3.7.

Anlise de Posio do Mecanismo Quatro-Barras

Abordagem usando reaes Variveis de sada trigonomtricas Abordagem por Circuito de Vetores (lgebra Complexa) Equaes da Anlise de Posio Soluo Numrica ( (Soluo Aproximada) p )

Duas Metodologias Analticas

Soluo Analtica ( (Soluo Fechada) ) 3.7.1. Abordagem Trigonomtrica (Metodologia vista em sala de aula)

Neste mtodo, as variveis de sada da anlise de posio so facilmente encontradas, mas, as suas velocidades e aceleraes no so. A soluo dada para um determinado instante de tempo.

3.7.2. Abordagem Por Circuito de Vetores Neste mtodo, as variveis de sada da anlise de posio no so facilmente encontradas, mas, as suas velocidades e aceleraes so. A soluo vlida para qualquer instante de tempo tempo. Determinao das equaes da anlise de posio:
r Ci Conhecidos
3 (t ) e 4 (t ) Variveis Secundrias
2 (t ) Varivel Primria

r r r r C2 + C3 = C1 + C4

i =1

r Ci = 0
4

r r r r C2 + C3 C1 C4 = 0
2

Notao Polar Complexa para Vetores:

C2e
j 2 ( t )

+ C3e

j 3 ( t )

C1e

j0o

C 4 e j 4 ( t ) = 0

Notao Retangular Complexa para Vetores:

C 2 (cos 2 (t ) + j sen 2 (t ) ) + C 3 (cos 3 (t ) + j sen 3 (t ) ) C1 C 4 (cos 4 (t ) + j sen 4 (t ) ) = 0

Separando em parte reais e imaginrias

[C 2 cos 2 + C 3 cos 3 C1 C 4 cos 4 ] + j [C 2 sen 2 + C 3 sen 3 C 4 sen 4 ] = 0

Componentes vetoriais na direo x: Componentes vetoriais na direo y:
C 2 cos 2 (t ) + C 3 cos 3 (t ) C1 C 4 cos 4 (t ) = 0 C 2 sen 2 (t ) + C 3 sen 3 (t ) C 4 sen 4 (t ) = 0

Equaes do Movimento da Anlise de Posio

As equaes d anlise d posio d mecanismo quatro-barras so da li de i do i b equaes no-lineares. Possuem solues em forma fechada, mas com um certo grau de dificuldade para serem encontradas encontradas. Existe a possibilidade de utilizao de mtodos numricos para a resoluo resol o das eq aes no lineares Neste caso o mtodo de equaes no-lineares. caso, Newton-Raphson bastante utilizado. Desta f D forma, a seguir sero mostradas d i d duas f formas d soluo: de l Soluo em forma fechada; Soluo aproximada por mtodo numrico iterativo (NewtonRaphson) p )

3.7.3. Soluo das Equaes da Anlise de Posio em Forma Fechada Procedimento: Isolando os termos em 3:
C 3 cos 3 = C1 + C 4 cos 4 C 2 cos 2 C 3 sen 3 = C 4 sen 4 C 2 sen 2

Elevando ao quadrado e somando:

2 C 3 (sen 2 3 + cos 2 3 ) = (C 4 sen 4 C 2 sen 2 ) 2 + (C1 + C 4 cos 4 C 2 cos 2 ) 2 2 C 3 = (C 4 sen 4 C 2 sen 2 ) 2 + (C1 + C 4 cos 4 C 2 cos 2 ) 2 2 C 3 = T1 + T2

()

T1 = (C4 sen 4 C2 sen 2 ) 2 = (C4 sen 4 ) 2 2C2C4 sen 2 sen 4 + (C2 sen 2 ) 2
T2 = (C1 + C 4 cos 4 C 2 cos 2 ) 2 = (C1 + C 4 cos 4 ) 2 2 (C1 + C 4 cos 4 )C 2 cos 2 + (C 2 cos 2 ) 2
5

2 T2 = C1 + 2C1C 4 cos 4 + (C 4 cos 4 ) 2

2C1C 2 cos 2 2C 2 C 4 cos 2 cos 4 + (C 2 cos 2 ) 2

Substituindo T1 e T2 na equao (*), vem: (*)

2 C 3 = (C 4 sen 4 ) 2 2C 2 C 4 sen 2 sen 4 + (C 2 sen 2 ) 2 + 2 C1 + 2C1C 4 cos 4 + (C 4 cos 4 ) 2

2C1C 2 cos 2 2C 2 C 4 cos 2 cos 4 + (C 2 cos 2 ) 2

2 2 C 3 = C1 + C 2 2 + C 4 2 2C1C 2 cos 2 + 2C1C 4 cos 4 2C 2 C 4 (sen 2 sen 4 + cos 2 cos 4 ) 2 2 2C 2 C 4 (sen 2 sen 4 + cos 2 cos 4 ) = C1 + C 2 2 C 3 + C 4 2 2C1C 2 cos 2 + 2C1C 4 cos 4

Dividindo por 2C2C4 :

2 2 C1 + C 2 2 C 3 + C 4 2 C1 C cos( 2 4 ) = cos 2 + 1 cos 4 2C 2 C 4 C4 C2
6

2 2 C1 + C 2 2 C 3 + C 4 2 C1 C cos( 2 4 ) = cos 2 + 1 cos 4 2C 2 C 4 C4 C2

Para simplificar: Logo:

C K1 = 1 ; C2

C K2 = 1 ; C4

2 2 2 2 C1 + C 2 C 3 + C 4 K3 = 2C 2 C 4

cos( 2 4 ) = K 3 K 2 cos 2 + K1 cos 4

Arrumando a expresso:
K1 cos 4 K 2 cos 2 + K 3 = cos( 2 4 )

Equao de Freudenstein

K1 cos 4 K 2 cos 2 + K 3 = cos 2 cos 4 + sen 2 sen 4

Fazendo uso das seguintes frmula trigonomtricas envolvendo a metade de ngulo:

sen 4 = 2tg ( 4 / 2 ) 1 + tg ( 4 / 2 )
2

cos 4 =

1 tg 2 ( 4 / 2 ) 1 + tg 2 ( 4 / 2 )
7

 1 tg 2 ( 4 / 2 ) 1 tg 2 ( 4 / 2 ) K 2 cos 2 + K 3 = cos 2 + sen 2 2tg ( 4 / 2 ) K1 1 + tg 2 ( / 2 ) 1 + tg 2 ( / 2 ) 1 + tg 2 ( / 2 ) 4 4 4

Fazendo:

tg ( 4 / 2 ) =

1 2 K1 1+ 2

1 2 K 2 cos 2 + K 3 = cos 2 1 + 2

+ sen 2 2 2 1+

K1 K1 2 K 2 cos 2 K 2 2 cos 2 + K 3 + K 3 2 = cos 2 cos 2 2 + 2 sen 2

(cos 2 K1 K 2 cos 2 + K 3 ) 2 + 2 sen 2 + K1 K 2 cos 2 + K 3 cos 2 = 0

A 2 + B + C = 0

A = cos 2 K1 K 2 cos 2 + K 3 B = 2 sen 2 C = K1 ( K 2 + 1) cos 2 + K 3

1, 2 =

B 2 4 AC 2A

4 B B 2 4 AC tg = 2 2A

( 4 )1, 2 2

B B 2 4 AC = arc t tg 2A

B B 2 4 AC ( 4 )1, 2 = 2 arc tg 2A

A equao acima possui duas solues, que podem ser: * Reais e Iguais * Reais e Diferentes:
Configurao cruzada Configurao aberta

* Complexas Conjugadas: Os comprimentos das peas so incapazes de conexo para o valor de 2 considerado considerado.
9

Para determinar 3 parte-se das equaes da anlise de posio isolando os termos em 4, ou seja:
C 4 cos 4 = C 2 cos 2 + C 3 cos 3 C1 C 4 sen 4 = C 2 sen 2 + C 3 sen 3

Procede-se de maneira similar ao caso anterior at:

C K4 = 1 C3
2 2 2 2 C4 C1 C2 C3 K5 = 2C2C3
10

E E 2 4 DF ( 3 )1, 2 = 2 arc tg 2D

D = cos 2 K1 + K 4 cos 2 + K 5 E = 2 sen 2 F = K1 + ( K 4 1) cos 2 + K 5