Compte rendu

TP1 : Analyse temporelle et fréquentielle d’un

Système asservi

Réalisé par :
 Omar sahamoudi
 Mustafa oubihi
Encadrée par :
 F.Ennaama
I. Analyse temporelle
1. Réponse à un échelon
On Considère un système régi par l’équation différentielle suivante

On injecte dans ce système un signal d’entrée e(t) correspondant à un échelon.

Soit e(t) =u(t). On cherche à identifier l’expression du signal de sortie s(t).

a) Calculant la fonction de transfert théoriquement G(p) :

b) la fonction de transfert sur la rubrique du Matlab en utilisant les

fonctions num, den et printsys
c) Etudions la réponse à un échelon en utilisant
step.

d) Pour étudier la réponse à t=10s, on utiliserles instructions suivantes :

t=0:0.1:10 ; (la variable t prend des valeurs de 0 à 10 par pas de 0,1)
y=step(num,den,t); le point virgule ";" évite d'afficher le résultat plot(t,y)

e) Utiliser les fonctions pour définir des commentaires sur la courbe :

title ; xlabel;
f) Enregistrer l’image de la réponse obtenue

g) Il s’agit de quel régime ? justifier votre réponse

Il s’agit d’un régime oscillatoire amorti car le graphe de G(t)
possède une asymptote vers 0 lorsque t tend vers l’infini.
h) Tracer un quadrillage en utilisant grid
I) Pour calculer le temps de réponse à 5%, il faut tracer deux droites une
à 95% de la réponse finale et l’autre à 105%, pour se faire utiliser la
commande line([x1,x2],[y1,y2]) qui trace une ligne du point (x1,y1) au
point (y1,y2)

i) Enregistrer la réponse temporelle avec les deux droites obtenues

2- Réponse à une rampe :
Nous voulons étudier le comportement du système à une entrée rampe
t=rampe.

a) Définir le temps à 10s (t=10s).

Num=[10] ;
b) Simuler la réponse de G(p) avec l’entrée rampe en utilisant la
fonction lsim

c) Tracer sur le même graphe, la réponse à une rampe et la fonction

rampe. (Utiliser hold on pour tracer sur le même graphe)
II -Analyse Fréquentielle
Nous envisageons d’étudier la réponse fréquentielle de la fonction
de transfert du système G(p)
a) Tracer théoriquement le diagramme asymptotique de phase et de
grain.

b)c) Tracer par le logiciel Matlab le diagramme de bode (phase et

gain). Utiliser la fonction bode.
d)e) Tracer le lieu de nyquist. (Pour plus de précision utiliser
l’instruction ngrid), Enregistrer le diagramme.

f)g) Tracer le diagramme de black-nichols, Enregistrer le diagramme