Volume 48, Number 1, 2007

Commande Non Linaire dune Machine Asynchrone sans Capteur Mcanique avec Observateur du Flux Rotorique par Mode Glissant
Abdelrahim BENTAALLAH, Abdelkader MEROUFEL, Ahmed MASSOUM, Abdelber BENDAOUD et Karim MEDLES
Rsum Cet article prsente le concept gnral de la commande non linaire de la machine asynchrone avec observateur par mode glissant de flux rotorique et estimateur de vitesse. Le dcouplage entre le flux et la vitesse est ralis par la technique de linarisation entre/sortie. Le flux rotorique est estim par observateur par mode glissant et mis en contre raction pour la rgulation. Le capteur mcanique est remplac par un estimateur de vitesse puis introduit dans la boucle de rgulation. Plusieurs essais de simulation sous Simulink/Matlab sont effectus en vue de mettre en vidence les performances du systme de commande. Mots cls Commande non linaire, linarisation, observateur, mode glissant.

1. Introduction Les observateurs non linaires ne sont pas trs dvelopps devant les observateurs linaires. Cependant, les chercheurs staient intresss dvelopper des observateurs pour les systmes ayant une non linarit rgulire comme le systme des flux rotorique et statorique au sein de la machine asynchrone [1,2,3] Grce aux proprits importantes des systmes structure variable, les chercheurs ont pens aux observateurs bass sur lapproche du mode de glissement. Ces observateurs ont la mme structure que les observateurs classiques [6,7,8]. La diffrence rside dans la contre raction qui dpend dune fonction sign. Dans cet article, on a opt pour lobservateur de flux mode glissant, qui prsente une contre raction robuste. Dautre part, pour une simplicit de commande non linaire avec observateur du flux mode

glissant, on a prfr lutilisation dun estimateur de vitesse en vue dliminer le capteur mcanique et de rduire lencombrement de la machine. Cette structure de commande non linaire simplifie, prsente de bonnes performances avec les rgulateurs classiques. 2. Modle non linaire de la MAS alimente en tension Le modle de la machine dans le rfrentiel d-q choisi de telle manire que le flux rotorique possde une composante nulle selon laxe q est donn par les quations dtats suivantes : (1) X = F ( X ) + G .U Avec :

X = ( ids iqs ds qs )T = ( x1 x 2 x3 x4 ) (2)

F ( x ) = ( f1( x ), f 2 ( x ), f 3 ( x ), f 4 ( x ), )t (3)

ACTA ELECTROTEHNICA

f1( x) = (

M2 Rr 1 M M x2 1 ).x1 + Rr .x3 + Rr 2 +x2x4 + .uds 2 2 Lr x3 .Ls Lr .Ls .LS Lr .Ls Rs + Rs

L 2f h 1 ( x ) =
2 f

Rr (Mf 1 ( x ) f 2 ( x )) Lr

M2 R M M xx 1 f2( x) = ( x3.x4 Rr 1 2 +x1x4 + .uqs + 2 r ).x2 Lr x3 .Ls Lr .Ls .LS Lr .Ls f3( x) = f4( x) = Rr R M.x1 r .x3 Lr Lr C 1M .x2x3 r J Lr J

(10)

M (x 3 f 2 ( x ) + x 2 f 3 ( x ) ) L h2 ( x ) = JL r

Le choix de ces sorties aboutit une linarisation complte dordre 4 (r1+r2=n= 4) avec n : ordre du systme. (4) 2.3. Transformation diffomorphisme Le changement de coordonnes non linaire ncessaire est donn par le systme dquations suivant [3,4,5]. z 1 = h1 ( x ) = x 3 (5) (6)

O :
2 Rs Rr M =1 ; = ; Ls .Lr .Ls .Ls .L2 r

M2

g1( x ) = [1 .Ls 0 0 0 ] g 2 ( x ) = [0 1 .Ls 0 0 ]

U = ( U sd U sq )t
t

z 2 = L f h1 ( x ) = f 3 ( x ) z 3 = h2 ( x ) = x 4 z 4 = L f h2 ( x ) = f 4 ( x )

(11)

2.1.Choix des sorties Le choix des sorties est li aux objectifs de commande, on choisit comme sortie x3 (composante du flux rotorique selon laxe d) et x4 (la vitesse) [4,5] ; on pose :
h ( x ) x 3 Y( x ) = 1 = h2 ( x ) x 4

Lapplication du changement de variables (11) au systme dquations (4) aboutit lcriture suivante :

z1 = z 2 z 2 = L2f h1 ( x ) + L g L f h1 ( x )u 1 = v 1 z3 = z4 z 4 = L2f h2 ( x ) + L g L f h2 ( x )u 2 = v 2
2.4. Loi de commande non linaire Pour avoir une linarisation E/S complte dordre 4 en boucle ferme, il faut appliquer le retour dtat non linaire, condition que r ( 0 ) 0 :
U = D 1 ( x ) (v1

(12)

(7)

2.2.Linarisation entre/sortie La condition permettant de vrifier si le systme non linaire admet une linarisation E/S est la dtermination du degr relatif. a) Degr relatif la sortie Y1( x ) Y1( x ) = h1( x ) = L f .h1( x ) Y1( x ) = h1( x ) = L h1( x ) + Lg L f h1( x ).u
2 f

(8) O

v2 ) A( x )
t

(13)

Le degr relatif associ Y1 ( x ) est r1=2 b) Degr relatif la sortie Y2 ( x )

Y2 ( x ) = h2 ( x ) = L f .h2 ( x ) Y2 ( x ) = h2 ( x ) = L2f .h2 ( x ) + Lg .L f h2 ( x ).u

Le degr relatif associ Y2 ( x ) est r2=2 Avec :

(9)

MRr 0 L L D( x ) = s r Mx 3 0 JL s Lr est la matrice de dcouplage, avec :

(14)

L2f h1 ( x ) A( x ) = 2 L f h2 ( x )

(15)

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Lapplication de la loi (13) au systme dquation (12) aboutit au modle linaire (16) schmatis par la figure 1. z1 = z 2

un observateur en vue de le contrler par un rgulateur classique. 4. Structure gnrale dun observateur par mode glissant Considrons le systme non linaire suivant : (20) x = f ( x, u , t ) Considrons aussi le vecteur y des variables mesurables qui sont relies linairement avec les variables dtat ; [6,7,8] y = Cx (21) Si le systme est observable, lobjectif de lobservateur est de donner la meilleure estimation des variables dtat partir des mesures sur la sortie y et sur lentre u. Nous dfinissons lobservateur par la structure suivante [8,9] :

z 2 = v1
z3 = z4 z 4 = v2
z2 = v1 = z
1 1

(16)

z1 = x z3 = x

v2 = z
1

z4 =
1

Fig. 1. Systme dcoupl et linaire.

3. Commande par imposition de trajectoire Pour poursuivre des trajectoires de rfrence du flux ( Z1ref) et de vitesse ( Z3ref) avec une certaine dynamique, on impose au systme linaris des ples stables rpondant aux performances dsires (polynme dHurwitz). Les entres v1, v2 peuvent tre calcules de la faon suivante : v1 = k11 (z1ref z1 ) + k12 (z1 z ref ) + z1ref (17) v2 = k 21 (z3ref z 2 ) + k 22 (z3ref z3 ) + z 3ref Les quations derreur de poursuite deviennent : e1 + k 12 e1 + k 11 e1 = 0 (18) e2 + k 22 e2 + k 21 e2 = 0 Avec : e1 = z1ref z1

x = f ( x, y , u , t ) + u s
Avec : est de mme dimension que x(n) x est le modle destimation f

(22)

est la matrice des gains de dimension nr (r est la dimension de u) u s est un vecteur dfinit par :
u s = [sign( s1 ) sign( s 2 ) sign( s r )] (23)
t

[s

s2 sr ] = S = [y C ] x
t

(24)

est une matrice carre (r x r) dterminer.

e 2 = z 3 ref z 3
Les coefficients Kij (i = 1,2 ; j = 1,2) sont choisis de manire satisfaire le polynme dHurwitz.
k 11 + k 12 s + s 2 = 0

Nous dfinissons aussi le vecteur derreur e = x x en soustrayant les quations (21) et (19), ensuite nous obtenons : (25) e = f u s Avec

f = f ( x , u , t ) f ( , y , u , t ) x
Le vecteur surface S=0 est attractif, si :
S i S i < 0 pour i= 1, r

k 21 + k 22 .s + s 2 = 0

(19)

(26)

Comme le flux est difficilement accessible, il est prfrable de lestimer par

Durant le mode de glissement, le terme de commutation (22) est nul. Car le vecteur surface et sa drive sont nuls ( S S 0 ).

ACTA ELECTROTEHNICA

La grandeur quivalente du terme de commutation est donne comme suit : ~ C ( f us ) = 0 (27) Donc, on peut crire : ~ u = ( C ) 1 C f
s

(28)

La matrice C doit tre inversible. Cela constitue la premire exigence sur le choix de et . La dynamique de lerreur est gouverne par lquation (29).

1 1 ids = ids + s iqs + k T dr + kr qr + L vds r s 1 1 iqs = s ids iqs r dr k + k T qr + L vqs r s 1 M = i + sl qr dr Tr ds Tr dr = M i 1 sl dr qr qr Tr qs Tr

(31)

Le modle de lobservateur est :

1 1 1 ids = ids + s iqs + k T dr + kr qr + L vds + 1 us r s 1 1 2 iqs = s ids iqs r dr k + k T qr + L vqs + 1 us r s = M i 1 + + 1 u sl qr 2 s dr Tr ds Tr dr = M i 1 + 2 u sl dr qr 2 s qr Tr qs Tr

e = ( I ( C)1 C ) f

(29)

(32)

Le choix des matrices et et le modle f est donc dcisif pour assurer la convergence de lerreur vers zro.

Nous dfinissons la matrice des gains comme suit :

ij = [1
Avec :

2 ] pour i = 1,2 et j = 1,2

Fig. 2. Schma de principe dun observateur par mode glissant. Mode de glissant.

1 1 1 2 , 2 = 2 2 1 2 Pour avoir lerreur dobservation, nous soustrayons (31) de (32), ce qui donne :

1 =

5. Observateur par mode de glissement (MG) du flux rotorique Lobjectif est destimer les composantes du flux rotorique ( dr , qr ) base des courants et des tensions statoriques qui sont facilement mesurables. Le vecteur sortie utilis pour lestimation est donn par :

1 2 iqs = r dr k + k T qr 1 us r 1 1 ids = k T dr + kr qr 1 us r = 1 + 1 u 2 s dr sl qr dr Tr = 1 2 u 2 s sl dr qr qr Tr Avec us = [sign( s1 ) sign( s2 )]

t

(33)

1 0 0 0 0 y =Cx = (30) 0 1 0 0 0 x Considrons maintenant le systme du moteur asynchrone en tenant compte des variables ids, iqs, dr, qr. ; les variables i i observer sont donc : ds ,qs , dr , qr Le systme observer est :

s et S = 1 = ( y ) . y s2 Le vecteur derreur est : e = [I S r ] Posons les reprsentations matricielles suivantes :

C = [0 1] ,

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r = ( A2 + 2 1 1 A1 ) r

1 1 k r kT T r , A = r A1 = 1 2 k k r sl Tr Le systme (31) devient :

1 Tr

sl

(42)

Pour que lerreur converge exponentiellement, nous devons poser :

r = Q r
0 q Q= 1 , 0 q2 constantes positives Do :
Avec

(43)

I s = A1 r 1 us 1 1 = A2 r 2 us La surface S = ( y ) = y , y
do
S = Is

(34)

q1 ,

q2

sont des

(35)

0 2 = ( Q + A2 )1 1 1 1 0 2

(44)

La fonction de Lyapunov est : [9,10,11] 1 (36) V = St S > 0 2 do la drive V ,

V = S t Is

Pour une raison de simplification, nous posons :

= 1 1

(45)

(37)

Notons que d dt doit tre nulle. Aprs un calcul intermdiaire, nous obtenons : (38) V = S t A1 r S t 1 u s 1

La condition d dt = 0 est vrifie en considrant que la vitesse est suffisamment lente devant la dynamique de lobservateur. Ce qui en rsulte :

1 = A1 1 0

0 2

(46)

1 0 En posant 1 = , il suffit de 0 2 vrifier la condition (37) pour satisfaire la condition dattractivit des surfaces.

2 = ( Q A2 ) 1

0 (47) 0 2 Par dveloppement, nous obtenons :

1 1 k + (kr )2 T r
2

1 S 1 + 2 S 2 > S t A1 r

(39)

La dtermination des gains se fait selon deux tapes : - La premire consiste satisfaire la condition dattractivit :

1 k T r k r

kr (48) 1 k Tr

1 =
-

1 0

0 2

(40)

1 1 k T r 1 = k 2 r

1 2k Tr
1 2 q2 Tr

1 k r

(49)

La deuxime consiste imposer pour lerreur une dynamique de convergence exponentielle. Lorsque le rgime de glissement est

tablit ( I s = 0 et I s = 0 ), nous avons alors : ~ (41) u = 1

s 1 1 r

1 1 q Tr 2 = 2sl

1sl

(50)

Ainsi, la condition dattractivit devient comme suit :

Par devient :

substitution,

lerreur

sur

1 S1 + 2 S 2 > S t r

(51)

ACTA ELECTROTEHNICA

La dynamique de lobservateur doit tre plus rapide que celle du systme observer ; cela exige un choix convenable des constantes : 1 , 2 , q1 , q 2 .
6. Estimateur de la vitesse rotorique

Les quations dtat de la machine asynchrone exprime dans un espace vectoriel sont [12]:

dis = a11 .is + a12 . r + B1 .vs dt d r = a21 .is + a22 . r dt

O :
a11 = a12 = a21 = B1 = D ; LS .

(52)

Fig. 3 . Schma de simulation de la commande non linaire MAS avec observateur MG de flux et estimateur de vitesse rotorique.

1 M M ( j. r ); LS . Lr .Tr Lr 1 M ; a22 = j. r ; Tr Tr

R .M 2 L 1 ; D = Rs + r 2 ; Tr = r Ls . Lr Rr Ce systme dquation peut tre rarrang comme suit :

vs = ( Rs + Rr M2 di M M ).is + Ls . . s r + . jr .r L2 dt Lr .Tr Lr r

(53)

Considrant que les vecteurs tension, courant et flux rotorique peuvent tres exprims sous forme complexe, partir de lquation (VI.1), on dduit la vitesse rotorique estime : di di (54) ) ( v D .i L . ( v D .i L .
s

r =

dt

dt

M Lr

7. Simulation

Nous simulons le comportement de lobservateur du flux rotorique et de la vitesse en utilisant le schma de la figure 3. Les figures 4, 5 et 6 montrent que le systme est dcoupl et que les rponses sont sans erreurs statique et sans dpassement. Nous remarquons aussi que lintgration de lobservateur na pas dinfluence sur les

Fig 4 .Rglage de la MAS sans capteur mcanique.

performances du rglage. Dautre part, le flux r est orient dans la direction d ( dr = r ; qr = 0 ). Nous remarquons aussi que les flux observs convergent rapidement

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Fig. 5. Rglage de la MAS sans capteur mcanique : rponse de la vitesse.

vers les flux rels et ne les quittent pas ultrieurement.

8. Conclusion

Dans cet article, nous avons prsent la commande non linaire dune machine asynchrone sans capteur mcanique avec observateur du flux rotorique mode glissant. Le dcouplage est obtenu par la technique de linarisation E/S du modle de la machine asynchrone dans le repre dq. Le contrle du flux rotorique est ralis par un correcteur classique. Le flux est estim par un observateur MG, la vitesse est dtermine par un estimateur et contrle par un rgulateur classique. Le flux observ et la vitesse estime convergent rapidement vers les variables relles correspondantes. Les performances de ce systme de contrle sont satisfaisantes et prometteuses.

Fig . 6 .Rglage de la MAS sans capteur mcanique : rponse du flux.

Rfrences
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ACTA ELECTROTEHNICA

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v sq : Tension statorique instantane dans laxe q

i sd : Courant statorique instantan dans laxe d i sq : Courant statorique instantan dans laxe d
s : Pulsation statorique sl : Vitesse de glissement r : Vitesse mcanique de rotation C e : Couple lectromagntique

C r : Couple rsistant : Flux : Flux estim

L f h ( x ) : Drive de Lie de h(x) le long de f(x)
D(x) : Matrice de dcouplage zi(1,2,) :Changement de variable v1, v2 : Commande linaire e : Erreur destimation K : Gain dobservation

S : Vecteur surface

Vs : Reprsente le vecteur des tensions observes : Matrice des gains de dimension (n x r) : Matrice carre (r x r)

Q : Matrice carre 1 , 2 , q1 , q 2 Constantes

f : Modle destimation

Abdelrahim BENTAALLAH
e.mail: ba_asmo@yahoo fr

Abdelkader MEROUFEL
e-mail : ameroufel@yahoo.fr

Ahmed MASSOUM
e-mail : ahmassoum@yahoo.fr

Abdelber BENDAOUD
e-mail : babdelber@univ-sba.dz

Karim MEDLES
e-mail : kmeldes1972@yahoo.fr Laboratoire I.C.E.P.S Dpartement Electrotechnique Facult des Sciences de lIngnieur Universit Djillali Liabes BP 89 Sidi Bel Abbes 22000, Algrie

v sd : Tension statorique instantane dans laxe d