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Université Med Seddik Benyahia, Jijel – Faculté des Sciences et de la Technologie – Département d’Automatique

MASTER AS – E/S.LABIOD
TD1 # Méthode du plan de phase

 x1 =−2 x12 + 3 x1 − x1 x2 = x1 x2 x1 − 2 x1


Exercice 1 : Pour les deux systèmes non linéaires suivants :  , 
−2 x22 + 3 x2 − x1 x2  x=
 x2 = 2 x2 − 2 x12
Trouver les points d’équilibres et déterminer le type (la nature) de chaque point d’équilibre.
y3
y + y + y −
Exercice 2 : Considérons un système donné par l’équation différentielle suivante :  =0
6
1) Donner la forme d’état de ce système (on choisit x1 = y et x2 = y ).
2) Trouver les points d’équilibre de ce système et déterminer la nature de chaque point d’équilibre.
 x1 = 2 x1 x2
Exercice 3 : Soit le système non linéaire : 
 x=
2 e x1 − x22
1) Trouver les points d’équilibre de ce système et déterminer la nature de chaque point d’équilibre.
2) Ce système possède-t-il de cycles limites ? Justifier votre réponse.
Exercice 4 : Déterminer les points d’équilibres et tracer le portrait de phase des systèmes suivants en utilisant
la méthode analytique (méthode d’élimination du temps implicitement).
 x1 = x2  x=
1 x1 − x2  x1 = x2
1)  , 2)  , 3) 
 x2 = − x1
3
=x2 2 x1 − 2 x2  x2 = x1
Exercice 5 :
Soit le portrait de phase ci-contre. Pour chacun des
énoncés suivants, indiquer s’il est vari ou faux (justifier).
 Le point A est un point d’équilibre.
 Le point B est un col.
 Si une solution ( x1 , x2 ) = C à t = 0 , alors on aura
( x1 , x2 ) = E pour un temps t > 0 .
 Au point D , on a x1 > 0 et x2 > 0 .
 Au point E , on a x1 = 0 et x2 = 0 .
 Si une solution ( x1 , x2 ) = F à t = 0 , alors on aura
( x1 , x2 ) = F pour un temps t > 0 .
 Si une solution ( x1 , x2 ) = G à t = 0 , alors on aura
( x1 , x2 ) = G pour un temps t > 0 .
Exercice 6 :
Montrer que ces systèmes n’ont pas de cycles limites
 x1 =− x1 + x2  x1 = x1 x2  x1 = x1e 1
−x

1)  ; a ≠1 2)  3) 
 x2 g ( x1 ) + a x2
=  x2 = x2
2
  x2 =1 + x1 + x2
Exercice 7 :
En utilisant les coordonnées polaires, étudier l’existence de cycles limites pour les systèmes :
 x1 = x2 + x1 (1 − x12 − x22 )  x1 =− x1 (1 − x12 − x22 )
 
1)  2) 
 x2 =− x1 + x2 (1 − x1 − x2 ) − x2 (1 − x12 − x22 )
2 2
 x2 =
Exercice 8 :
Déterminer la nature des cycles limites (et des points d’équilibre) des systèmes non linéaires suivants donnés
en coordonnées polaires :
r ( r − 1) ( 3 − r ) , θ = 2) r =r (1 − r )( r − 2 ) , θ =1
2
1) r = −1
Université Med Seddik Benyahia, Jijel – Faculté des Sciences et de la Technologie – Département d’Automatique
MASTER 1 AS – E/S.LABIOD
Corrigé TD1 # Systèmes Non Linéaires # Plan de phase
Exercice 1 :
 x1 =−2 x12 + 3 x1 − x1 x2
Soit le système non linéaire : 
−2 x22 + 3 x2 − x1 x2
 x2 =
−2 x1 + 3 x1 − x1 x2 =
2
0  x1 ( −2 x1 + 3 − x2 ) = 0  x1 = 0 ou x2 = −2 x1 + 3
1) Points d’équilibre :  ⇒ ⇒ .
0  x2 ( −2 x2 + 3 − x1 ) = 0  x2 ( −2 x2 + 3 − x1 ) =0
2
−2 x2 + 3 x2 − x1 x2 =
0  0  3 2  1
On obtient alors quatre points d’équilibre à :   ,  ,   et  .
0 3 2  0   1
∂f  −4 x1 + 3 − x2 − x1 
A
2) Nature de chaque point d’équilibre : = =  
∂x  − x2 −4 x2 + 3 − x1 
0  3 0 0
* Pour xe =   , on a A =   ⇒ λ ( A ) = {3,3} . Alors, xe =   est un nœud instable.
0  0 3 0
 0  32 0  3  0 
* Pour xe =  , A=   ⇒ λ ( A) = −3,  . Alors, xe =   est un col.
3 2  −3 2 −3   2 3 2
3 2  −3 −3 2   3 3 2
* Pour xe =  , A=   ⇒ λ ( A) = −3,  . Alors, xe =   est un col.
 0  0 32  2  0 
 1  −2 −1   1
* Pour xe =   , A =   ⇒ λ ( A ) ={−1, −3} . Alors, xe =   est un nœud stable.
 1  −1 −2   1
=x1 x2 x1 − 2 x1
Soit le système non linéaire : 
 x=
2 x2 − 2 x12
 x2 x1 − 2 x1 = 0  x1 ( x2 − 2 ) = 0
3) Détermination des points d’équilibre :  2
⇒ ⇒ On a trois points
x
 2 − 2 x1 =0 
 2x − 2 x1
2
= 0
0 1  −1
d’équilibre à :   ,   et   .
0  2 2
∂f  x2 − 2 x1 
A
4) Nature de chaque point d’équilibre : = =  
∂x  −4 x1 1 
0  −2 0  0
* Pour xe =   , on a A =   ⇒ λ ( A ) =−
{1, 2} . Alors, xe =   est un point col.
0  0 1 0
1  0 1 1
* Pour xe =   , A =  ⇒ λ ( A ) ={0.5 + j1.9365, 0.5 − j1.9365} . Alors, xe =   est un foyer
 2  −4 1  2
instable.
 −1  0 −1  −1
* Pour xe =   , A =  ⇒ λ ( A ) ={0.5 + j1.9365, 0.5 − j1.9365} . Alors, xe =   est un
2 4 1  2
foyer instable.
Exercice 2 :
y3
Soit le système : 
y + y + y − = 0.
6

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 x1 = x2

Le système non linéaire :  1 3
 x2 =− x1 + 6 x1 − x2
 x2 = 0

5) Détermination des points d’équilibre :  1 3 ⇒ On a trois points d’équilibre à :
− x1 + 6 x1 − x2 =0

0 − 6  6
 ,   et   .
0  0   0 
∂f  0 1
A
6) Nature de chaque point d’équilibre : = =  2 
∂x  −1 + 0.5 x1 −1
0 0 1  1 3  0
* Pour xe =   , on a A =  ⇒ λ ( A) =− ± j  . Alors, xe =   est un foyer stable.
0  −1 −1  2 2  0
− 6 0 1  − 6
* Pour xe =  , A =   ⇒ λ ( A) ={−2,1} . Alors, xe =   est un col.
 0   2 −1  0 
 6 0 1   6
* Pour xe =   , A =   ⇒ λ ( A) = {−2,1} . Alors, xe =   est un col.
 0   2 −1  0 
Exercice 3 :
 x1 = 2 x1 x2
Soit le système non linéaire : 
 x=
2 e x1 − x22
2 x1 x2 = 0 =  x1 0=
ou x2 0
7) Points d’équilibre :  x1 2
⇒  x 2
. Si x1 = 0 , on a x22 = 1 , ce qui implique que
e − x2 = 0 e = x2
1

x2 = ±1 , et si x2 = 0 , l’équation e x1 = 0 n’a pas de solution. Alors, ce système possède deux points


0 0
d’équilibre à :   et   .
1  −1
∂f  2 x2 2 x1 
A
8) Nature de chaque point d’équilibre : Matrice jacobienne = =  
∂x  e x1 −2 x2 
0 2 0  0
* Pour xe =   , on a A =
  ⇒ λ ( A) =
{−2, 2} . Alors, xe =   est un col.
1  1 −2  1
0  −2 0  0
* Pour xe =   , A =   ⇒ λ ( A) = {−2, 2} . Alors, xe =   est un col.
 −1  1 2  −1
* Les deux points d’équilibres étant des cols, alors, le système ne possède pas de cycle limite
(théorème de Poincaré).
Exercice 4 :
Déterminer les points d’équilibres et tracer le portrait de phase des systèmes suivants en utilisant la
méthode analytique (méthode d’élimination du temps implicitement).
1) On a un seul point d’équilibre à l’origine.
 x1 = x2 d x2 − x13
 ⇒ = ⇒ x2 d x2 = − x13 d x1 ⇒ ∫ x2 d x2 = − ∫ x13 d x1 +C1
 x2 = − x1
 3
d x1 x2

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1 2 1 1
On obtient alors l’équation: x2 = − x14 + C1 ⇒ x22 = − x14 + C ,
2 4 2
où C est une constante. Considérons la trajectoire qui passe par
1
le point ( 0, a > 0 ) , alors on a : x22 =− x14 + a 2 , lorsque x1 varie
2
1
de 0 à ( 2a 2 ) 4 , x2 varie de a à 0. Etant donné que cette équation
est symétrique par rapport aux axes des abscisses et des coordonnées, alors si ( x1 , x2 ) est un point
de la trajectoire, les points ( − x1 , x2 ) , ( x1 , − x2 ) et ( − x1 , − x2 ) appartiennent aussi à la trajectoire. On
obtient alors le plan de phase de la figure ci-contre.
2) On a une droite d’équilibre : x2 = x1 .
 x= x1 − x2 dx 2 x − 2 x2
= 2 ⇒ d x2 = 2d x1 ⇒ ∫ x2 d x2 = 2 ∫ d x1 +C1 ⇒ x2 = 2 x1 + C
1
 ⇒ 2 = 1
=x
 2 2 x1 − 2 x2 d x1 x1 − x2

Toutes les trajectoires sont rectilignes et convergent vers la droite d’équilibre. La


direction des trajectoires vient du fait que x1 < 0 pour x2 > x1 et x1 > 0 pour
x2 < x1 .

3) On a un seul point d’équilibre à l’origine.

 x1 = x2 dx x 1 1
 ⇒ 2 = 1 ⇒ x2 d x2 = x1d x1 ⇒ ∫ x2 d x2 = ∫ x1d x1 +C1 ⇒ x22 = x12 + C1
 x2 = x1 d x1 x2 2 2
C’est l’équation d’une hyperbole (c’est un point col : λ = ±1 ).

Exercice 5 :
Soit le portrait de phase ci-contre. Pour chacun
des énoncés suivants, indiquer par une s’il est vari
ou faux (justifier).
 Le point A est un point d’équilibre.
Non, le point A se trouve sur une trajectoire.
 Le point B est un col.
Non, le point B est un centre.
 Si une solution ( x1 , x2 ) = C à t = 0 , alors on
aura ( x1 , x2 ) = E pour un temps t > 0 .
Non, le point C est un point d’équilibre.
 Au point D , on a x1 > 0 et x2 > 0 .
Non, au point D, on a x1 > 0 et x2 < 0 .
 Au point E , on a x1 = 0 et x2 = 0 .
Oui, car E est un point d’équilibre.
 Si une solution ( x1 , x2 ) = F à t = 0 , alors on aura ( x1 , x2 ) = F pour un temps t > 0 .
Oui, car F se trouve sur une trajectoire fermée.
 Si une solution ( x1 , x2 ) = G à t = 0 , alors on aura ( x1 , x2 ) = G pour un temps t > 0 .
Non, car G se trouve sur une trajectoire non fermée.

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Exercice 6 :
 x1 =− x1 + x2
1)  ; a ≠ 1 , on a : ∂f1 ∂x1 + ∂f 2 ∂x2 = −1 + a ≠ 0, ∀a ≠ 1 , Alors, selon le théorème
=  x2 g ( x1 ) + a x2
de Bendixon, ce système n’a pas de cycle limite.
 x = x x
2)  1 1 2 , On a : x2 ( t ) = x2 ( 0 ) et , étant donné que x2 ( t ) ne change pas de signe et tend vers
 x2 = x2
±∞ suivant le signe de x2 ( 0 ) , ce système ne peut pas avoir de cycle limite (un cycle limite est une
solution bornée).
 x = x e − x1
3)  1 1 2
Puisque ce système ne possède pas de points d’équilibre, alors, ce système n’a
 x2 =1 + x1 + x2
pas de cycle limite (un cycle limite doit encercler au moins un point d’équilibre).
Exercice 7 :
En utilisant les coordonnées polaires, étudier l’existence de cycles limites pour les systèmes :
 x1 = x2 + x1 (1 − x12 − x22 )

1) 
 x2 =− x1 + x2 (1 − x1 − x2 )
2 2

r= x12 + x22 ⇒ r 2 = x12 + x22 ⇒ 2rr = 2 x1 x1 + 2 x2 x2 ⇒ rr = x1 x1 + x2 x2 ⇒
rr= (x
2
1 ( )
+ x22 ) 1 − ( x12 + x22 ) ⇒ rr= r 2 (1 − r 2 ) ⇒ r= r (1 − r 2 )
 x2  2 2
 =x1 x2 − x2 x1 =− x1 − x2 ⇒ θ =
θ=arctan   ⇒ θ 2 2 2 2
−1
x
 1 x 1 + x2 x1 + x2

Etude de l’existence de cycles limites : Voir Exemple 4 du cours


 x1 =
 − x1 (1 − x12 − x22 )
2) 
− x2 (1 − x12 − x22 )
 x2 =
r= x12 + x22 ⇒ r 2 = x12 + x22 ⇒ 2rr = 2 x1 x1 + 2 x2 x2 ⇒ rr = x1 x1 + x2 x2 ⇒
rr = ( )
− ( x12 + x22 ) 1 − ( x12 + x22 ) ⇒ rr =
− r 2 (1 − r 2 ) ⇒ r =
− r (1 − r 2 )
x  x x − x2 x1 0
=θ arctan  2  ⇒
= θ 1 22 = 2 2 2

= θ 0
x
 1 x 1 + x2 x1 + x2
Les solutions ne tournent pas autour de l’origine (les trajectoires sont des
droites). Donc, il n’existe pas de cycles limites. On a deux points d’équilibre
à r = 0 et r = 1 (cercle). Notons que pour r < 1 , r < 0 ( r diminue) et pour
r > 1 , r > 0 ( r augmente), ainsi, on a un point d’équilibre instable à r = 1
et un point d’équilibre stable à l’origine ( r = 0 ).
Exercice 8 :
Déterminer la nature des cycles limites (et des points d’équilibre) des
systèmes non linéaires suivants donnés en coordonnées polaires :
r ( r − 1) ( 3 − r ) , θ =
2
1) r = −1
Les solutions tournent dans le sens des aiguilles d’une montre autour de l’origine. On a trois points d’équilibre
à r = 0 (origine), r = 1 (cercle) et r = 3 (cercle). Notons que pour r < 1 , r > 0 ( r augmente), pour
1 < r < 3 , r > 0 ( r augmente) et pour r > 3 , r < 0 ( r diminue) , ainsi, on a un cycle limite stable à r = 3 ,
un cycle limite semi-stable à r = 1 , alors que l’origine est un point d’équilibre instable.

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2) r =r (1 − r )( r − 2 ) , θ =1
Les solutions tournent dans le sens trigonométrique autour de l’origine. On a
trois points d’équilibre à r = 0 (origine), r = 1 (cercle) et r = 2 (cercle).
Notons que pour r < 1 , r < 0 ( r diminue), pour 1 < r < 2 , r > 0 ( r
augmente) et pour r > 2 , r < 0 ( r diminue), ainsi, on a un cycle limite stable
à r = 2 , un cycle limite instable à r = 1 , alors que l’origine est un point
d’équilibre stable.

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