de ce qui précède et devant la multitude d’instruments liés { la détermination de
la position d’un point { la surface du globe, il est de rigueur, ceci en fonction de la nature
et de la précision de positionnement voulue, de choisir un appareil, une méthodologie
d’observation adéquate. La question qui nous vient intuitivement serait donc de savoir,
quels sont les ordres de grandeurs réels de précision sur le positionnement selon les
instruments utilisés? Il sera question pour nous dans la suite de déterminer { partir d’un
instrument mono fréquentiel et d’un autre bi-fréquentiel, la position d’un point
quelconque de la surface du globe.

77
Partie IV

Cas pratique d’observations

L’utilisation de technique satellitaire pour le positionnement devrait susciter un

tourment de questions pour un géodésien. De ce qui précède, nous procéderons à la
détermination d’un point notamment celui situé au sommet du bâtiment administratif
de l’ENI-ABT (DNDC/CIII-2), les observations se feront en mode statique avec pour
ligne de base de 9 km en suite en cinématique temps réel.

De par la méthodologie employée et le caractère répétitif des mesures sur ce point, les
résultats d’une part nous permettrons de faire une analyse descriptive de la précision de
la mesure en fonction de l’heure local, de la durée d’observation et d’autre part
d’émettre des hypothèses sur la notion de corrections.

IV. Détermination d’un point

IV.1 Méthodologie de mesures

La fiabilité et la précision d’une mesure { partir des méthodes de positionnement par
satellites GNSS est tributaire de la méthode d’observation. Il sera donc question pour
nous de choisir des méthodes adaptées à notre étude pour nous donner de mettre en
exergue l’influence de l’atmosphère sur la mesure effectuer.

Sachant que les observations de phase ont la particularité de pourvoir corriger l’erreur
ionosphérique, il a été question pour nous d’utiliser un GPS bi-fréquence en mode
différentiel et les observations ont été fait en mode statique afin de pouvoir bénéficier
de la bonne géométrie des satellites pour l’optimisation des résultats. Pour ce faire, nous
avons mis notre base en station sur le toit du bureau de géomètre expert Carto-Service
sis au quartier Banankabougou-Bolle (Bamako) et notre rover en station sur le point de
l’ENI-ABT. La durée d’observation variera entre 6 et 10 min, l’observation du point s’est
fait en intervalle d’une heure tel que le présentera notre fiche de mesures en annexe.

De plus nous avons fait d’autres observations (avec les mêmes paramètres que celui de
la bi-fréquence) en mode cinématique temps réel, qui nous ont fourni des éléments de
comparaison pour la position du même point.

78
IV.1.1 Préparation de la mission

IV.1.1.1 Appareils utilisés

 Bi-fréquence : Leica GRX 1200
 Deux récepteurs avec leurs terminaux ;
 Deux trépieds ;
 Des batteries (8 dont 4 pour chaque récepteur) ;
 Accessoires (embases, chaines, chargeurs)

IV.1.1.2 Planification du passage des satellites

Tel que souligner dans notre partie II, la géométrie des satellites joue un rôle non
négligeable sur l’exactitude du positionnement par mesure GNSS. Aussi, il serait
judicieux de savoir les valeurs pour lesquelles la géométrie est plus ou moins favorable
ainsi que son influence sur la mesure. Ceci passe par une prévision de passage des
satellites en fonction de l’heure locale.

Sachant qu’un satellite parcours son orbite en 11h 58 min soit 2 min d’avance par
rapport { l’heure local { chaque tour pour se retrouver au-dessus du même point, nous
définirons une fonction ƒ continue définie telle que :

où {

On aura :

{ si {

En considérant que pour x=1440 correspondant à 24 h soit un jour, le satellite

entamerait alors son troisième tour, nous pouvons dès lors établir une suite
arithmétique de raison 2, définie telle que :

avec ; l’heure d’observation le premier jour.

IV.1.1.3 Calcul de la durée d’observation

Les observations devant se faire par la méthode d’observations de phase en mode
dynamique (option statique), il était question pour nous de déterminer la période

79
nécessaire aux récepteurs pour fixer les ambiguïtés entières. Connaissant la valeur de
notre ligne de base (≃ 9 km), nous avons procédé au calcul de la durée comme suit :

IV.1.2 Traitement des données

Une fois de retour au bureau après six jours d’observations, nous avons procédé tout
d’abord au téléchargement de données bruts depuis la carte mémoire insérer sur le
rover, ensuite au traitement de données grâce au logiciel Leica Géo-office.

IV.1.2.1 Procédure de traitement

En double cliquant sur l’icône de Leica Géo-office installé sur notre ordinateur, la page
d’accueil s’affiche (voir annexe1). Avant toute opération, on s’assure du système de
coordonnées d’entrées des points { traiter en cliquant sur le menu déroulant « outils »
puis, on sélectionne l’option « système de coordonnées ». Une fois le système vérifié, on
passe { la création d’un nouveau projet en cliquant sur le menu déroulant « fichier » puis
sur l’option « nouveau projet » et une page s’affiche (voir annexe 2-3). Après sélection
des propriétés, on valide le projet et notre page projet s’affiche (voir annexe 4).

Le chargement de données dans notre page se fait, en sélectionnant le menu

« importer », il sera donc question pour nous de suivre le chemin d’accès pour choisir
dans notre ordinateur les données à traiter (voir annexe 5). La page chargée (voir
annexe 6), il nous revient de changer les propriétés des points ayant servis de base à
notre levé car l’ensemble des points est considéré comme des points navigués (levé). En
faisant un clic droit sur la base, puis sur « modifier le point », la page de propriétés du
point apparait (voir annexe 7), on procède à la configuration du point tel que suit :

- En définissant le point comme point de contrôle ;

- En choisissant le système de coordonnées de la base,
- En insérant les valeurs réelles (X, Y, Z) de la base ainsi que les précisions

Après validation des paramètres, il est question pour nous de définir les points de base
et ceux levés { partir du rover, en cliquant sur l’icône en forme de « marteau » de la page
d’accueil du projet et dont les couleurs sont significatives : le rouge pour la base et le
vert pour le rover (voir annexe 8).

80
L’icône suivant ceux de sélection des points de traitements est celui de la configuration
des propriétés de traitement (voir annexe 9-10), elle concerne :

- La définition de l’angle de coupure ;

- Le système GNSS de référence ;
- Le model troposphérique à utiliser ;
- Le model ionosphérique.

Les paramètres de traitement étant choisis, on clique sur l’icône suivante, pour le
traitement. Après traitement, une page de résultats s’affiche (voir annexe 11), elle est
constitué de dossiers sur :

- Les différentes lignes de bases observées ;

- Les différents points traités ;
- Les rapports de traitement de données.

IV.1.2.2 Méthodologie de traitement

Notre objectif étant la mise en évidence de l’effet atmosphérique sur la précision du
positionnement par GNSS, nous procéderons :

- { la variation de l’angle de masquage du récepteur afin de mettre en évidence

l’incidence de la géométrie des satellites sur le positionnement ;
- à des traitements mono fréquentiel (L1, L2, L3)

IV.2 Synthèse et comparaison des résultats

IV.2.1 Synthèse

IV.2.1.1 Influence de la hauteur du satellite sur la durée de propagation du signal

Considérant des satellites se déplaçant le long d’une orbite circulaire de rayon (R) de
centre O, pris comme étant le centre de masse de la terre. Pour un récepteur se trouvant
à une hauteur Z (B), reçoit { l’instant t0 les signaux émis par un satellite (A) et { l’instant
t1 d’azimut (Az), reçoit { nouveau les signaux du même satellite (C) tel qu’illustre la
figure ci-dessous :

81
 Figure 14 : représentation schématique de la position d’un même satellite { deux
instants

On a :

Dans le triangle rectangle ODC, on a :

et ; ⇒

Dans le triangle rectangle BD’C, on a :

; ; ⇒ ;

( ) ⇒

Dans le triangle isocèle AOC, on a :

; ⇒ = ; =

Dans le triangle ABC, on a :

⇒ ; avec = ;

82
 ⇒

Dans le quadrilatère ABD’C, on a :

= ; ; ;

( ) ( )

Sachant que , on a :

D’où θ = 0

Résolvons le triangle ABC, en supposant qu’entre t0 et t1, le satellite se trouve { l’horizon

soit °

Avec et =

On a :

⇒ BC =

⇒ BC = AB

83
De ce qui précède, il vient que pour un satellite, qu’il se trouve au zénith ou { l’horizon
devrait avoir la même distance le séparant du récepteur. Or tel que présenté plus haut,
l’on remarque qu’en général cette distance est plus grande.

Sachant que cette distance est tributaire de la vitesse et du temps de propagation, nous
pouvons dès lors nous avancé sans se tromper que le signal lors de sa traversée subi un
retard, si l’on considère que la vitesse reste invariante au cours de son trajet. Ce retard
de temps est dû { la réfraction du signal au cours de sa traversé dans l’atmosphère.

IV.2.1.2 Nombres et géométrie des satellites

Sachant que les constellations sont moins denses en zone polaire, il vient tout de même
que le nombre de satellites varient en fonction de l’heure locale d’observation. Ceci est
dû au fait que ne peut être considérer un satellite visible par un récepteur que lorsque ce
dernier d’une part se trouve au-dessus de l’horizon et d’autre part doit être d’azimut
positive.

Tel que mentionné plus haut, pour un positionnement, il est de rigueur pour le récepteur
de recevoir des signaux d’au moins 4 satellites et dont le nombre est très souvent
compris entre 6 et 12 satellites.

Sachant que l’exactitude du positionnement est fonction du GDOP, il est possible de

déterminer la géométrie pour laquelle le positionnement est optimal. Le positionnement
étant basé sur le principe de trilatération, une bonne répartition des satellites
assureraient une meilleure superficie des aires d’intersections.

4.5
4
3.5
3
2.5
2 GDOP
1.5
1
0.5
0
10h56

12h

14h

15h

17h

19h

21h
10h40

11h30
11h48

12h36
12h52
13h30
13h44

14h36

15h44
16h30

17h44
18h30

19h44
9h48
8h48
8h56

9h56

Figure 15 : courbe de variation du GDOP en fonction de l’heure locale

84
IV.2.1.3 Correction ionosphérique sur le signal
Sachant que notre base est connue en coordonnées, la distance théorique satellite-
récepteur vaut :

{ et {

avec ;

Dans notre cas :

Une fois l’appareil mis en station et paramétré, elle nous affiche la valeur autonome de la
position de la base. Nous pouvons dès lors dégager la valeur d’erreur de la distance
satellite-récepteur définie telle que :

Considérant la vitesse uniforme tout au long de sa traversée, l’erreur de positionnement

est tributaire de la durée de propagation définie telle que :

La distance réelle sera donc :

avec V = c et

Avec , on a:

85
Pour une longueur d’onde λ définie telle que :

avec

Pour un signal radioélectrique de fréquences , et de longueurs d’onde , , on a :

En supposant et les distances satellite-récepteur mesurées à partir des fréquences

et , nous avons les corrections ionosphériques définies telles que:

= +

= +

IV.2.2 Comparaison des résultats

IV.2.2.1 Le mode statique

IV.2.2.1.1 Influence du nombre de satellites sur le GDOP

En faisant varier l’angle de coupure, ceci en réduisant progressivement son azimut de
l’horizon vers le zénith, il était question pour nous de mettre en exergue, l’influence du
nombre de satellites sur la géométrie et de ce fait, soulever son influence et définir la
valeur pour laquelle le positionnement sera plus exact. Le graphique ci-contre est
l’illustration de la variation de la géométrie du point ENI3.7 :

86
 12

10

6 GDOP*10
Sat utilisés
4

0
15° 20° 30° 40° 45° 50° L1 L2 L3

Figure 16 : Diagramme représentatif du GDOP en fonction des angles de coupures

De notre diagramme, il ressort les informations pour le positionnement définies
telles que:

 La géométrie des satellites est tributaire du nombre de satellites utilisés pour le

positionnement ;
 Plus l’angle de coupure est proche du zénith, moins les satellites utilisés sont
importants ;

Il vient donc que, pour une meilleure géométrie, les satellites doivent être plus prêts de
l’horizon dû au fait que leur nombre influe sur cette dernière.

IV.2.2.1.2 Précision du positionnement

De ce qui précède, notamment en ce qui concerne les angles de coupures ainsi que la
géométrie des satellites, il vient que la précision en sera tout aussi tributaire. Le
graphique à la suite en est une parfaite illustration :

87
 0.014

0.012

0.01

0.008 Qlté(pos+alt)
Qlté alt
0.006
Qlté pos
0.004

0.002

0
15° 20° 30° 40° 45° 50° L1 L2 L3

Figure 17 : courbe des précisions (Pos, Alt et Pos+Alt) du point ENI3.7

Nous constatons à la vue du graphe que :

 Le facteur position (X+Y) est de l’ordre du millimètre et varie très peu ;

 Le facteur Altitude (Z), varie selon que l’angle de coupure est proche du zénith.

Nous pouvons dès lors admettre qu’en positionnement GNSS, la géométrie des satellites
affecte beaucoup plus la composante verticale.

IV.2.2.1.3 Exactitude du positionnement

S’il est vrai qu’il aurait fallu 11 min pour la résolution des ambiguïtés entières lors de
nos observations, il est d’autant plus curieux qu’en faisant varier cette durée (10-6 min),
l’on constate après traitement que l’erreur moyenne sur le positionnement n’excède pas
le millimètre. Plus encore, la différence ( ) et de même pour les autres
composantes, suscite en nous des interrogations sur la portée réelle du positionnement
par GNSS telle que le présente le graphique suivant :

88
 0.8

0.7

0.6

0.5
ENI3.7 ΔZ
0.4
ENI3.7 ΔY
0.3 ENI3.7 ΔX

0.2

0.1

0
15° 20° 30° 40° 45° 50° L1 L2 L3

Figure 18 : courbe représentative des différences ΔX, ΔY, ΔZ

L’on note une dégradation de la précision des composantes, mais plus encore celui de
l’altitude, ce qui conforte d’avantage la conclusion du précédant paragraphe.

Face à la pléthore de données que nous avions à notre disposition pour cette étude, nous
pouvons dès lors soulever l’hypothèse selon laquelle, il existerait des valeurs constantes
de la qualité du positionnement indépendamment de celles fournies par le logiciel à la
suite du traitement de données définies telles que :

{ avec {

IV.2.2.2 Le mode cinématique temps réel

IV.2.2.2.1 Influence de la période d’observation

Comme mentionné dans notre partie III, le mode cinématique temps réel calcule en
temps réel les corrections ionosphériques applicables à une mesure. Les erreurs
susceptibles d’entamer la précision dans ce cas seront : l’erreur liée { la couche
troposphérique et à la géométrie. Le graphique ci-contre nous présente les résultats de
nos observations sur le point test.

89
 12

10

6 Nbre Sat
Précision*0.1
4

0
15h30 16h30 17h30 18h30 19h35 21h18 21h24

Figure 19 : Diagramme de variation de la précision en fonction de l’heure locale et du

nombre de satellites

Nous constatons une forte variabilité de la précision indépendamment de la période

d’observation. Aussi, plusieurs interprétations peuvent en être faites :

 La précision est tributaire de l’heure locale d’observation du point

 La précision est fonction de géométrie et du nombre de satellites observés

IV.2.2.2.2 Exactitude du positionnement

Devant la précision centimétrique de nos résultats, il était question pour nous de
confronter ces derniers à la position supposée absolu dudit point. Il ressort de cette
confrontation, l’existence de décalage tant sur le positionnement planimétrique
qu’altimétrique. Le graphique ci-dessous en est le reflet :

5 ΔZ

4 ΔY
ΔX
3
Précision RTK
2

0
15h30 16h30 17h30 18h30 19h35 21h18 21h24

Figure 20 : Courbe représentative des variations ΔX, ΔY, ΔZ

90
L’on note que les variations en Z se dégradent d’avantages que l’on s’enfonce dans la nuit
tandis que les variations en X et Y atteignent leur pic { 18h heure locale et s’amenuisent
progressivement au fur et à mesure que la nuit tombe.

Nous pouvons dès lors nous prononcer en tout état de cause sur l’hypothèse que des
effets de l’atmosphère sur le signal, l’effet de la couche ionosphérique est celle ayant le
plus grand impact sur la précision.

IV.2.3 Conclusion
Il ressort de notre cadre pratique de détermination d’un point où, il était question pour
nous de mettre en lumière les limites d’utilisation du système GNSS pour le
positionnement, que la fiabilité et la précision du positionnement sont fonction de la
méthodologie de mesure. Afin de mettre en lumière cette notion, nous avons fait usage
de deux méthodologies différentielles : le mode statique et le mode cinématique temps
réel.

La géométrie des satellites étant une source d’erreur du positionnement ne pouvant être
corrigé par différentiation, nos observations en mode statique, nous ont permis d’établir
des tranches pour lesquelles la géométrie était la plus favorable. Dans la même lancé
nous avons pu mettre en exergue la relation symbiotique qui existe entre le nombre de
satellites observés et leurs impacts sur la variation du GDOP avec une incidence
prononcé sur la composante verticale du positionnement.

La mise en œuvre du mode post traitement via le logiciel Leica Géo office, nous a permis
de conforter l’idée selon laquelle, le mode statique est adapté { l’établissement de
canevas géodésique du fait de sa précision millimétrique. De plus, il nous a été permis
d’établir une valeur approchée de corrections dites « ionosphériques » applicables lors
des observations de phase et d’observer par la même occasion, le caractère fluctuant de
l’absoluité du positionnement GNSS, d’où notre questionnement sur la fiabilité des
mesures. De cela, nous avons pu définir une constante de la qualité du positionnement.

En ce qui concerne le mode cinématique temps réel, la mise en évidence de l’influence de

l’heure locale sur la précision vient conforter notre hypothèse selon laquelle pendant la
nuit le positionnement en temps réel sera d’avantage précis lorsqu’on plongera dans la
nuit dû aux différents changements qui s’opèrent dans la couche ionosphérique selon la
période d’observation. Les variations ΔX, ΔY et ΔZ, corrobore d’avantage l’idée
d’inexactitude du positionnement qui est de plus en plus décalé de la valeur du point
calculé.

91
 CONCLUSION GENERALE

Le désir de connaître sa position en tout temps et quelques soit le lieu où l’on se trouve,
est une tâche ardue. L’avancée la plus probable de résolution de ce problème reste
l’utilisation de nouvelles technologies basées sur des systèmes dits « satellitaires ». Ces
derniers répondent à des exigences de premiers ordre notamment la mise sur pied
d’une constellation en même de fournir des services destinés { la géolocalisation. Cette
dernière passe par la définition d’un système de référence terrestre et une échelle de
temps global.

Il convient de noter que la réalisation de ces aspects de globalité n’est point une mince
affaire car l’usage de satellites artificiels est requis. Aussi, il est important d’étudier leurs
mouvements ainsi que toutes les exigences tant dans la construction que de leurs mise
en œuvre du fait des perturbations dues aux différentes lois (gravitationnelles)
s’appliquant { tout corps en mouvement autour d’un autre.

L’usage de techniques telles : le décalage fréquentiel, la télémétrie et d’interférométrie

assureront principalement les rôles de détermination des orbites des satellites ainsi que
l’orientation des différents systèmes de références terrestres.

Du fait du mouvement diurne de la terre, plusieurs échelles de temps basées sur sa

périodicité verront le jour { l’instar de l’International Atomic Time (TAI) utilisé par les
GNSS.

Entre sophistication du matériel utilisé et des méthodologies de mesures loin de toute

simplicité, le positionnement par GNSS, { l’instar du NAVSTAR-GPS, présente des limites
physiques ou naturelles déclinées sous la dénomination de sources d’erreurs
notamment : l’effet de l’atmosphère et la problématique de synchronisation des horloges
entre systèmes spatiales et terrestres.

Grâce à des méthodologies plutôt élaborées, il est possible de s’affranchir de ces

dernières. Il s’agit entre autre des différentes méthodologies de mesures possible lors de
l’utilisation des satellites comme points de référence pour le positionnement et de la
transmission continue des corrections de dérives d’horloges dans les messages de
navigation.

92
Il est dès lors possible d’atteindre des qualités de positionnement meilleures que le
centimètre. Cependant, il demeure inapproprié de s’en contenter car de notre analyse,
cette qualité revêt une facette imprécision allant au-delà de la qualité du positionnement
telle que décrit par le traitement des données via le logiciel.

A travers des observations en mode statique, il a été question pour nous de mettre en
lumière l’influence de la géométrie des satellites sur la qualité du positionnement ; un
facteur indélébile d’affaiblissement de la précision, la géométrie des satellites a une
influence notable sur la variation du GDOP, on peut alors noter que plus ce dernier est
élevé moins le positionnement est exact.

L’observation de la disparition de certaines couches de l’ionosphère pendant la nuit

ainsi que l’amenuisement de la couche assure un positionnement « supposé » de plus en
plus précis.

Au vu de tout ce qui précède, une question nous revient, quelle peut être la portée réelle
du positionnement par satellites GNSS.

93
 BIBLIOGRAPHIE

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95
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