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ENMM Le Havre A.

Charbonnel

QUIPEMENT DE RADIONAVIGATION LE GPS

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PRSENTATION DU GPS
Objectif du GPS : permettre un nombre illimit dutilisateurs de dterminer leur position et de synchroniser leur montre en tout point du globe, tout instant et indpendamment des conditions climatiques en se basant sur une rfrence gographique et temporelle universelle. Le systme GPS se compose de 3 segments fonctionnels : Le segment spatial : il s'agit d'un rseau de 28 satellites qui mettent sur 2 frquences, appeles L1 (1575.42 MHz) et L2 (1227.6 MHz) ; ils se meuvent sur 6 plans orbitaux, environ 20 000 km d'altitude. La frquence L1 est module par les codes C/A et P, la frquence L2 est module par le code P. Le segment de contrle : il est constitu de 5 stations qui calculent l'orbite des satellites, contrle leur bon fonctionnement ainsi que la qualit de l'horloge bord de chaque satellite. Le segment utilisateur : Il est compos des rcepteurs GPS, appareils permettant de calculer la position, la vitesse et l'heure d'un observateur, partout et tout moment sur Terre et dans ses environs, quelles que soient les conditions climatiques.

Illustration 1 : les segments du GPS

FONCTIONNEMENT DU GPS
Le principe de base de la dtermination GPS dun point est similaire au principe de triangulation, si ce nest que lon utilise non pas des angles mais des distances.

Principe de la mesure
Les satellites envoient des ondes lectromagntiques qui se propagent la vitesse de la lumire. Connaissant la vitesse de propagation de la lumire, on peut alors calculer la distance qui spare le satellite du rcepteur en connaissant le temps que londe a mis pour parvenir du satellite au rcepteur grce la formule suivante : d = c*t d : distance, c : vitesse de la lumire ou clrit, t : temps mis par londe pour arriver du satellite au rcepteur. . Pour mesurer le temps mis par londe pour lui parvenir, le rcepteur GPS compare lheure dmission (inclus dans le signal) et de rception de londe mise par le satellite (code C/A et/ou P). Cette distance est appele pseudo distance. Avec trois satellites on obtient trois pseudo distances qui permettent de dterminer la position. Deux problmes subsistent avec cette mesure : les horloges du rcepteur et du satellite ne sont pas parfaitement synchronises ; cela introduit un dlai d'horloge qui apparat comme une erreur sur la mesure de distance au satellite. C'est pourquoi quatre satellites sont ncessaires pour dterminer trois coordonnes et un dlai d'horloge. le code C/A une longueur d'onde de +/- 300 km, ce qui implique que les observations brutes ne peuvent thoriquement donner des distances qu'entre 0 et 300 km. Hors, la distance un satellite est de +/- 20 000 km. La mesure doit donc tre corrige (par le rcepteur) de 300 km modulo n. C'est ce qu'on appelle une ambigut entire.

Illustration 2 : les pseudo-distances

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Ncessit dun temps prcis


Le signal lis par le satellite se propage la vitesse de la lumire (300 000 km/s). Ainsi une erreur de 1 ms sur le temps entrane une erreur de positionnement de 300 km. Les satellites disposent dhorloges atomiques ayant une prcision 1 ns sur laquelle doit se caler le rcepteur GPS (le rcepteur ne disposant pas actuellement dhorloges atomiques, pour des raisons de cot).

Ncessit dorbites fines


Les satellites GPS suivent des trajectoires quasi elliptiques. Ces trajectoires subissent des perturbations (attraction lunaire, soleil, rayonnement solaire) ; cest pourquoi les stations de contrle mesurent les carts des trajectoires, les corrigent et les mettent jour par les phmrides radiodiffuses. La prcision des orbites est de lordre de 2,5 m.

Les erreurs
Source derreur Selective Availability Description
Erreur type

Le "Selective Availability " (SA) est une dgradation volontaire du signal 30 m par les US. Depuis le 1 er mai 2000 le SA a t supprim, mais il pourrait tre ractiv. Bien que les stations de contrle ractualisent la position des satellites, il 2,5 m se peut que de faibles erreurs subsistent. La prcision des horloges atomiques embarques bord des satellites est Ordre du m de lordre de quelques nanosecondes ; cette imprcision peut gnrer une erreur.

Erreur dorbite Erreur dhorloge au satellite

Erreur dhorloge au rcepteur Dpend de la qualit de loscillateur. Erreurs atmosphriques

Non valu

Erreurs ionosphriques : 5-30 m Londe lectromagntique se propage moins vite dans un milieu charg que dans le vide ; hors lionosphre est charge en ions et lectrons de manire trs variable (fonction de lheure et des cycles solaires). Erreurs troposphriques : 5-30 m Londe lectromagntique est ralentit par latmosphre concentre dans cette couche (8 km 17 km dau-dessus du ple lquateur).

Trajet multiple

Absorption, attnuation, rflexion ou rfraction des signaux sur des 0-20 m obstacles.

Illustration 3 : Les erreurs du GPS

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La gomtrie des satellites


La prcision du point GPS dpend en partie de la gomtrie des satellites. Elle est value par le facteur GDOP (Geometric Dilution Of Precision).

Illustration 4 : GDOP important Tridre troit, GDOP important, faible prcision

Illustration 5 : GDOP faible Tridre troit, GDOP faible, prcision

bonne

GDOP = Geometric Dilution Of Precision se dcompose en : PDOP = Position Dilution of Precision (3-D), sometimes the Spherical DOP. HDOP = Horizontal Dilution of Precision (Latitude, Longitude). VDOP = Vertical Dilution of Precision (Height). TDOP = Time Dilution of Precision (Time). Les critres pour avoir un point acceptable sont les suivants : GDOP 10 PDOP 6 HDOP 4 HDOP 1 2 3 4 Prcision 25 m 50 m 75 m 100 m

Plus les DOP sont faibles, meilleure est la prcision du point.

Performance
Le service est assur 95% du temps Lobtention dun point se fait de quelques minutes 30 min. La prcision assure est la suivante : Prcision GPS En mode standard (avec SA) En mode standard (sans SA) Horizontal 100 m 30 m Vertical 160 m 50 m

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LE DGPS
Le GPS diffrentiel (DGPS) a pour objectif damliorer la prcision du positionnement GPS.

Principe
Des mesures sont effectues en un lieu de position connue ; ces mesures sont compares aux valeurs thoriques et leur diffrence fournit une correction transmise ver lutilisateur. Cette correction est intgre dans le calcul de la position.

Comparaison GPS/DGPS

Illustration 6 : le DGPS

Les courbes suivantes reprsentent les mesures qui ont t faites toutes les 10 s, pendant une nuit entire, en un point fixe. La premire correspond des mesures en GPS "normal" ; les mesures prsentent une erreur qui peut atteindre 80 m. La deuxime correspond des mesures en mode diffrentiel, en envoyant les corrections toutes les 20 s ; les erreurs de mesure sont alors pratiquement toutes infrieures 10 m.

Illustration 7 : Variation d'un point fixe dans le temps vu par un GPS en mode naturel

Illustration 8: Variation d'un point fixe dans le temps vu par un GPS diffrentiel

Les services publics


Le rseau maritime des phares et balises Le DGPS a t adopt par le ministre des transports comme aide radiolectrique la navigation. Sept stations situse sur le littoral franais ont t mises en place. Ce service offre une prcision de 5 m dans 95 % du temps. Dautres stations quivalentes existent dans de nombreux pays et sont exploitables directement et automatiquement par les GPS. Porte : 100 km. SBAS : EGNOS/WAAS, MSAS Les SBAS : Satellite Based Augmented System : WAAS : Wide Area Augmentation system (USA) ; MSASs: Augmentation System (Asie) ; EGNOS : European geostationnary Navigation Overlay System prcision de 3 m 95 % du temps / intgrit assure. Les SBAS ont pour objectif de : fournir laviation un service DGPS, augmenter la disponibilit des services GPS, fournir un service dintgrit.

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Le GBAS : Grounded Based Augmentation System idem SBAS mais limit lapproche des aroports. EUROFIX : Loran C double source dinformation Loran + mission DGPS des corrections DGPS, DGLONASS, DloranC, messages dintgrit, messages dalerte. Prcision : 1,5-2 m (horizontal). Porte : 1000 km.

Les services privs


tant donn le nombre limit de stations DGPS mises en place par les services publics, des socits prives proposent des services de corrections lchelle mondiale (ou rgionale). OmniSTAR/Landstar/Seastar Les systmes Landstar /Omnistar /Seastar possdent des stations de rfrences dans de nombreux pays. Ces stations calculent les corrections apporter puis ces corrections sont envoyes par satellites aux utilisateurs. Le rseau RDS (application terrestre) Le RDS (Radio Date System) est un service de transmission de donnes digitales sur bande FM. Des corrections diffrentielles sont diffuses par RDS (limit 60/90 km). Veripos Veripos est un systme DGPS ddi lenvironnement maritime qui couvre le nord ouest de lEurope. La transmission des corrections se fait par lintermdiaire dune liaison HF. Prcision : 5 m. Porte : 800 km. Laccs ce systme est gratuit (quipement GPS intgrant un rcepteur HF). Ce systme est utilis pour les applications off-shores, les levs hydrographiques, et la navigation hauturire.

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EXPLOITATION DU GPS L'initialisation du rcepteur


Linitialisation du rcepteur doit tre effectue lors de la premire mise en service ou si la mmoire du calculateur a t efface : date, heure approximative, position estime ( quelques degrs prs), hauteur dantenne.

Configuration du rcepteur
La configuration du rcepteur doit tre vrifie chaque relve de quart. a) Configurer la rfrence godsique Systme de la carte WGS 84 Systme XXX (Autre que WGS 84) Systme sur le GPS WGS 84 WGS 84 Systme XXX Autres configurations effectuer Vrifier que les offsets sont zro. Entrer les corrections en latitude et longitude indiques sur la carte (pour passer de XXX en WGS84) dans les offsets du GPS. Vrifier que les offsets sont zro

Nota : Il est prfrable de configurer le GPS en mode WGS 84 et d'utiliser les corrections de la carte que de configurer le GPS dans le mme systme godsique de la carte. Pourquoi ?: le GPS adopte des corrections globales pour passer de WGS 84 un autre systme. Les corrections locales indiques sur la carte sont plus prcises (cf. report point GPS/carte). b) Configurer la rfrence horaire Soit en heure locale soit en heure UTC. c) Configurer les units de distance Ne pas confondre mi (mille terrestre)et nm (mille marin). d) Configurer la rfrence des caps Choisir le type de cap affich (cap vrai, compas, magntique). Paramtrer la dclinaison magntique. e) Vrifier le mode simulation Lors de son exploitation en navigation, le mode simulateur doit tre dsactiv. f) Vrifier le fonctionnement en mode diffrentiel Vrifier qu'un port d'entre est en rception des signaux DGPS. Vrifier que le mode DGPS est activ. Vrifier si l'on reoit des informations DGPS. Si mode auto et pas de rception , passer en mode manuel et slectionner la station la plus proche en porte. g) Configurer les alarmes h) Configurer la mmorisation de la route Cadence d'enregistrement de points.

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Fonctions du rcepteur
La fonction principale du rcepteur GPS est de calculer la position, la vitesse et le temps. Les autres fonctions sont des fonctions secondaires (trac de route, point tournant, prdiction de passage de satellites, conversions godsiques, ...).

Prcision
Prcision du GPS Prcision GPS Horizontal Vertical En mode standard 100 m 160 m (avec SA) En mode standard 30 m 50 m (sans SA) En mode diffrentiel 17m NA (avec SA) SA : dgradation volontaire du systme par le DoD (propritaire du GPS)

Illustration 9 : Prcision des diffrents systmes de radiopositionnement

Imprcision des cartes/prcision du GPS Limprcision de la cartographie de nombreux dangers immergs si elle rsulte de travaux anciens, peut atteindre quelques centaines de mtres. Dans ces conditions il peut tre dangereux de prtendre se positionner avec prcision par rapport aux dangers en utilisant les informations du GPS ou du GPS diffrentiel. La rgle du pouce comme marge de scurit est appliquer. Informations errones Un satellite peut mettre un signal erron pendant 1 ou 2 heures avant dtre neutralis, ce qui entrane une erreur de positionnement. Compar dautres systmes daide la navigation, le GPS peut tre considr comme particulirement fiable car la rception nest pas affecte par les conditions mtorologiques (hors temptes magntiques). Ce nest pas une raison pour lui faire totalement confiance. Une bonne navigation estime reste indispensable.

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Report de point GPS/Carte


Lorsque la carte et le rcepteur GPS nont pas le mme systme godsique, des corrections sont apporter pour reporter le point GPS sur la carte. Attention, de nombreux rcepteurs GPS permettent des configurations rgionales qui dobtenir directement la position dans certains systmes godsiques nationaux, rgionaux ou continentaux tels que lED 50 ou le NAD 83 ; Nanmoins, un systme godsique tendu tel que lED 50, peut avoir t tabli initialement partir dune zone centrale et ensuite tendue loin de cette zone entranant des dformations importantes du rseau godsique sur la priphrie. Cest pourquoi, il faut mieux utiliser le rcepteur GPS en WGS 84 et exploiter les valeurs de corrections mentionnes sur la carte que de configurer le rcepteur dans le systme local. Valeurs d'cart entre le WGS 84 et d'autres systmes godsiques
Systme cart remarques

ED 50 IGN 51 IGN 47

150 m 500 m

Systme utilis pour la plupart des cartes des ctes de France entre 1960 et 2001. Pour les cartes de Guadeloupe (systme IGN 51).

1500 m Pour les cartes de la Runion jusquen 1996.

Illustration 10 : Ecart de position entre le WGS 84 et l'OSGB 86

RESSOURCES Bibliographie
A. Andrani - Le GPS : une rvolution dition Jean Jarry (Juin 2001) 20 . Une livre didactique et complet sur les applications du GPS. Marin Breton - Almanach du marin breton 2003 uvre du marin breton (2003) 15 . Bodwitch - The american pratical navigator NIMA. SHOM Le guide du navigateur volume 2 SHOM - 2000. SHOM -GPS et navigation maritime les guides du SHOM SHOM 2000. SHOM La lettre du SHOM aux navigateurs SHOM - dcembre 2003.

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Crdit graphique
Ces illustrations sont proprits de leur auteur sauf prcision. ILLUSTRATION Illustration 1: les segments du GPS Illustration 2: les pseudo-distances Illustration 3: Les erreurs du GPS Illustration 4: GDOP important Illustration 5: GDOP faible Illustration 6: le DGPS Illustration 7: Variation d'un point fixe dans le temps vu par un GPS en mode naturel non rfrence non rfrence non rfrence GPS tutorial de la socit Topcons
http://www.topconps.com/gpstutorial/Chapter3.html#Geometric%20Dilution%2 0Of%20Precision%20(GDOP)

SOURCE

GPS tutorial de la socit Topcons


http://www.topconps.com/gpstutorial/Chapter3.html#Geometric%20Dilution%2 0Of%20Precision%20(GDOP)

non rfrence non rfrence

Illustration 8Variation d'un point fixe dans le temps non rfrence vu par un GPS diffrentiel Illustration 9: Prcision des diffrents systmes de radiopositionnement Illustration 10: Ecart de position entre le WGS 84 et l'OSGB 86 non rfrence La lettre du SHOM aux navigateurs SHOM dcembre 2003

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