UCAD/ESP/ESP COURS DE MECANIQUE M.

NDIAYE
DIC1 09/02/2021

CHAPITRE 3 : CINEMATIQUE DU SOLIDE INDEFORMABLE

Objet de la cinématique
La cinématique est l’étude du mouvement indépendamment des causes qui le produisent. Elle permet
donc de décrire la position des objets au cours du temps, mais ´également leurs vitesses et accélérations.

1. Exemple de systèmes de solides

Une grande partie des mécanismes intéressant l’ingénieur sont constitués de pièces rigides (c’est à dire
peu déformables) articulées entre elles à l’aide de liaisons. Les liaisons autorisent certains mouvements
particuliers (de translation ou de rotation) entre les pièces. Sur ce type de système, on souhaite pouvoir
déterminer les positions et les vitesses des pièces, par exemple les pales

2. Référentiel
La position d’un point M est donc une fonction à 3 variables de position (x, y, z par exemple), chacune
de ces variables étant elle-même fonction du temps t. L’espace à 4 dimensions (x, y, z, t) est appelé
référentiel R. Nous noterons de la même façon le repère associé (R) à ce référentiel.

3. Équivalence repère-solide
Décrire le mouvement d'un solide est équivalent à décrire le mouvement d'un repère lié au solide.
Comme (S) est indéformable, la distance entre deux de ces quatre points O, A, B, C reste constante au cours
du temps. (O, OA, OB, OC) peut donc être considéré comme un repère orthonormé direct qui peut être associé
au solide indéformable (S)

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Exemple, pour la bicyclette ci-dessous, on peut voir quelques solides et les repères associés :
– L’origine de chaque repère est placé sur un point caractéristique du solide (l’axe de la roue arrière,
l’axe du pédalier, . . .)
– Les axes du repère sont orientés en fonctions des caractéristiques du solide (pour le pédalier, un des
axes est porté par l’axe de rotation, l’autre par le bras du pédalier).

4. Modélisation cinématique
Modéliser, c’est donner une représentation simplifiée du système pour faire apparaitre plus clairement
les propriétés intéressantes dans le point de vue de l’étude. En cinématique, seuls les mouvements des pièces
sont étudiés. On utilise donc des représentations laissant apparaitre uniquement les solides et les liaisons entre
solides.

4.1. Torseurs cinématiques associés aux liaisons

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4.2. Schéma cinématique et paramétrage

La figure ci-dessous montre un modèle cinématique du mécanisme. Il est construit à l’aide des liaisons
normalisée. Les solides sont eux représentés par des traits, entre les liaisons. On y retrouve des liaisons pivots
entre les pièces 0 et1, 2 et1. Notez que la direction de la liaison est bien choisie par rapport au mouvement
autorisé,
Le paramétrage est l’ensemble des points, des bases et des paramètres (angles ou longueurs) qui
caractérisent la géométrie et le mouvement du mécanisme.

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5. Position d’un point d’un solide dans l’espace

Les paramétrages qui définissent la position d’un point dans un repère sont habituellement :
•Coordonnées cartésiennes :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ s’écrit :
Le vecteur OM

On note (x, y, z) les coordonnées cartésiennes du

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ dans la base (x,
vecteur OM ⃗⃗ y,
⃗⃗ z⃗⃗ )

•Coordonnées cylindriques
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ s’écrit :
Le vecteur OM

On note (r, q, z) les coordonnées cylindriques du vecteur OM ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗

Le vecteur 𝑢⃗⃗⃗ est précisé par l’angle q tel que q = (x,
⃗⃗ 𝑢
⃗⃗⃗ )

• Coordonnées sphériques
Le vecteur ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
OM s’écrit :

⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
On note (r, φ et q.) les coordonnées sphériques du vecteur OM

NB : Le type de coordonnées choisi est fonction du problème que l’on a à traiter (problème à symétrie de
révolution autour d’un axe, à symétrie sphérique,…).. On peut facilement passer d’un système à un autre en
remarquant qu’on doit exprimer le même vecteur position dans les systèmes de coordonnées

6. Cinématique du point
Le vecteur position d’un point M appartenant à un solide S est le vecteur qui lie ce point
M à l’origine O du repère de référence (x,
⃗⃗ y,
⃗⃗ z⃗⃗ ) à la date (t).

x(t), y(t), z(t) sont les coordonnées à la date (t) du vecteur position ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀, Elles varient au cours du temps

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6.1. Trajectoire
La trajectoire d'un point M par rapport à un repère 𝑅(𝑂, 𝑥 , 𝑦, 𝑧) est constituée de l'ensemble des
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ au cours du temps. Pour déterminer l’équation de la
positions occupées par l'extrémité du vecteur 𝑂𝑀
trajectoire d’un point, on écrira les projections dans le référentiel d’étude de OM. La courbe CM/R0 qui décrit
la trajectoire dans un repère cartésien est donc de la forme.

avec f1(t), f2(t) et f3(t) trois fonctions de la variable t

Exemple : Trajectoire de la valve d’une roue de vélo par rapport au sol

6.2. Vecteur vitesse du point d’un solide

La vitesse (𝑉⃗(𝑀𝜀𝑅1 /𝑅)) d'un point correspond à la variation de sa position au cours du temps. Elle s'obtient
en dérivant par rapport au temps la fonction trajectoire. Elle est donc tangente à la trajectoire. Son

𝑑 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
⃗𝑉 (𝑀𝜀𝑅1/𝑅) = [ ]
𝑑𝑡 𝑅
avec : O point lié au repère R , et M point lié au
repère R1 (ou point géométrique)
Unité : m/s.
NB : la vitesse est tangente à a trajectoire à la
trajectoire au poibnt considéré

6.3. Vecteur accélération du point d’un solide

L'accélération correspond à la variation de la vitesse. Elle s'obtient donc en dérivant la vitesse par rapport
au temps. Son unité est le m/s2 (m.s-2). On peut noter l’accélération Γ ou γ
⃗

𝑑 𝑑 2⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑀
Γ(𝑀𝜀𝑅1 /𝑅) = ⃗
𝑉 (𝑀𝜀𝑅1/𝑅) = [ ]
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑅
Remarque importante : ces grandeurs dépendent du repère (de la base) par rapport auquel on étudie
le mouvement. Il est possible de décrire le mouvement par rapport à n’importe quel repère.

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7. Vecteur vitesse de rotation et dérivation d’un vecteur

7.1. Définition du vecteur vitesse de rotation
De la même manière que l’on définit le vecteur vitesse d’un point, on définit le vecteur vitesse de
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
rotation d’un repère par rapport à un autre. On note Ω 𝑅1/𝑅 (rad/s), le vecteur vitesse de rotation du repère R1

par rapport au repère R0.

Soit le repère R1 en mouvement de rotation de l’angle θ autour de l’axe 𝑧⃗⃗⃗0 par rapport au repère R0.

Le vecteur rotation est porté par le vecteur perpendiculaire au plan de la rotation ⃗⃗⃗
𝑧0 et sa mesure algébrique
est la dérivée du paramètre angulaire de mouvement entre les deux repères

On note :
𝜃̇ = 𝜔𝑅1/𝑅0

Vecteur vitesse de rotation d’une roue

7.2. Composition des vecteurs rotation

Soient 3 repères orthonormés directs Ri, Rj et Rk :

• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑖/𝑗 = −Ω 𝑖/𝑗

• ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑘/𝑖 = Ω𝑘/𝑗 + Ω𝑗/𝑖 (C’est la composition des vecteurs rotations)