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ElimerMata

1 /AnlisisdeerroryestabilidadDiagramasdeBode

Resumen:IdentificacinDiagramasdeBode
1.Definicionesplanteadas: ValorPicodeResonancia(Mr):valorpicodelaMagnituddeunafuncincuadrticaenuna frecuenciar.estevalorseobtienecuandolafuncindeldenominadoralcanceunmnimo.Elvalordel Picoderesonanciasecalcula:

Mr =G j max =
Mr =1 para 0, 707 Mr = para 0 dondersedenominaFrecuenciadeResonancia,elcualessolorealpara<0,707 FrecuenciadeResonancia(r):eslafrecuenciadondeocurreelmximovalordelamagnitud.Este valordefrecuenciaseobtiene:

para 00, 707 como r = n 12

2.UtilizandolosbosquejosdelosdiagramasdeBodedelosdiferentesfactoresdemaneraindividual, debemossercapacesde: Dada una Funcin de transferencia,obtenerelDiagramadeBodedeunafuncincompuestapor los factoresyaestudiados. DadounDiagramadeBode,identificarlafuncindetransferenciaqueorigintalrespuestafrecuencial.

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2 /AnlisisdeerroryestabilidadDiagramasdeBode

II.3.AnlisisdeerrorapartirdelarespuestaTemporal
Recordemosque: Un cambio en el valor de la referencia provoca inevitablemente errores en la respuesta transitoria, pero tambin producen errores en la respuesta permanente. Este ltimo es producto de la incapacidad del sistema de seguir los cambios de determinados tipos de entrada. La ganancia de una FT con realimentacin unitaria, escrita en forma cannica, est directamenterelacionadaconelerrorenestadopermanenteyseobtiene:

e ss =lim

s R s para H s =1 1GH s s 0

EncuantoaPrecisinyEstabilidad: Paraunsistema:mayortipomayorprecisin Paraunsistema:mayortipomenorestabilidad Deallqueeldiseoseauncompromisosentrelaprecisinnecesariaenelestado permanenteylaestabilidadrelativadelsistema

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3 /AnlisisdeerroryestabilidadDiagramasdeBode

Elerrorenestadoestacionariodependedelaentradaydeltipodesistema:
En rada t S is tem a Ti p o0 Ti p o1 Ti p o2 Es c a ln 1/(1 + K) 0 0 R m pa a Par bola

1 /K 0

1/K

DondeKeslagananciadelsistemaaLazoAbierto. Escaln: Tipo0errorfinito Tipo1y2errornulo Rampa: Tipo0nosiguelaentrada Tipo1errorfinito Tipo2errornulo Tipo0y1nosiguelaentrada Tipo2errorfinito.

Parbola:

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4 /AnlisisdeerroryestabilidadDiagramasdeBode

Entoncesexistendiferentesconstantesdeerroresttico: KpErrordeposicinesttico: KvErrordevelocidadesttico KaErrordeaceleracinesttico

K p =lim GH s=GH 0 e ss =
s 0

1 1K p

K v =lim s GH s =
s 0

ess =

1 Kv

K a = lim s GH s =
s0

e ss =

1 Ka

EstasconstantesdescribenlacapacidaddeunsistemaderealimentacinunitariaH(s) dereduciroeliminareless.Engral.conlafinalidaddedisminuirelesssepuede: Seaumenta el valor de la constante (ganancia a lazo abierto),mientraslarespuesta transitoriaseaaceptable,o SeaumentaelordendelaFT.loqueimplicaperderestabilidad.

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5 /AnlisisdeerroryestabilidadDiagramasdeBode

II.4.AnlisisdeerrorapartirdelDiagramadeBodedeGH(s)
Para identificar el tipo del sistema a partir de la Respuesta Frecuencial, basta con verificarlapendientedeldiagramalogartmicodemagnitudbajasfrecuencias: Silapendientees0dB/dec elsistemaestipo0 Silapendientees20dB/dec elsistemaestipo1 Silapendientees40dB/dec elsistemaestipo2 Luego, para determinar los errores estticos, ser necesario determinar la ganancia delsistemaalazoabierto(comoyasediscutianteriormente). ParaelloutilizandoelDBodedelazoabierto,realizaremoselanlisisdelerror.

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6 /AnlisisdeerroryestabilidadDiagramasdeBode

1.

DeterminacindelasConstantesdeerrorestticodeposicinKp:

K p =GH j 0

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7 /AnlisisdeerroryestabilidadDiagramasdeBode

1.

DeterminacindelasConstantesdeerrorestticodevelocidadKv:

A bajas frecuencias el trmino que tiene efecto es el polo en el origen. Mtodo 1: Leer el corte de la rectade(1/s)osuproyeccincon lafrecuencia=1. Mtodo 2: Leer la frecuencia donde ocurre el corte de la recta de(1/s)osuproyeccinconlala magnitud0dB.

20 logK v / j1=0 dB K v / j1=1 K v = 1

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8 /AnlisisdeerroryestabilidadDiagramasdeBode

1.

DeterminacindelasConstantesdeerrorestticodeaceleracinKa:

A bajas frecuencias el doble polo en el origen es el que tiene efecto. Mtodo 1: Leer el corte de la rectade(1/s)osuproyeccincon lafrecuencia=1. Mtodo 2: Leer la frecuencia donde ocurre el corte de la recta de(1/s)osuproyeccinconlala magnitud0dB.
20 log Ka

ja
a 2

K =0 dB a 2

ja

=1

K a =

K a =a

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9 /AnlisisdeerroryestabilidadDiagramasdeBode

UtilizandolosDBodepodemos:
TrazarelDbodedeunaFTdada. Identificar a partir de una RF dada (Dbode ) una FT que origin dichodiagrama. Identificar el tipo del sistema: segn la pendiente de la curva de magnitudabajasfrecuencias. Calcular el valor dela constante de error correspondiente:Kp,Kv y Ka. Calcularelerrorenestadopermanentedelsistemaanteunaentrada dada.

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10 /AnlisisdeerroryestabilidadDiagramasdeBode

II.5.AnchodeBanda(BW)yFrecuenciadeCorte(b)
En el dominio de Frecuencia es comnutilizarotrasespecificaciones dedesempeo:
rango de frecuencias (desde 0 hasta=b paraelcuallaMagnitud [dB] de la respuesta frecuencia de FTLCnodesciendede3dB. 2.FRECUENCIADECORTE(b ):
Phase( deg) Magnitude(dB) 40 20 0 20 40 60 0 45 90 135 180 1 10
BW

BodeDiagram

1.ANCHODEBANDA(BW):Esel

3dB

EslafrecuenciaenlacuallaMagnitud [dB] de la respuesta frecuencia de FTLCest3dBdebajodelvalorenla frecuencia=0

b
10
0

10 Frequency(rad/sec)

10

10

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11 /AnlisisdeerroryestabilidadDiagramasdeBode

El Ancho de banda (BW): indica la frecuencia a la cual la ganancia empieza a rebasarsuvalordefrecuencabaja(3dB).Porlotantoesunvalorqueindicaquetan bienomalregistrarelsistemaaunaentradasinosoidal. AdemselAnchodebanda(BW)eseunindicativodelaspropiedadesdelsistema en el dominio del tiempo, ya que este relaciona la respuesta frecuencial con la respuestatransitoria.
Bs W m p e tr l as s i t e u e s t a i n e m p o d e s e n md e o s a R lm i be s l er i a v a m n t e a n o i e t

Bs W m e e n y l al mne r s i e n e t e o s s pl m u t e a s t a to am td a o i e m ia e p n o t e s e n R v s i b l e

De all que BW es un indicativo de las propiedades del sistema en el dominio del tiempo

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12 /AnlisisdeerroryestabilidadDiagramasdeBode

Considerando que BW relaciona la RF con la velocidad de respuesta transitoria, sera deseabletenersistemasconBWalto. Peroconsiderando: Aaltasfrecuenciaslarespuestaseveraafectadaporlosruidos,yaquelasensibilidad alosmismosesmayoraaltasfrec. Existeunarelacinentreeltiempodelevantamientoyelvalorde.Recordemosque laResp.Transitoriatieneuncomportamientooscilatoriomayorparavaloresdemuy bajos. SeconcluyequeBWnodebesermuygrande. ParaquesirveladefinicindeAnchodebanda(BW)? Estadefinicinpermitecompararrespuestasfrecuencialdesistemasdiferentes. Esuntrminocomparativo

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13 /AnlisisdeerroryestabilidadDiagramasdeBode

En la industria es posible que se desee cambiar instrumentacin del Proceso. Para escoger el instrumento (siendo importante la velocidad de respuesta) es necesario compararlaRFdelsistemaconunoomasinstrumentosincorporados. ConsiderandoqueladefinicindelAnchodeBandasehaestablecidoparaFTLC, ComopodemosaplicarestadefinicinalaRFdeFTLA? EldiagramademagnituddeFTLC,siempresertipo0,yaquelafuncinser:

FTLC=

1 1GH s

PerolaFTLCtendrlamismaRFaaltasfrecuenciasdelaFTLA(apesardenotenerel mismo comportamiento a bajas frecuencias). Entonces ser suficiente determinar BW en los D Bode de la FTLA, para concluir de manera comparativa respecto a otro sistema.

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14 /AnlisisdeerroryestabilidadDiagramasdeBode

II.6.SistemasdeFaseMnimayNoMnima
SistemasdeFaseMnima:Estetipodesistemastienentodoslospolosyceros departerealnegativa,esdecirquetodosseencuentranenelsemiplanoizquierdo.

Sistemas de Fase No Mnima: En este caso existen factores con parte real positiva, es decir que se encuentren en el semiplano derecho. Estos factores modificanelcomportamientodeldiagramadengulodefasedelaRFdelsistema, sinmodificareldiagramademagnituddelmismo. Deallqueporsimpleinspeccindeldiagramadefasesepuedeconcluirsobrela existenciaonodefactoresdefaseNOMnima. Elfactorderetardoseconsideraunfactordefasenomnima.

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15 /AnlisisdeerroryestabilidadDiagramasdeBode

II.7.AnlisisdelaEstabilidadRelativabasadosenResp.Frecuencial
MargendeFase:Eslacantidadderetardodefaseadicionalenlafrecuenciadela gananciadecrucequeserequiereparallevarelsistemadefasemnimaalafronterade la inestabilidad. La frecuencia de Ganancia de cruce es la frecuencia en la cual la magnituddelaFTLAes0dB. MargendeGanancia:EselrecprocodelaMagnitudenlafrecuenciadecrucedela fase.Estafrecuenciaesdondeelngulodefase=180,entonces:

1 K g= G j1 K g [ dB ] =20 log K g =20 log G j1 K g [ dB ] 0 Sistema estable K g 1

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16 /AnlisisdeerroryestabilidadDiagramasdeBode

MargendefaseyMargendeGanancia
50 BodeDiagramSistemaEstable

100 80

BodeDiagramSistemaInestable

Magnitude(dB)

Magnitude(dB)

50

100 90

Phase(deg)

225 10
2

10

10 Frequency(rad/sec)

10

10

225 10
1

10 10 Frequency(rad/sec)

180

MF+

Phase(deg)

135

60 40 20 0 20 40 90

MG+

MG

135

180

MF

10