Var - Chap - 3 - Modélisation Et Commande de MAS V1

Chapitre 3 : MODELISATION ET COMMANDE DU MOTEUR ASYNCHRONE
Chapitre 3 :
MODELISATION ET VARIATION DE VITESSE DU MOTEUR

ASYNCHRONE
**************************&&&&&&&&&&&&&&&&&**************************
Introduction
La machine asynchrone a fait l'objet de nombreuses études les trois

dernières décennies. Elle présente l'avantage d'être robuste, peu coûteuse, de
construction simple et de maintenance réduite, en particulier lorsqu’il s’agit de la
machine asynchrone à cage d'écureuil. Cette dernière est la machine la plus
utilisée pour obtenir de la puissance mécanique à partir du réseau alternatif ; mais
elle présente un système d'équations très complexe à étudier qui exige un recours
aux calculs matriciels. Par suite de cette complexité, on doit développer un modèle
dont le comportement dynamique soit aussi proche que possible de celui de la
réalité.
Par conséquent, la théorie générale a pour but de traiter une large gamme
de machines de façon unifiée, en les ramenant à un modèle unique. Ce modèle est
caractérisé par un système d'axes en quadratures indicé (d,q), dans la mesure où
l'on admet comme première approximation les hypothèses simplificatrices
suivantes :
 La saturation dans le circuit magnétique est négligée, cela permet

d’exprimer les flux comme fonctions linéaires des courants.
 Le circuit magnétique est parfaitement feuilleté, afin de négliger les
courants de Foucault.
 Les pertes par hystérésis et effet de peau sont négligées.
 L’épaisseur de l’entrefer est considérée constante sur toute la périphérie de
la machine, en négligeant l’effet des encoches.
 La force magnétomotrice créée par chacune des phases est à répartition
sinusoïdale, ce qui revient à ne considérer que la fondamentale. Ce qui
signifie que le flux d’enroulement à travers chaque phase et l’inductance
Gervais A. HOUNKPE HOUENOU Page 1
mutuelle entre un enroulement rotorique et statorique suivent une loi

sinusoïdale en fonction de l’angle rotorique.
 De même, la machine est considérée comme symétrique et équilibrée.
Dans ce chapitre, nous décrirons le modèle triphasé de la machine utilisant

les hypothèses simplificatrices mentionnées ci-dessus, et le modèle biphasé
équivalent.
3.1.- GENERALITES SUR LE MOTEUR ASYNCHRONE
3.1.1.-Constitution
Le moteur asynchrone est un convertisseur électromécanique qui utilise

l’énergie en courant alternatif. Il comprend un stator et un rotor.
 Stator
Le stator est en tôles magnétiques feuilletées et comprend des encoches qui

reçoivent les conducteurs de l’enroulement inducteur alimenté par le système de
tension du réseau. Selon sa réalisation, l’enroulement peut être monophasé ou
triphasé et comporter un ou plusieurs paires de pôles. Nous nous intéresserons
seulement aux moteurs triphasés.
 Rotor
Le rotor est également constitué d’un empilement de tôles sur l’arbre du

moteur.
L’enroulement rotorique qui porte le même nombre de pôles que le stator,

se présente sous deux formes pour les moteurs triphasés :
 Rotor bobiné à bagues : un bobinage triphasé multi spire dans des encoches
est couplé en étoile ou en triangle et une extrémité de chacune des phases est relié
à une des trois bagues isolées montées en bout d’arbre ; sur ces bagues frottent
des balais en graphite : on peut ainsi mettre momentanément en série avec les
enroulements du rotor des résistances additionnelles utiles lors du démarrage.

 Rotor à cage : l’enroulement est constitué par des barres nues disposées
dans des encoches. Ces barres sont court-circuitées en permanence aux deux
extrémités par des anneaux, constituant ainsi une cage dite d’écureuil.
3.1.2.- Fonctionnement
L'enroulement statorique, alimenté par un système triphasé de courants

sinusoïdaux équilibrés dont la pulsation est ws, génère, d’après le théorème de
Ferraris, un champ magnétique circulaire tournant, dans l’espace lié au système
d’enroulement, à une vitesse Ωs = ωs /pp ; la quantité pp est le nombre de paires
de pôles de l’enroulement. Ωs est dite vitesse synchrone. Le sens de rotation du
champ dépend de l'ordre des phases d'alimentation.
 Vitesse de rotation
Le champ tournant statorique induit dans les enroulements rotoriques des

courants qui créent à leur tour un champ magnétique rotorique tournant à la
même vitesse par rapport au stator ; ce champ entraîne à sa poursuite le rotor à
une vitesse ωm toujours inférieure à la vitesse synchrone Ωs.
 Glissement
La pulsation wg des courants induits rotoriques (et de la force électromagnétique

induite résultante) est donnée par :
ωg = ωs – ωm avec ωm = pp.Ωm.
La pulsation ωp est appelée pulsation de glissement et la vitesse Ωg = ωg/pp est

appelée vitesse de glissement.
On appelle glissement g :
g = Ωg /Ωs = (Ωs – Ωm)/ Ωs = 1 – Ωm/ Ωs.
 Puissance électromagnétique et puissance mécanique
La puissance électromagnétique Pe est la puissance transmise au rotor. Elle est

donnée par l’expression :

Pe = Pa – pjs – pfe
Avec :
Pa = puissance absorbée au réseau
pjs = pertes dues à l'effet Joule dans le cuivre au stator
pfe = perte par hystérésis et par courant de Foucault dans le fer du circuit
magnétique.
La puissance électromagnétique peut encore s'écrire en fonction du couple

électromagnétique Cem développé par le moteur :
Pe = Cem. Ωs
La majeure partie de la puissance électromagnétique est convertie en puissance

mécanique Pm sur l'arbre du moteur :
Pm = Cem. Ωm
Le reste de la puissance électromagnétique est dissipée en pertes Joule pjr dans

les cuivres du rotor. On a les relations :
Pjr = Pe - Pm = Cem (Ωs – Ωm) = Cem.Ωg
3.2.- MODELE TRIPHASE DU MOTEUR ASYNCHRONE
Le modèle de la machine asynchrone présenté traditionnellement en cours

est un modèle "régime permanent". C'est à dire que la machine est supposée
fonctionner en régime établi, qu'elle est alimentée avec sous un système triphasé
de valeur efficace constante et qu'elle tourne à une vitesse constante.
Les grandeurs sont alors sinusoïdales et l'approche dans l'espace complexe est
valable (vecteurs de Fresnel).
3.2.1. Représentation et hypothèses d’études
La structure de principe d’un moteur triphasé à induction avec armatures

cylindriques au stator et au rotor est celle de la figure 1.1. La fréquence des
tensions vsa, vsb, vsc de l’alimentation triphasée impose la pulsation du champ

synchrone ws ; elle influence la vitesse mécanique Ωm qui dépend aussi du

nombre de paire de pôles pp du moteur et de la charge entraînée (la dépendance
par rapport à la charge se traduit par l’effet de glissement).
Les hypothèses d’étude généralement admises sont : symétrie des armatures,

isotropie magnétique (pôles lisses), linéarité magnétique (pas de saturation, pas
d’hystérésis), répartition sinusoïdale des forces magnétomotrices dans l’entrefer.
3.2.2. Définitions et notations
Φra, Φrb, Φrc : flux d’induction des phases a, b et c du rotor
Φsa, Φsb, Φsc : flux d’induction des phases a, b et

c du stator
𝜽𝒎 : angle mécanique instantané du rotor par

rapport au stator
𝜽𝒔𝒓 : angle électrique instantané du rotor par

rapport au stator
ira, irb, irc : courants des phases a, b et c du rotor Figure 3.1 : Modèle triphasé du moteur à
induction.
isa, isb, isc : courants des phases a, b et c du stator
Lraa : inductance propre d’une phase du stator (Lraa = Lrbb = Lrcc)
Lrab : inductance mutuelle entre deux phases du stator (Lrab = Lrac = Lrbc)
Lsaa : inductance propre d’une phase du stator (Lsaa = Lsbb = Lscc)
Lsab : inductance mutuelle entre deux phases du stator (Lsab = Lsac = Lsbc)
M : inductance mutuelle maximale entre une phase du stator et une phase du rotor
Rr : résistance d’une phase du rotor
Rs : résistance d’une phase du stator
vra, vrb, vrc : tensions des phases a, b et c du rotor
vsa, vsb, vsc : tensions des phases a, b et c du stator

Les grandeurs vectorielles et matricielles sont définies comme suit :
[𝑣𝑠𝑎𝑏𝑐 ]𝑡 = [𝑣𝑠𝑎 𝑣𝑠𝑏 𝑣𝑠𝑐 ] ; [𝑣𝑟𝑎𝑏𝑐 ]𝑡 = [𝑣𝑟𝑎 𝑣𝑟𝑏 𝑣𝑟𝑐 ] ;
[𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 ]𝑡 = [𝑖𝑠𝑎 𝑖𝑠𝑏 𝑖𝑠𝑐 ] ; [𝑖𝑟𝑎𝑏𝑐 ]𝑡 = [𝑖𝑟𝑎 𝑖𝑟𝑏 𝑖𝑟𝑐 ]
[∅𝑠𝑎𝑏𝑐 ]𝑡 = [∅𝑠𝑎 ∅𝑠𝑏 ∅𝑠𝑐 ] ; [∅𝑟𝑎𝑏𝑐 ]𝑡 = [∅𝑟𝑎 ∅𝑟𝑏 ∅𝑟𝑐 ]
𝑅𝑠 0 0 𝑅𝑟 0 0
[𝑅𝑠 ] = [ 0 𝑅𝑠 0]; [𝑅𝑟 ] = [ 0 𝑅𝑟 0]
0 0 𝑅𝑠 0 0 𝑅𝑟
𝐿𝑠𝑎𝑎 𝐿𝑠𝑎𝑏 𝐿𝑠𝑎𝑏 𝐿𝑟𝑎𝑎 𝐿𝑟𝑎𝑏 𝐿𝑟𝑎𝑏

[𝐿𝑠𝑠 ] = [𝐿𝑠𝑎𝑏 𝐿𝑠𝑏𝑏 𝐿𝑠𝑎𝑏 ] ; [𝐿𝑟𝑟 ] = [𝐿𝑟𝑎𝑏 𝐿𝑟𝑏𝑏 𝐿𝑟𝑎𝑏 ]
𝐿𝑠𝑎𝑏 𝐿𝑠𝑎𝑏 𝐿𝑠𝑐𝑐 𝐿𝑟𝑎𝑏 𝐿𝑟𝑎𝑏 𝐿𝑟𝑐𝑐
2𝜋 2𝜋
cos 𝜃𝑠𝑟 cos (𝜃𝑠𝑟 + ) cos (𝜃𝑠𝑟 − )
3 3
2𝜋 2𝜋
[𝐿𝑠𝑟 ] = 𝑀 cos (𝜃𝑠𝑟 − ) cos 𝜃𝑠𝑟 cos (𝜃𝑠𝑟 + )
3 3
2𝜋 2𝜋
[cos (𝜃𝑠𝑟 + 3
) cos (𝜃𝑠𝑟 − 3
) cos 𝜃𝑠𝑟 ]
3.2.3. Equations générales du modèle triphasé
De manière classique, les équations électriques du moteur sous forme

matricielle sont :
𝒅[𝜱𝒔𝒂𝒃𝒄 ]
[𝒗𝒔𝒂𝒃𝒄 ] = [𝑹𝒔 ][𝒊𝒔𝒂𝒃𝒄 ] +
𝒅𝒕
𝒅[𝜱𝒓𝒂𝒃𝒄 ]
[𝒗𝒓𝒂𝒃𝒄 ] = [𝑹𝒓 ][𝒊𝒓𝒂𝒃𝒄 ] +
𝒅𝒕
[𝜱𝒔𝒂𝒃𝒄 ] = [𝑳𝒔𝒔 ][𝒊𝒔𝒂𝒃𝒄 ] + [𝑳𝒔𝒓 ][𝒊𝒓𝒂𝒃𝒄 ]
[𝜱𝒓𝒂𝒃𝒄 ] = [𝑳𝒔𝒓 ][𝒊𝒔𝒂𝒃𝒄 ] + [𝑳𝒓𝒓 ][𝒊𝒓𝒂𝒃𝒄 ]
Le couple électromagnétique Cem est donné par :

𝒅[𝑳𝒔𝒓 ]
𝑪𝒆𝒎 = 𝒑𝒑 [𝒊𝒔𝒂𝒃𝒄 ]𝒕 [𝒊𝒓𝒂𝒃𝒄 ] avec θsr=Pp.θm
𝒅𝜽𝒔𝒓
Les équations (équations des tensions, des flux et du couple) sont non
linéaires à cause de la fonction cosinus dans la matrice inductance [Lsr], d’où la
nécessité d’utiliser des modèles équivalents supprimant cette non linéarité.

3.3. Les modèles d’axes orthogonaux
3.3.1. Principe général
Les modèles d’axes orthogonaux permettent d’obtenir un système

d’équation à coefficients constants en remplaçant le système d’enroulements à
120° par un système d’enroulements orthogonaux d’axes direct d, quadrature q
et homopolaire h, tournant à une vitesse ω = d 𝜃 /dt, 𝜃 étant l’angle électrique
entre la phase a de l’enroulement 120° (stator ou rotor) et l’axe d du référentiel
orthogonal (la phase a du stator étant prise comme référence).
Les relations de la transformation qui lient une grandeur triphasée initiale

(tension, courant ou flux) de composantes xa, xb et xc à sa transformée de
composantes xd, xq et xh dans le système orthogonal sont les suivantes :
𝑥𝑑 𝑥𝑎 𝑥𝑎 𝑥𝑑
[𝑥𝑞 ] = [𝑃(𝜃)] [𝑥𝑏 ] et [𝑥𝑏 ] = [𝑃(𝜃)] [𝑥𝑞 ]
−1
𝑥ℎ 𝑥𝑐 𝑥𝑐 𝑥ℎ
[P(θ)] est la matrice de passage du référentiel 120° au référentiel orthogonal et

[P(θ)]-1 est son inverse pour le passage du référentiel orthogonal au référentiel
120°.
3.3.2. Les principaux modèles orthogonaux
3.3.2.1. La transformation de PARK originale
Cette transformation conserve les forces magnétomotrices et les

amplitudes entre les deux systèmes d’enroulements. Les matrices de passage
directe et inverse sont les suivantes :
2𝜋 2𝜋
𝑐𝑜𝑠𝜃 cos(𝜃 − ) cos(𝜃 + )
3 3
2 2𝜋 2𝜋
[𝑃(𝜃)] = −𝑠𝑖𝑛𝜃 −sin(𝜃 − ) −sin(𝜃 + )
3 3 3
1 1 1
[ 2 2 2 ]
𝑐𝑜𝑠𝜃 −𝑠𝑖𝑛𝜃 1
2𝜋 2𝜋
[𝑃(𝜃)]−1 = [cos(𝜃 − 3 ) −sin(𝜃 − 3 ) 1]
2𝜋 2𝜋
cos(𝜃 + ) −sin(𝜃 + ) 1
3 3

3.3.2.2. La transformation de CLARKE
C’est un cas particulier de la transformation originale de Park et

correspondant à un angle de transformation θ=0. La matrice de passage [C] est
donnée par :
1 −1/2 −1/2
[𝐶] = [ 0 √3/2 −√3/2]
1/2 1/2 1/2
3.3.3.- Equations du modèle orthogonal.
3.3.3.1.- Préliminaire
Nous considérerons le cas de la transformation originale de Park. Les

résultats qu’on obtiendra sont généralisables aux autres types de
transformations.
Soient [𝑣𝑠𝑑𝑞ℎ ], [𝑖𝑠𝑑𝑞ℎ ], [𝛷𝑠𝑑𝑞ℎ ], [𝑣𝑟𝑑𝑞ℎ ], [𝑖𝑟𝑑𝑞ℎ ] et [𝛷𝑟𝑑𝑞ℎ ] respectivement en

référence orthogonale de [𝑣𝑠𝑎𝑏𝑐 ], [𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 ], [𝛷𝑠𝑎𝑏𝑐 ], [𝑣𝑟𝑎𝑏𝑐 ], [𝑖𝑟𝑎𝑏𝑐 ] et [𝛷𝑟𝑎𝑏𝑐 ]. Les
équations de passage pour le stator sont :
[𝑣𝑠𝑑𝑞ℎ ] = [𝑃(𝜃𝑠𝑎𝑑 )][𝑣𝑠𝑎𝑏𝑐 ] => [𝑣𝑠𝑎𝑏𝑐 ] = [𝑃(𝜃𝑠𝑎𝑑 )]−1 [𝑣𝑠𝑑𝑞ℎ ]
[𝑖𝑠𝑑𝑞ℎ ] = [𝑃(𝜃𝑠𝑎𝑑 )][𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 ] => [𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 ] = [𝑃(𝜃𝑠𝑎𝑑 )]−1 [𝑖𝑠𝑑𝑞ℎ ]
[𝛷𝑠𝑑𝑞ℎ ] = [𝑃(𝜃𝑠𝑎𝑑 )][𝛷𝑠𝑎𝑏𝑐 ]

=>[𝛷𝑠𝑎𝑏𝑐 ] = [𝑃(𝜃𝑠𝑎𝑑 )]−1 [𝛷𝑠𝑑𝑞ℎ ]
L’angle de la transformation pour le stator

est l’angle 𝜃sad entre l’axe d du référentiel et Figure 3.2: Définition des angles de
transformation
l’axe sa du stator (voir figure 3.2).
On obtiendra de manière similaire les équations de passage pour les grandeurs

du rotor ; l’angle de la transformation est l’angle rad entre l’axe d du référentiel et
l’axe ra du rotor.

3.3.3.2.- Equation des tensions, de flux et du couple électromagnétique
Posons [Ps] = [P(θsad)] ;
Les équations de tensions au stator donnent :

𝑑𝛷𝑠𝑑
𝑣𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑑 + − 𝜔𝑠 . 𝛷𝑠𝑞
𝑑𝑡
𝑑𝛷𝑠𝑞
𝑣𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑞 + + 𝜔𝑠 . 𝛷𝑠𝑑
𝑑𝑡
𝑑𝛷𝑠ℎ
{ 𝑣𝑠ℎ = 𝑅𝑠 𝑖𝑠ℎ +
𝑑𝑡
Les équations de tensions au rotor donnent :

𝑑𝛷𝑟𝑑
𝑣𝑟𝑑 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑑 + − 𝜔𝑟 . 𝛷𝑟𝑞 = 0
𝑑𝑡
𝑑𝛷𝑟𝑞
𝑣𝑟𝑞 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑞 + + 𝜔𝑟 . 𝛷𝑟𝑑 = 0
𝑑𝑡
𝑑𝛷𝑟ℎ
{ 𝑣𝑟ℎ = 𝑅𝑟 𝑖𝑟ℎ + =0
𝑑𝑡
En appliquant les transformations aux équations de flux dans abc, on obtient :
𝛷𝑠𝑑 = 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑑 + 𝐿𝑚 . 𝑖𝑟𝑑 𝛷𝑟𝑑 = 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝑑 + 𝐿𝑚 . 𝑖𝑠𝑑

{ 𝛷𝑠𝑞 = 𝐿𝑠 𝑖𝑠𝑞 + 𝐿𝑚 . 𝑖𝑟𝑞 et { 𝛷𝑟𝑞 = 𝐿𝑟 𝑖𝑟𝑞 + 𝐿𝑚 . 𝑖𝑠𝑞
𝛷𝑠ℎ = 𝐿𝑠ℎ 𝑖𝑠ℎ 𝛷𝑟ℎ = 𝐿𝑟ℎ 𝑖𝑟ℎ
Où
𝐿𝑠 = 𝐿𝑠𝑎𝑎 − 𝐿𝑠𝑎𝑏 et 𝐿𝑠ℎ = 𝐿𝑠𝑎𝑎 + 2𝐿𝑠𝑎𝑏
𝐿𝑟 = 𝐿𝑟𝑎𝑎 − 𝐿𝑟𝑎𝑏 et 𝐿𝑟ℎ = 𝐿𝑟𝑎𝑎 + 2𝐿𝑟𝑎𝑏

3
𝐿𝑚 = 𝑀
2
L’inductance Ls est appelée inductance cyclique propre du stator et l’inductance

Lsh est appelée inductance homopolaire du stator.
L’inductance Lr est appelée inductance cyclique propre du rotor et l’inductance

Lrh est appelée inductance homopolaire du rotor.
L’inductance Lm représente l’inductance cyclique mutuelle entre stator et rotor :

on l’appelle inductance principale ou inductance magnétisante.
𝑑[𝐿𝑠𝑟 ]
𝐶𝑒𝑚 = 𝑝𝑝 [𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 ]𝑡 [𝑖𝑟𝑎𝑏𝑐 ]
𝑑𝜃𝑠𝑟

Son développement donne ;

3 𝐿𝑚 3 𝐿𝑚
𝐶𝑒𝑚 = 𝑝𝑝 (𝛷𝑟𝑑 𝑖𝑠𝑞 − 𝛷𝑟𝑞 𝑖𝑠𝑑 ) ou 𝐶𝑒𝑚 = 𝑝𝑝 (𝛷𝑠𝑑 𝑖𝑠𝑞 − 𝛷𝑠𝑞 𝑖𝑠𝑑 )
2 𝐿𝑟 2 𝐿𝑟
3.3.3.3.- Choix du référentiel
Le référentiel orthogonal est défini par sa vitesse de rotation w et son angle

instantané q par rapport à l’axe des enroulements, la phase a du stator étant prise
comme référence. Trois types de référentiels sont intéressants en pratique.
 Référentiel fixe lié au stator
Il correspond à ωsad = 0 et θsad = 0.
Si nous repérons dans ce référentiel les composantes de l’axe direct par l’indice
a à la place de d et les composantes de l’axe orthogonal par l’indice b à la place de
q, les équations de Park des tensions, sans les composantes homopolaires,
deviennent :
𝑑𝛷𝑠𝛼 𝑑𝛷𝑟𝛼
𝑣𝑠𝛼 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝛼 + 𝑣𝑟𝛼 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝛼 + + 𝜔𝑚 . 𝛷𝑟𝛽 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
{ 𝑑𝛷𝑠𝛽 et { 𝑑𝛷𝑟𝛽
𝑣𝑠𝛽 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝛽 + 𝑣𝑟𝛽 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝛽 + − 𝜔𝑚 . 𝛷𝑟𝛼 = 0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Référentiel mobile lié au rotor :
Il correspond à ω = ωm et θrad = 0, soit θsad = θsr = ppθm =∫ 𝜔𝑚 𝑑𝑡 . L’angle θm

est la position mécanique instantanée du rotor.
Si nous repérons dans ce référentiel les composantes de l’axe direct par l’indice
x à la place de d et les composantes de l’axe orthogonal par l’indice y à la place de
q, les équations de Park des tensions, sans les composantes homopolaires,
deviennent :
𝑑𝛷𝑠𝑥 𝑑𝛷𝑟𝑥
𝑣𝑠𝑥 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑥 + − 𝜔𝑚 . 𝛷𝑠𝑦 𝑣𝑟𝑥 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑥 + =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
{ 𝑑𝛷𝑠𝑦 et { 𝑑𝛷𝑟𝑦
𝑣𝑠𝑦 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑦 + + 𝜔𝑚 . 𝛷𝑠𝑥 𝑣𝑟𝑦 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑦 + =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡
 Référentiel mobile lié au champ tournant synchrone

Il correspond à ω = ωs et θrad = 0, soit θsad = θsr =∫ 𝜔𝑠 𝑑𝑡 . L’angle θs est l’angle

instantané du champ synchrone et ωs sa pulsation. Nous conserverons les indices
d et q pour les composantes de ce référentiel. Les équations de Park des tensions
sont :
𝑑𝛷
𝑣𝑠𝑑 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑑 + 𝑠𝑑 − 𝜔𝑠 . 𝛷𝑠𝑞
𝑑𝑡
{ 𝑑𝛷𝑠𝑞 et
𝑣𝑠𝑞 = 𝑅𝑠 𝑖𝑠𝑞 + + 𝜔𝑠 . 𝛷𝑠𝑑
𝑑𝑡
𝑑𝛷
𝑣𝑟𝑑 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑑 + 𝑟𝑑 − 𝜔𝑟 . 𝛷𝑟𝑞 = 0
𝑑𝑡
{ 𝑑𝛷𝑟𝑞
𝑣𝑟𝑞 = 𝑅𝑟 𝑖𝑟𝑞 + + 𝜔𝑟 . 𝛷𝑟𝑑 = 0
𝑑𝑡
3.4.- Modèle équivalent monophasé conventionnel
C’est un modèle est établi en considérant un fonctionnement en régime

permanent. On étudie le fonctionnement d’une seule phase au stator et au rotor à
partir du principe des phaseurs complexes: ce principe consiste à caractériser la
valeur instantanée d’une variable périodique par la projection, sur l’axe des réels
d’un plan complexe, d’un vecteur tournant de module constant ; le module et la
vitesse de rotation de ce vecteur sont respectivement égaux à la valeur crête et à
la pulsation de la grandeur périodique.
En désignant par x le phaseur spatial d’une grandeur x, on démontre que la

transformation initiale de Park permet d’écrire :
x=xsd + jxsq => X =(xsd + jxsq)/ √2
Les équations de tensions et de flux dans le régime permanent se résument

aux équations ci-dessous :
𝑉𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑠 + 𝑗𝜔𝑠 𝐿𝜎𝑠 𝐼𝑠 + 𝑗𝜔𝑠 𝐿𝑚 𝐼𝑚

𝑅𝑟
𝑉𝑟 = 𝐼 + 𝑗𝜔𝑠 𝐿𝜎𝑟 𝐼𝑟 + 𝑗𝜔𝑠 𝐿𝑚 𝐼𝑚 = 0
𝑔 𝑟
Où
𝐿𝜎𝑠 = 𝐿𝑠 − 𝐿𝑚 ; 𝐿𝜎𝑟 = 𝐿𝑟 − 𝐿𝑚 et 𝐼𝑚 = 𝐼𝑠 + 𝐼𝑟

Le phaseur Im est appelé courant magnétisant ; les inductances Lσs et Lσr

sont appelées inductance de fuite respectivement du stator et du rotor.
Ces expressions sont similaires à celles d’un transformateur dont le primaire est
représenté par le stator et le secondaire en court-circuit représenté par le rotor;
la résistance variable Rr/g est la résistance du secondaire. On peut donc ramener
les équations du secondaire au primaire ou vice versa en introduisant le rapport
de transformation. Si nous supposons un rapport de transformation stator à rotor
égal à l’unité, on obtient à la figure ? le schéma équivalent monophasé
conventionnel du moteur à induction.
Figure 3.3 : Modèle équivalent du moteur asynchrone
Le modèle comporte une résistance Rm qui n’a pas été prise en compte lors
de l’étude. Cette résistance est fictive et permet de tenir compte des pertes “fer”
dans la machine (pertes par hystérésis et pertes par courants de Foucault). Rm
est faible pour les moteurs de grande puissance, moyenne pour les moteurs de
moyenne puissance et élevée pour les moteurs de petite puissance.
Il est souvent intéressant d’indiquer les inductances de fuite Lσs et Lσr à l’aide des
coefficients de dispersion σs du stator et σr du rotor :
𝐿𝑠
𝐿𝜎𝑠 = 𝜎𝑠 . 𝐿𝑚 => 𝜎𝑠 = − 1
𝐿𝑚
𝐿𝑟
𝐿𝜎𝑟 = 𝜎𝑟 . 𝐿𝑚 => 𝜎𝑟 = − 1
𝐿𝑚
Le coefficient de dispersion totale 𝜎 est défini par :

1 𝐿2𝑚
𝜎 = 1 − (1+𝜎 )(1+𝜎 ) = 1 −
𝑠 𝑟 𝐿𝑠 𝐿𝑟

Le modèle équivalent monophasé conventionnel convient pour l’étude des

régimes permanents avec une alimentation en tensions équilibrées sinusoïdales.
Toutefois, il ne convient pas pour l’étude des régimes déséquilibrés et des régimes
transitoires. Les modèles dynamiques permettent de pallier à cette insuffisance.
3.5.- Modèle dynamique du moteur asynchrone
Pour les applications d’automatique, le modèle dynamique d’un moteur doit

inclure la charge mécanique et mettre clairement en évidence la grandeur de
commande (courant ou tension) et la sortie réglée (vitesse ou position). Nous
allons considérer le cas naturel du moteur commandé par un système de tensions
triphasées.
Le principe consiste à utiliser les équations du moteur pour une commande

par la tension, mais avec orientation du flux rotorique dans le référentiel
synchrone.
3.6- VARIATION DE VITESSE DE LA MACHINE ASYNCHRONE
Le réglage de la vitesse d’une machine à induction n’est pas simple que celui
d’un moteur à courant continu. Les onduleurs à fréquence de sortie variable sont
la principale application des dispositifs de puissance à semi-conducteurs pour la
commande de moteur à courant alternatif. Pour obtenir des caractéristiques de
commande comparables à celle d’un moteur à courant continu, il faut utiliser un
équipement de commande et de puissance plus compliqué.
Pour bien choisir un système d’entrainement à vitesse variable, il est

absolument nécessaire de connaître les contraintes imposées par la charge à
l’ensemble réseau/convertisseur statique/machine :
 Caractéristiques couple vitesse de la machine entraînée ;

 Inertie de la machine entrainée ;
 Performances statiques et dynamiques attendues ;
 Régime et service dans tous les cas d’exploitation.

3.6.1.- Caractéristique couple-vitesse
L’expression du couple électromagnétique en régime permanent est donnée

par la formule :
𝑝𝑝 2 𝑅𝑟
𝐶𝑒𝑚 = 3 𝐼
𝜔𝑠 𝑟 𝑔
Le courant rotorique peut être calculé à partir du modèle équivalent

monophasé :
𝑉𝑠 −𝐼𝑠 (𝑅𝑠 +𝑗𝜔𝑠 𝐿𝜎𝑠 ) 𝑉𝑠
I𝑟 = 𝑅 ≅ 𝑅𝑟 (en supposant que la chute de tension est
( 𝑟 )+𝑗𝜔𝑠 𝐿𝜎𝑟 ( )+𝑗𝜔𝑠 𝐿𝜎𝑟
𝑔 𝑔
négligeable de Vs)
𝑉𝑠2
𝐼𝑟2 ≅ 𝑅 2
( 𝑟 ) +(𝜔𝑠 𝐿𝜎𝑟 )2
𝑔
Le couple devient alors en remplaçant Ir par sa valeur :

3𝑝𝑝 𝑔𝑉𝑠2 𝑅𝑟
𝐶𝑒𝑚 =
𝜔𝑠 [𝑅𝑟2 +(𝑔𝜔𝑠 𝐿𝜎𝑟 )2 ]
En exprimant 𝜔𝑠 et 𝑉𝑠 en fonction de la pulsation nominale et de la tension

nominale telles que : 𝜔𝑠 = 𝑘𝜔𝑠𝑛 et 𝑉𝑠 = 𝑘𝑉𝑠𝑛 , l’expression du couple devient :
3𝑝𝑝 𝑔(𝑘𝑉𝑠𝑛 )2 𝑅𝑟
𝐶𝑒𝑚 =
𝑘𝜔𝑠𝑛 [𝑅𝑟2 +(𝑔𝑘𝜔𝑠𝑛 𝐿𝜎𝑟 )2 ]
A ce couple, on ajoute l’expression de la vitesse.

𝑘𝜔𝑠𝑛 (1−𝑔)
Ω𝑚 =
𝑝𝑝
La vitesse alors peut être réglée par action sur :
 la pulsation (fréquence) 𝜔𝑠𝑛 donc la fréquence;

 le nombre de pairs de pôles (pp) ;
 le glissement g.

3.6.2- Variation de vitesse des machines asynchrone par le nombre de paires

de pôle
Une action sur le nombre de paires de pôles d'un moteur asynchrone
triphasé permet d'obtenir des fréquences de rotation différentes mais fixes et la
plage de vitesse n'est pas variée. (moteur à couplage de pôles type DAHLANDER
et moteurs à enroulements indépendants).
De manière que :
 Si le nombre de paires de pôles augmente, la fréquence de rotation d'un

moteur diminue ;
 Si le nombre de paires de pôles diminue, la fréquence de rotation d'un
moteur augmente.
Dans cette catégorie, on retrouve les moteurs à plusieurs stators à

enroulement indépendants et les moteurs DAHLENDER qui sont souvent appelés
les moteurs à couplage de pôles.
3.6.2- Variation de vitesse des machines asynchrone par action sur le

glissement
Action sur la tension d'alimentation statorique (autotransformateur,
gradateur)
Rhéostat de glissement au rotor
Cascade de récupération (cascade hyposynchrone)
Ce résultat montre qu'il est possible d'obtenir le couple maximal, pour

différentes vitesses de rotation, à condition que le rapport tension d'alimentation
/ fréquence de la tension soit constant ( U/ f constant).
3.6.2.1.- L'action sur la tension statorique

Figure 3.4 : Variation de vitesse par action sur la tension statorique
Du fait de sa faible plage de variation de vitesse sur moteur à cage standard,

le gradateur statorique est surtout utilisé comme procédé de démarrage sur des
machines dont le couple résistant est de type parabolique.
3.6.2.2.-Rhéostat de glissement au rotor
L'action se fait sur la tension statorique
Figure 3.5 : Variation de vitesse par action sur les enroulements rotoriques
L’utilisation de résistance rotorique permet un réglage de la vitesse au-

dessous de la vitesse nominale mais avec un très mal rendement.
Un choix judicieux de la valeur des jeux de résistances insérées au rotor,

permet de régler la vitesse de ce type de moteur dans une plage intéressante.
L’insertion permanente d’une résistance aux bornes du rotor abaisse la vitesse et
ce, d’autant plus, que la valeur de la résistance est élevée. Ce procédé est
intéressant pour démarrer très progressivement des charges d’inertie élevée. Par
contre, s’il s’agit de régler réellement la vitesse, ce procédé cumule 3

inconvénients : - instabilité à de faibles vitesses (<40%) - pertes actives

importantes dans les résistances - instabilité de la vitesse lorsque la charge varie
; cette variation de vitesse peut se visualiser sur le graphe en dessinant une
horizontale Ccharge = 0,85 CN par exemple
3.6.3- Variation de vitesse des machines asynchrone par action sur la fréquence
d’alimentation
L'alimentation à fréquence variable des machines asynchrones se fait à l'aide
d'un convertisseur statique généralement continu-alternatif (Fig. 3.4). La source
d'entrée peut être du type source de courant ou du type source de tension. En
sortie du convertisseur, on contrôle l'amplitude des tensions ou des courants
statoriques ainsi que leur fréquence fs
Figure 3.6 : Synoptique d’un convertisseur alternatif-continu-alternatif
Son principe est de maintenir V/f=Constant ce qui signifie garder le flux constant.
En effet, le flux est sensiblement proportionnel à la tension et inversement

proportionnel à la fréquence :
𝑉𝑠 = 𝑅𝑠 𝐼𝑠 + 𝑗𝜔𝑠 Φ𝑠
𝑉𝑠 −𝑅𝑠 𝐼𝑠 𝑉𝑠
Φ𝑠 = ≅
𝑗𝜔𝑠 𝑗𝜔𝑠
Par conséquent, une variation de la fréquence à tension fixe entraîne une

variation du flux.
Ainsi le couple électromagnétique peut s'exprimer par :

𝜔𝑟 𝑅𝑟
𝐶𝑒𝑚 = 3𝑝𝑝 ∅2𝑠 2 avec 𝜔𝑟 = 𝜔𝑠 − 𝜔 = 𝑔𝜔𝑠
[𝑅𝑟 +(𝜔𝑟 𝐿′𝑟 )2 ]
Pour contrôler le couple électromagnétique de la machine asynchrone, nous

voyons d'après la relation précédente qu'il faut contrôler le flux statorique ∅𝑠 et

la pulsation des courants rotoriques 𝜔𝑟 (grandeur qui n'est pas directement

accessible).
3.6.3.1- Contrôle des tensions statoriques

 Principe de la commande en boucle ouverte.
Principe de la commande en boucle ouverte. A flux constant, le couple
électromagnétique de la machine asynchrone ne dépend que de la pulsation 𝜔r.
Ainsi, pour différentes valeurs de la pulsation des grandeurs statoriques 𝜔s
obtient-on une famille de caractéristiques Couple-Vitesse, Cem = f(𝜔).
Figure 3.7: caractéristique couple-vitesse
Dans la zone linéaire (faibles glissements), cette famille de caractéristiques

Couple-Vitesse est tout à fait analogue à celle d'une machine à courant continu où
la tension d'induit constitue le paramètre de réglage de la vitesse. Ainsi pour faire
varier en boucle ouverte la vitesse d'une machine asynchrone doit-on faire varier
la fréquence d'alimentation au stator tout en maintenant le flux constant. Les
réglages de tension et de fréquence au stator de la machine sont obtenus grâce à
un onduleur de tension MLI.
Ainsi, pour maintenir le flux 𝜔s constant, il faut que la tension efficace Vs soit
proportionnelle à la fréquence d'alimentation statorique.
Toutefois, cette relation n'est pas valable pour des faibles valeurs de la
pulsation 𝜔s car la chute de tension due à la résistance des enroulements du stator
n'est plus négligeable.

Aussi envisage-t-on sur la plupart des variateurs une compensation de cette

chute de tension en augmentant l'amplitude des tensions statoriques pour les
faibles valeurs de 𝜔s de façon à maintenir ∅s constant. D'autre part, si un
fonctionnement en survitesse de la machine asynchrone est envisagé, il n'est pas
possible de dépasser la tension statorique nominale (claquage des isolants). Le
flux ∅s est alors diminué de même que le couple électromagnétique maximum.
La commande en boucle ouverte ne permet pas de contrôler parfaitement

la vitesse de rotation de la machine puisque à pulsation 𝜔s constante, la vitesse de
rotation dépend du couple résistant de la charge entraînée (glissement).
 Réalisation de l'asservissement de vitesse
Pour assurer l'asservissement de vitesse de rotation, on rajoute une boucle

externe sous forme d’un correcteur, généralement de type PI, qui permet
d'estimer la pulsation rotorique.
L'erreur de vitesse, permet d'augmenter la fréquence des tensions

statoriques.
Figure 3.8: Synoptique de la commande avec asservissement de vitesse
La pulsation de la tension de sortie du correcteur notée 𝜔r est additionnée

à la pulsation de tension image de la vitesse de rotation 𝜔 et ceci de façon à obtenir

la valeur adéquate pour la pulsation statorique. La pulsation statorique est

calculée par la relation : 𝜔s = 𝜔r + 𝜔. C'est l'autopilotage fréquentiel.
Dans cette stratégie de commande le contrôle de l'amplitude des courants

statoriques est assuré uniquement en régime permanent. Lors des régimes
transitoires, les valeurs instantanées des courants ne sont pas contrôlées. Par
suite, il est préférable d’asservir les courants de sortie de l'onduleur MLI de façon
à contrôler parfaitement les valeurs instantanées des courants statoriques de la
machine asynchrone.
3.6.3.2- Contrôle des courants statoriques

Une boucle de courant est nécessaire pour assurer le contrôler le courant en
sortie de chaque bras de l'onduleur MLI.
Il faut maintenir le flux statorique constant et contrôler la pulsation 𝜔r, pour

que le couple électromagnétique de la machine asynchrone soit contrôlé. Etant
donné que la machine est ici alimentée en courant et non en tension, alors la loi
de variation Is = f(𝜔r) permettre de maintenir le flux ∅s constant.
Le schéma synoptique de la figure 3.9 décrit le principe de l'asservissement de

vitesse de la machine asynchrone.
Figure 3.9: Synoptique de l’asservissement de vitesse de la MAS

La pulsation rotorique 𝜔r est estimée grâce au correcteur PI. Pour déterminer

la des courants statoriques, il faut additionner l'image de la vitesse de rotation et
l'image de la pulsation rotorique. Ceci permet de vérifier l'équation 𝜔s =𝜔r + ω
et de réaliser l'autopilotage fréquentiel. Etant donné que 𝜔r << 𝜔s, le capteur de
vitesse utilisé doit être numérique (codeur incrémental) afin d'avoir une grande
précision sur la mesure de 𝜔. L'amplitude des courants de références is1réf, is2réf,
is3réf qui sont générés par un oscillateur commandé en tension est fixé par la loi Is
= f (𝜔r). La commande de la figure est complexe et est généralement réalisée en
faisant appel aux techniques numériques.
3.6.4.-Variateur de vitesse ALTIVAR
Le variateur de vitesse ALTIVAR est un convertisseur de fréquence destiné

à l’alimentation des moteurs asynchrones à cage. Ils fonctionnent suivant le
principe MLI. Cette technique assure une rotation des moteurs régulière et sans à
coup à basse vitesse.
Figure 3.10: Branchement d’un variateur de vitesse ALTIVAR 66

Caractéristiques des ALTIVAR 66
Caractéristiques des ALTIVAR 66

Les variateurs de vitesse peuvent être équipés en option des éléments suivant :
 Résistance externe pour le freinage ;

 Inductances de lignes pour la réduction des courants harmoniques.

Var - Chap - 3 - Modélisation Et Commande de MAS V1

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Chapitre 3 : MODELISATION ET COMMANDE DU MOTEUR ASYNCHRONE

MODELISATION ET VARIATION DE VITESSE DU MOTEUR

La machine asynchrone a fait l'objet de nombreuses études les trois

 La saturation dans le circuit magnétique est négligée, cela permet

mutuelle entre un enroulement rotorique et statorique suivent une loi

Dans ce chapitre, nous décrirons le modèle triphasé de la machine utilisant

3.1.- GENERALITES SUR LE MOTEUR ASYNCHRONE

Le moteur asynchrone est un convertisseur électromécanique qui utilise

Le stator est en tôles magnétiques feuilletées et comprend des encoches qui

Le rotor est également constitué d’un empilement de tôles sur l’arbre du

L’enroulement rotorique qui porte le même nombre de pôles que le stator,

Gervais A. HOUNKPE HOUENOU Page 2

L'enroulement statorique, alimenté par un système triphasé de courants

Le champ tournant statorique induit dans les enroulements rotoriques des

La pulsation wg des courants induits rotoriques (et de la force électromagnétique

La pulsation ωp est appelée pulsation de glissement et la vitesse Ωg = ωg/pp est

g = Ωg /Ωs = (Ωs – Ωm)/ Ωs = 1 – Ωm/ Ωs.

 Puissance électromagnétique et puissance mécanique

La puissance électromagnétique Pe est la puissance transmise au rotor. Elle est

Gervais A. HOUNKPE HOUENOU Page 3

Pa = puissance absorbée au réseau

pjs = pertes dues à l'effet Joule dans le cuivre au stator

La puissance électromagnétique peut encore s'écrire en fonction du couple

La majeure partie de la puissance électromagnétique est convertie en puissance

Le reste de la puissance électromagnétique est dissipée en pertes Joule pjr dans

Pjr = Pe - Pm = Cem (Ωs – Ωm) = Cem.Ωg

3.2.- MODELE TRIPHASE DU MOTEUR ASYNCHRONE

Le modèle de la machine asynchrone présenté traditionnellement en cours

3.2.1. Représentation et hypothèses d’études

La structure de principe d’un moteur triphasé à induction avec armatures

Gervais A. HOUNKPE HOUENOU Page 4

synchrone ws ; elle influence la vitesse mécanique Ωm qui dépend aussi du

Les hypothèses d’étude généralement admises sont : symétrie des armatures,

3.2.2. Définitions et notations

Φra, Φrb, Φrc : flux d’induction des phases a, b et c du rotor

Φsa, Φsb, Φsc : flux d’induction des phases a, b et

𝜽𝒎 : angle mécanique instantané du rotor par

𝜽𝒔𝒓 : angle électrique instantané du rotor par

Lraa : inductance propre d’une phase du stator (Lraa = Lrbb = Lrcc)

Lsaa : inductance propre d’une phase du stator (Lsaa = Lsbb = Lscc)

Rr : résistance d’une phase du rotor

Rs : résistance d’une phase du stator

vra, vrb, vrc : tensions des phases a, b et c du rotor

vsa, vsb, vsc : tensions des phases a, b et c du stator

Gervais A. HOUNKPE HOUENOU Page 5

Les grandeurs vectorielles et matricielles sont définies comme suit :

[𝑣𝑠𝑎𝑏𝑐 ]𝑡 = [𝑣𝑠𝑎 𝑣𝑠𝑏 𝑣𝑠𝑐 ] ; [𝑣𝑟𝑎𝑏𝑐 ]𝑡 = [𝑣𝑟𝑎 𝑣𝑟𝑏 𝑣𝑟𝑐 ] ;

[𝑖𝑠𝑎𝑏𝑐 ]𝑡 = [𝑖𝑠𝑎 𝑖𝑠𝑏 𝑖𝑠𝑐 ] ; [𝑖𝑟𝑎𝑏𝑐 ]𝑡 = [𝑖𝑟𝑎 𝑖𝑟𝑏 𝑖𝑟𝑐 ]

[∅𝑠𝑎𝑏𝑐 ]𝑡 = [∅𝑠𝑎 ∅𝑠𝑏 ∅𝑠𝑐 ] ; [∅𝑟𝑎𝑏𝑐 ]𝑡 = [∅𝑟𝑎 ∅𝑟𝑏 ∅𝑟𝑐 ]

𝐿𝑠𝑎𝑎 𝐿𝑠𝑎𝑏 𝐿𝑠𝑎𝑏 𝐿𝑟𝑎𝑎 𝐿𝑟𝑎𝑏 𝐿𝑟𝑎𝑏

3.2.3. Equations générales du modèle triphasé

De manière classique, les équations électriques du moteur sous forme

[𝜱𝒔𝒂𝒃𝒄 ] = [𝑳𝒔𝒔 ][𝒊𝒔𝒂𝒃𝒄 ] + [𝑳𝒔𝒓 ][𝒊𝒓𝒂𝒃𝒄 ]

[𝜱𝒓𝒂𝒃𝒄 ] = [𝑳𝒔𝒓 ][𝒊𝒔𝒂𝒃𝒄 ] + [𝑳𝒓𝒓 ][𝒊𝒓𝒂𝒃𝒄 ]

Le couple électromagnétique Cem est donné par :

Gervais A. HOUNKPE HOUENOU Page 6

3.3. Les modèles d’axes orthogonaux

3.3.1. Principe général

Les modèles d’axes orthogonaux permettent d’obtenir un système

Les relations de la transformation qui lient une grandeur triphasée initiale

[P(θ)] est la matrice de passage du référentiel 120° au référentiel orthogonal et

3.3.2. Les principaux modèles orthogonaux

3.3.2.1. La transformation de PARK originale

Cette transformation conserve les forces magnétomotrices et les

Gervais A. HOUNKPE HOUENOU Page 7