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Régulation Industrielle 2012

CHAPITRE 2

INTRODUCTION A LA REGULATION INDUSTRIELLE

1- Généralités

Dans l’exemple de la figure n°1 la température de l’eau est réglée en agissant sur le débit de
vapeur de l’échangeur.
Le maintient de la température de l’eau chaude constante à une valeur prédéfinie, est contrôlé
par un opérateur qui surveille la température affiché sur le thermomètre (œil= capteur).
Dans ce cas, nous constatons que la température de l’eau chaude à la sortie varie à cause :
1. Variation de la quantité d’eau dans l’échangeur (débit de charge).
2. Température d’eau à l’entrée de l’échangeur (température de charge).
3. Variation de la pression du vapeur d’eau.

Figure 1 : régulation de température assurée par une personne

Ces trois facteurs présentent un obstacle pour la maintient de la température d’eau chaude à la
sortie de l’échangeur à une valeur constante désirée (C : consigne). Ces obstacles sont appelé
perturbations (en anglais disturbance ou noise).
Dans la figure n° 2 l’opérateur est remplacé par un régulateur de température (R) et un capteur
de température.
Le régulateur (R) reçoit deux informations analogiques :
• La mesure (M) venant d’un transmetteur.

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• La consigne (C) qui peut être interne ou externe (cascade).


Cette mesure (M) est comparée en permanence à la consigne (C). Si l’écart «X » se produit
entre ces deux informations ( X=M-C ), le régulateur modifie son signal de sortie (S) vers la
vanne de réglage suivant une loi mathématique afin d’obtenir M=C.

Figure 2 : régulation de température assurée par un régulateur

Dans le cadre de notre cours nous nous intéressons aux grandeurs suivantes :
• Température
• Débit
• Pression
• Niveau
Toutefois, l’utilisation des méthodes d’identification et de réglage qui seront étudiées peut
s’appliquer à d’autres grandeurs telles que le PH, la densité,…

2- Définitions
La régulation des procédés industriels regroupe l’ensemble des moyens matériels et
techniques mis en œuvre (transmetteur, régulateur, organes de réglage,…) pour maintenir une
grandeur physique à régler (température, pression, PH, débit,…), égale à une valeur désirée,
appelée consigne.
Lorsque des perturbations ou des changements de consigne se produisent. La régulation
déclenche une action correctrice sur une grandeur physique du procédé appelée grandeur
réglante.
3- Principaux constituants d’une boucle de régulation
Examinons l’exemple de la figure n°1 Une boucle de régulation sera composée des éléments
suivants :

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Cas général Dans l'exemple de la fig. 1


- capteur de mesure
- thermomètre
- transmetteur de la mesure - transmission visuelle
d'information de mesure
- cerveau qui compare et
- régulateur
élabore des ordres
- transmission des ordres de
commande et de la mesure - les nerfs

- organe de réglage, vanne


- muscle + vanne manuelle
automatique etc..(servomoteur)

Une boucle de régulation doit comporter au minimum les éléments suivants :


a. Un régulateur
b. Un transmetteur souvent intégré au capteur
c. Un procédé.
d. Un organe de réglage
Grandeur
Physique Grandeur
physique
Réglante
Réglée
Procédé Transmetteur
Vapeur
Mélange pâte et
Capteur de
levure T=60°C
température
Organe de
Réglage
Grandeurs Perturbatrice : Z

Signal de commande (S) Mesure (M)


Régulateur Convertisseur

Consigne (C) Grandeur standard


4-20 mA
Figure : Exemple de la régulation en Boucle fermée de la température

A partir de la différence entre la grandeur mesurée M et la consigne C, le régulateur élabore


un signal de commande S. Celle-ci agit comme grandeur d'entrée du procédé à régler, appelé
système réglé ici la mélange pâte et levure à chauffer, dans le sens opposé à l'écart entre la
grandeur réglée et la valeur de consigne, écart qui est provoqué par la perturbation Z. La
grandeur pilote ou consigne est alors atteinte et la perturbation est compensée.

Les systèmes régulés ou les régulations que nous allons aborder sont celles communes à
beaucoup d'industries. (Pétrolières, pétrochimiques, chimiques, sidérurgiques, cimenterie,

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papeterie, centrale électrique, industrie alimentaire etc.). Les corps traités dans les procédés de
ces industries sont en générales des fluides, liquide, gaz ou assimilés (granulé etc.).
3.1 Procédé
Un procédé est caractérisé par :
• une ou plusieurs grandeurs de sortie, mesurables, qui constituent le résultat du
processus,
• une ou plusieurs grandeurs d'entrée (ou facteurs), qui peuvent être de deux types :
- des entrées sur lesquelles il est possible d'agir (entrées de commande),
- des entrées sur lesquelles il n'est pas possible d'agir (perturbations) ; ces
dernières peuvent être aléatoires ou déterministes, mesurables ou non
mesurables.
Les procédés peuvent être de toutes natures : physique, chimique, biologique, écologique,
financier, sociologique, etc.
C’est le système dans lequel on veut maintenir une grandeur physique égale à la consigne.

3.2 Transmetteur
Il permet de mesurer et convertir la grandeur physique du procédé en une grandeur
standard qui sera exploité par le régulateur (ou appareil d’acquisition)

3.3 Régulateur
C’est le cerveau du système, il calcule l’écart « x » entre la mesure « M » et le consigne
« C » puis modifié son signal de commande vers la vanne de réglage en fonction de x
selon un loi mathématique, à fin d’obtenir : Mesure = Consigne
3.4 Organe de réglage
Reçoit le signal de commande venant du régulateur et grâce à ce signal il réalise une action de
correction sur le procédé.
4- Transmetteur
4.1. Le rôle du transmetteur
Le transmetteur est un dispositif qui converti le signal de sortie du capteur en un
signal de mesure standard.
C’est un élément actif comportant :
- Une entrée : grandeur physique à mesurer
- Une sortie : Signal standard
- Une alimentation : source d’énergie extérieure.
Il y a deux types de transmetteurs analogiques : électrique et pneumatique.
• Transmetteur pneumatique : convertit le grandeur physique mesurée (débit,
pression, niveau, etc..) en un signal analogique de pression modulé standard,
variable de 200 à 1000 millibars (mb).
• Transmetteur électrique : convertit le grandeur physique mesurée (débit,
pression, niveau, etc..) en un signal électrique normalisé courant ou tension (4-
20mA, 0-10V,…), Nous considérons dans les différents TP l’échelle
normalisée 4-20 mA.

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Entrée Sortie
Transmetteur électrique Grandeur Physique Courant : 4 – 20 mA
Transmetteur pneumatique Grandeur Physique Pression : 0,2 – 1 bar
3 – 15 PSI
Tableau n°1 : types de transmetteurs analogiques
Exemple :
Caractéristiques du transmetteur :
Entrée : 0 - 10 m3/h  débit
Sortie : 4 – 20 mA
I(mA)

20

0 10 Qv (m3/h)
4.2. Paramétrage d’un transmetteur
Le transmetteur possède en général au mois deux paramètres de réglages : le décalage de zéro
et l’étendue de mesure. Si le transmetteur possède un réglage analogique, pour paramétrer le
transmetteur il suffit :
• De régler le zéro quand la grandeur mesurée est au minimum de l’étendue de
mesure (réglage du 0%).
• De régler le gain quand la grandeur mesurée est au maximum de l’étendue de
mesure (réglage du 100%).

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4.3. Branchement d’un transmetteur électrique


Alimentation
CC
+

+ -
Milliampèremètre
Source d’air
Détendeur
comprimé Transmetteur
+ -
Branchement d’un transmetteur électrique

Exemple de câblage : boucle de régulation de débit

4.4- Branchement d’un transmetteur pneumatique

0.2 -->1 bar


Source d’air
comprimé Détendeur
Transmetteur

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5- Vanne de régulation
Une vanne permet de maintenir l’état d équilibre en fonction du signal réçu par le régulateur
qui la commande.
5.1. Généralités
a. Schématisation

b. Situation
La vanne de régulation est utilisée comme organe de réglage dans différentes boucles de
régulation.
• Régulation de niveau

• Régulation de pression

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La cuve est sous pression Po (air comprimé par exemple) ,


Po est la grandeur à régler.
La grandeur réglante est le début d'alimentation.
Les perturbations proviennent de l'utilisation
• Régulation de débit

5.2. Fonction de la vanne de réglage


La vanne de réglage a pour rôle de varier le débit de fluide en fonction des variations du
signal en provenance du régulateur. C'est "un robinet" commandé non plus manuellement,
mais à distance par un signal électrique ou pneumatique.

5.3. Elements constituants une vanne de réglage


La vanne est constituée de deux éléments principaux :
• Le servomoteur : c’est l’élément qui assure la conversion du signal de commande
en mouvement de la vanne.
• Le corps de la vanne : c’est l’élément qui permet d’arrêter ou au contraire faire
circuler plus ou moins librement le fluide en faisant varier la section de passage.

La vanne :
1. Clapet,
2. Corps de la vanne,
3. presse-étoupe,
4. Tige de clapet.

Le servomoteur
5. Membrane,
6. Ressort,
7. Tige de servomoteur,
8. Pression d’air modulé.

Fig 2- Vanne automatique


5.4. Fonctionnment
L’air modulé (0,2 – 1 bar) « 8 » (figure 2) issu du régulateur agit sur la membrane « 5 » qui
commande par l’intermédiaire des tiges « 7 » et « 4 » le clapet « 1 » dans le corps de

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vanne «2 ». Le ressort de rappel « 6 » s’opposant au mouvement produit par la pression d’air


donne une position d’équilibre du clapet pour chaque valeur d’air modulé.

Fig 3- Vannes ouvertes par manque d’air (sens d’action direct)

Fig 4- Vannes fermées par manque d’air (sens d’action inverse)

Remarque : Le choix du sens d’action d’une vanne est fait selon les conditions de sécurité.

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