Utilisation liée à l’automatique : Généralités

I- Introduction
Matlab utilise pour les systèmes LTI (Linéaire et Invariant dans le Temps) une représentation objet.
Cette représentation est commune pour tous les types de représentation fonction de transfert, état,
zéros, pôles, gain…)
II- Saisie des fonctions de transfert
p+2
La fonction de transfert G1 ( p ) = 2
sera mise en mémoire grâce à l’instruction :
3p +6p+1

sys1=tf([1 2],[3 6 1]) ;

Le premier vecteur contient les coefficients du numérateur dans l’ordre des puissances décroissantes
de p. Le deuxième contient les coefficients du dénominateur dans l’ordre des puissances
décroissantes de p.
Il est possible de récupérer le numérateur et le dénominateur d’une fonction de transfert à l’aide de
la fonction « tfdata ».
III- Affichage des fonctions de transfert
La manière d’obtenir les caractéristiques d’un objet système est tout simplement de taper son nom
dans Command Window.
sys1
Entrer les fonctions de transfert suivantes et sauvegarder le numérateur et le dénominateur de
chaque système dans les variables indépendantes. Vérifier leurs propriétés à l’aide des instructions
précédentes.
0.5
G2 ( p) =
0.05p+1
1
G3 ( p) =
p+1
2.5
G4 ( p) = 2
p +0.5p+1
IV- Opération sur les fonctions de transfert
Il est possible d’assembler 2 fonctions de transfert entre elles :
IV-1- En série :
sys_serie=sys1 * sys2 ;

sys1 sys2

IV-2- En parallèle :
sys_para=sys1 + sys2 ;
 sys1

sys2

IV-3- En boucle fermée :

Pour calculer la fonction en boucle fermée. Il existe la fonction « feedback » qui calcule la fonction
de transfert en boucle fermée du système présenté ci-dessous. La variable « sign » définit le type de
bouclage (contre réaction : - par défaut sinon + pour une réaction).

+
Σ sys1

sys2

V- Représentation temporelle
A partir d’une fonction de transfert, Matlab peut calculer la réponse temporelle d’une fonction de
transfert à une entrée. La réponse impulsionnelle et la réponse indicielle sont déjà programmées
dans des fonctions. Le résultat de ce calcul (vecteurs contenant le temps et la réponse du système)
peut être placé dans des variables de retour ou par défaut directement tracé dans une figure. De
même si l’on ne précise pas le vecteur temps. La fonction de déterminera automatiquement.
La réponse impulsionnelle (e(t) = δ(t)) à l’aide de la fonction :
impulse(sys1)
La réponse indicielle (e(t) = u(t)) à l’aide de la fonction :
step(sys1)
En cliquant sur le bouton droit, il est possible d’obtenir des renseignements sur les temps de réponse
ou dépassement du tracé.
Tracer la réponse impulsionnelle et indicielle de sys2 et déterminer de manière graphique la valeur
de la sortie en régime permanent et la valeur de la constante de temps. Vérifier ces valeurs avec
celles attendues.
Tracer ces deux réponses pour sys4. Mesurer le pseudo période obtenue pour la réponse indicielle et
vérifier qu’elle correspond bien à celle attendue.
VI- Représentation fréquentielle – régime harmonique
La représentation harmonique est obtenue en appliquant un signal sinusoïdal à l’entrée du système
pour toutes les fréquences et en posant p = jw.
Une fonction de transfert est alors complètement décrite par son module et sa phase. Matlab calcule
la réponse en fréquence d’une fonction de transfert et se sert de cette réponse pour tracer les
diverses représentations utilisées en automatique. A noter qu’en anglais, frequency signifie la
pulsation en rad/s (ce n’est pas la fréquence en Hertz) et qu’il est conseillé d’utiliser la fonction «
ngrid ».
VI-1- Diagramme de Bode
Le diagramme de Bode représente le module en dB et la phase en degrés en fonction du logarithme
de la pulsation.
Utiliser la fonction « bode » pour tracer le diagramme de sys2. Mesurer le gain statique (module de
G2 pour w→0), la pulsation wc à -3dB, la pente de la courbe de gain lorsque w>>wc. Comparer les
résultats aux valeurs théoriques. Faire le même travail pour sys4.
VI-2- Diagramme de Nyquist
La représentation de Nyquist représente la fonction de transfert dans l’espace complexe, ce lieu est
paramétré avec la pulsation.
Utiliser la fonction « nyquist » pour tracer le diagramme sys2. Mesurer le gain statique (module de
G2 pour w→0). Faire le même travail pour sys4.
VI-3- Diagramme de Black-Nichols
Cette représentation est plus simplement appelée représentation de Black. Rappelons que l’on porte
la phase en degré en abscisse et le module en dB en ordonnée. Ce lieu est paramétré en pulsation.
Utiliser la fonction « nichols » pour tracer le diagramme de sys2. Mesurer le gain statique (module
de G2 pour w→0), la pulsation de coupure wc à -3dB. Comparer les résultats aux valeurs
théoriques. Faire le même travail pour syst4.
Utilisation liée à l’automatique : Applications

Utilisation liée à l’automatique : Applications

Exercice 1 :
3p+2
On considère la fonction de transfert suivante : G1 ( p ) =
2p +4p 2 +5p+1
3

1- Calculer ses zéros et pôles en utilisant les commandes « roots », « zero », « pole »,
« zpkdata ».
2- Extraire le gain statique et le facteur de gain avec la commande « dcgain ».
3- Tracer la carte des pôles et des zéros, avec la commande « pzmap ». Le système est-il stable ?
4- Tracer sa réponse impulsionelle (« impulse »).
5- Décomposer G1(p) en éléments simples avec la commande « residue ».
6- Préciser la contribution du 1er ordre et du 2nd ordre à la réponse impulsionnelle globale de
G1(p).
Exercice 2 :
0 si t < 0

On excite G1(p) par le signal e(t) défini par : e ( t ) =  2 si 0 < t < 2
0.5 si 2 < t

1- Créer un vecteur temps « t » compris entre 0 et 10 secondes échantillonné au pas de 0,02
seconde.
2- Générer le vecteur d’entrée « e ».
3- Utiliser la commande « lsim » pour tracer sur le même graphique les signaux « e » et « s ».
Exercice 3 :
On considère la fonction de transfert G2(p). Elle admet les zéros Z = [-5 ; j ; -j] et les pôles P = [-1 ;
-2 ; -2 ; -3]. Son facteur de gain est égal à 1.
1- Former G2(p) en utilisant la commande « zpk ».
2- Extraire les polynômes numérateur et dénominateur.
3- Créer un vecteur temps « t » compris entre 0 et 10 seconde échantillonné au pas de 0,02
seconde.
4- Créer le vecteur « e » tel que e(t) = sin(t).
5- Tracer sur le même graphique les signaux « e » et « s ».
Utilisation liée à l’automatique : Critère de stabilité de Routh

Utilisation liée à l’automatique : Critère de stabilité de Routh

Exercice 1 :
1
On considère le système suivant G ( p ) = 3 2
p +p +2p+23

+
1
Σ G (p) = 3 2
p +p +2p+23
-

Ecrivez un script de Matlab qui permet :

1- De calculer la fonction de transfert en boucle fermée.
2- De justifier si le système est-il stable ou non ?
Exercice 2 :
On considère le système suivant :

+
K 1
Σ G (p) =
p +2p 2 +4p
3

1- Déterminer théoriquement le dénominateur de la fonction de transfert en boucle fermée

2- Pour quelles valeurs de K comprise entre 0 et 20 avec un pas de 1 le système est-il stable ?
penser à utiliser la boucle « for ».
3- Même question, mais cette fois-ci changer le pas de 1 par 0,5.
Utilisation liée à l’automatique : Réglage d’un PI numérique

Utilisation liée à l’automatique : Réglage d’un PI numérique

Soit un système industriel dont on ne connait pas le modèle a priori. Le but est de réaliser la
synthèse qu’un correcteur discret en se basant uniquement sur des expérimentations. La démarche
proposée est de faire une synthèse en continu d’un régulateur PI, par des méthodes de type
heuristiques, puis d’en faire une adaptation numérique. Pour les besoins du TP le modèle est donné:
-2p 2 +2p+10
G (p) = 3 et les expérimentations sont remplacées par des simulations. La régulation
p +10p 2 +10p+5
numérique se fait au travers d’un bloqueur d’ordre 0. L’échantillonnage en sortie est à la période T
= 0.2s.
I- Réglage d’un PI continu par application de la première méthode de Ziegler-Nichols.
1- Tracer la réponse à un échelon du système et déterminer les paramètres Tr (retard pur), a
(pente de la réponse transitoire) et Ta (temps de montée).

Figure 1: Paramètres de la réponse à un échelon

kp*τi*p + kp
2- En déduire un régulateur PI continu de la forme . On rappelle que la première
τi*p
méthode de Ziegler-Nichols propose kp = 0.9/(a*Tr) et τi = 3*Tr.
3- Donner une version numérique de ce régulateur PI obtenue par discrétisation de Tutsin.
Tracer la réponse indicielle du système échantillonné régulé par ce correcteur.
II- Réglage d’un PI continu en tenant compte de l’effet retard dû au bloqueur d’ordre 0
Reprendre les étapes de la question précédente en ajoutant une demi-période d’échantillonnage au
retard pur: Tr = Tr + T/2. Cette manipulation permet de prendre en compte l’effet de retard induit
par le bloqueur et qui était totalement négligé dans la question précédente.
III- Réglage d’un PI continu par application de la méthode de Hrones-Reswick
Reprendre la synthèse précédente (en tenant compte de l’effet retard du bloqueur) en appliquant kp
= 0.35/(a*Tr) et τi = 1.2*Ta.