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Mécanique 

Rationnelle‐ ESSA‐Alger. Fev. 2022   

 
Exercice 3 

Le châssis 1 du système représenté sur la figure 13 tourne autour de l'axe 

vertical  𝑶𝒛𝟎⃗  avec une vitesse angulaire constante 𝝎𝟏 tandis que le disque 2, 

de rayon 𝑹, a sa propre vitesse angulaire relative constante 𝝎𝟐𝟏  autour de 

𝑶𝒚𝟏⃗. 

Figure 13 

1. Déterminer les matrices de passage  𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟏 , 𝑷 𝑹𝟏 →𝑹𝟐  et  𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟐  

2. Déterminer les vecteurs rotation instantanée 𝛀𝟎𝟏⃗ de 𝑹𝟏  par rapport à 𝑹𝟎   

et 𝛀𝟏𝟐⃗ de  𝑹𝟐 𝐩𝐚𝐫 𝐫𝐚𝐩𝐩𝐨𝐫𝐭 𝑹𝟏  .  

3. Calculer les composantes de la vitesse angulaire absolue 𝛀𝟎𝟐⃗ du disque 2 

et de son accélération angulaire absolue 𝜺𝟎𝟐⃗ 

4. Trouver la vitesse et l’accélération du point 𝑴𝟐 𝟎, 𝟎, 𝑹 𝑹𝟐 par rapport au 

repère 𝑹𝟎 ? 

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Solution de l’exo 2 _ cinématique 

1. Matrices de passage 

𝒙𝟎⃗ 𝒙𝟏⃗
𝒚𝟎⃗ 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟏 𝒚𝟏⃗
𝒛𝟎⃗ 𝒛𝟏⃗

𝒄𝒐𝒔𝜶 −𝒔𝒊𝒏𝜶 𝟎 𝒙𝟏⃗


𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝟎 𝒚𝟏⃗  
𝟎 𝟎 𝟏 𝒛𝟏⃗

𝒄𝒐𝒔𝜶 −𝒔𝒊𝒏𝜶 𝟎
⇒ 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟏 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝟎  
𝟎 𝟎 𝟏

𝒙𝟏⃗ 𝒄𝒐𝒔𝜷 𝟎 𝒔𝒊𝒏𝜷 𝒙𝟐⃗


𝒚𝟏⃗ 𝟎 𝟏 𝟎 𝒚𝟐⃗  
𝒛𝟏⃗ −𝒔𝒊𝒏𝜷 𝟎 𝒄𝒐𝒔𝜷 𝒛𝟐⃗

𝒄𝒐𝒔𝜷 𝟎 𝒔𝒊𝒏𝜷
𝑷 𝑹𝟏 →𝑹𝟐 𝟎 𝟏 𝟎  
−𝒔𝒊𝒏𝜷 𝟎 𝒄𝒐𝒔𝜷

𝒙𝟎⃗ 𝒙𝟏⃗ 𝒙𝟐⃗ 𝒙𝟐⃗


𝒚𝟎⃗ 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟏 𝒚𝟏⃗ 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟏 𝑷 𝑹𝟏 →𝑹𝟐 𝒚𝟐⃗ 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟐 𝒚𝟐⃗  
𝒛𝟎⃗ 𝒛𝟏⃗ 𝒛𝟐⃗ 𝒛𝟐⃗

⇒ 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟐 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟏 𝑷 𝑹𝟏 →𝑹𝟐

𝒄𝒐𝒔𝜶 −𝒔𝒊𝒏𝜶 𝟎 𝒄𝒐𝒔𝜷 𝟎 𝒔𝒊𝒏𝜷


𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎  
𝟎 𝟎 𝟏 −𝒔𝒊𝒏𝜷 𝟎 𝒄𝒐𝒔𝜷

𝒄𝒐𝒔𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜷 −𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝒔𝒊𝒏𝜷


⇒ 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜷 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒔𝒊𝒏𝜷  
−𝒔𝒊𝒏𝜷 𝟎 𝒄𝒐𝒔𝜷

 
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2. Vecteurs rotation instantanée 

‐ Vecteurs rotation instantanée 𝛀𝟎𝟏⃗ de 𝑹𝟏  par rapport à 𝑹𝟎  

𝛀𝟎𝟏⃗ = 𝟎. 𝒙𝟎⃗ + 𝟎. 𝒚𝟏⃗ + 𝜶 𝒛𝟎⃗ = 𝜶 𝒛𝟎⃗ = 𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗ = 𝛀𝟏⃗ 

avec 𝜶 = 𝝎𝟏 ⇒ 𝜶 𝒕 − 𝜶 𝒕𝟎 = 𝝎𝟏 (𝒕 − 𝒕𝟎 ) 

𝟎
𝛀𝟎𝟏⃗ = 𝟎  
𝝎𝟏 𝑹𝟏

‐ Vecteurs rotation instantanée 𝛀𝟏𝟐⃗ de 𝑹𝟐  par rapport à 𝑹𝟏  

‐ 𝛀𝟏𝟐⃗ = 𝟎. 𝒙𝟏⃗ + 𝜷 𝒚𝟏⃗ + 𝟎 · 𝒛𝟎⃗ = 𝜷 𝒚𝟏⃗ = 𝝎𝟐𝟏 𝒚𝟏⃗ = 𝛀𝟐𝟏⃗ 

𝜷 = 𝝎𝟐𝟏 ⇒ 𝜷(𝒕) − 𝜷(𝒕𝟎 ) = 𝝎𝟏𝟐 (𝒕 − 𝒕𝟎 ) 

𝟎
3. 𝛀𝟎𝟐⃗ = 𝛀𝟏𝟐⃗ + 𝛀𝟎𝟏⃗ = 𝝎𝟐𝟏 𝒚𝟏⃗ + 𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗ = 𝝎𝟐𝟏 𝒚𝟏⃗ + 𝝎𝟏 𝒛𝟏⃗ ⇒ 𝛀𝟎𝟐⃗ = 𝝎𝟐𝟏  
𝝎𝟏 𝑹𝟏

𝒄𝒐𝒔𝜶 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝟎
𝑷 𝑹𝟏 →𝑹𝟎 = −𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝟎  
𝟎 𝟎 𝟏

𝛀𝟎𝟐⃗ = −𝝎𝟐𝟏 𝒔𝒊𝒏𝜶𝒙𝟎⃗ + 𝝎𝟐𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜶𝒚𝟎⃗ + 𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗ 

−𝝎𝟐𝟏 𝒔𝒊𝒏𝜶
𝛀𝟎𝟐⃗ = 𝝎𝟐𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜶  
𝝎𝟏 𝑹𝟎

car 𝒚𝟏⃗ = −𝒔𝒊𝒏𝜶𝒙𝟎⃗ + 𝒄𝒐𝒔𝜶𝒚𝟎⃗ 

𝒅𝟎 𝛀𝟎𝟐⃗ 𝒅𝟎
‐ L’accélération  angulaire  absolue  𝜺𝟎𝟐⃗ = = (−𝝎𝟐𝟏 𝒔𝒊𝒏𝜶(𝒕)𝒙𝟎⃗ +
𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝝎𝟐𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜶(𝒕)𝒚𝟎⃗ + 𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗)     ; 𝜶 = 𝜶(𝒕) 

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𝜺𝟎𝟐⃗ = −𝝎𝟐𝟏 𝜶𝒄𝒐𝒔𝜶(𝒕)𝒙𝟎⃗ − 𝝎𝟐𝟏 𝜶𝒔𝒊𝒏𝜶(𝒕)𝒚𝟎⃗

= −𝝎𝟐𝟏 𝝎𝟏 (𝒄𝒐𝒔𝜶(𝒕)𝒙𝟎⃗

+ 𝒔𝒊𝒏𝜶(𝒕)𝒚𝟎⃗) 

car 𝜶 = 𝝎𝟏  

−𝝎𝟐𝟏 𝝎𝟏 𝒄𝒐𝒔𝝎𝟏 𝒕
𝜺𝟎𝟐⃗ = 𝝎𝟐𝟏 𝝎𝟏 𝒔𝒊𝒏𝝎𝟏 𝒕  
𝟎 𝑹𝟎

4. La vitesse et l’accélération du point 𝑴𝟐 (𝟎, 𝟎, 𝑹)𝑹𝟐 par rapport au repère 

𝑹𝟎 ? 

‐ La vitesse linéaire 

𝒅𝟎 𝑶𝑴𝟐⃗ 𝒅𝟎 𝒅 𝟎𝑶
𝟐 𝑴𝟐⃗
 𝑽𝟎⃗(𝑴𝟐 ) = = 𝑶𝑶𝟐⃗ + 𝑶𝟐 𝑴𝟐⃗ = 𝟎⃗ +  
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝑶𝟐 𝑴𝟐⃗ = 𝑹𝒛⃗𝟐 = 𝑹(𝒄𝒐𝒔𝜶 · 𝒔𝒊𝒏𝜷𝒙𝟎⃗ + 𝒄𝒐𝒔𝜷𝒛𝟎⃗) 

𝒄𝒐𝒔𝜶 · 𝒄𝒐𝒔𝜷 −𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 · 𝒔𝒊𝒏𝜷 𝒕


car ⇒ 𝑷 𝑹𝟐 →𝑹𝟎 = 𝑷 𝒕 = 𝒄𝒐𝒔𝜷 · 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝒔𝒊𝒏𝜶 · 𝒔𝒊𝒏𝜷  
𝑹𝟎 →𝑹𝟐
−𝒔𝒊𝒏𝜷 𝟎 𝒄𝒐𝒔𝜷

𝒅𝟐 𝑶𝟐 𝑴𝟐⃗
𝑽𝟎⃗(𝑴𝟐 ) = + 𝛀𝟎𝟐⃗ 𝑶𝟐 𝑴𝟐⃗ = 𝛀𝟎𝟐⃗ 𝑶𝟐 𝑴𝟐⃗
𝒅𝒕

−𝝎𝟐𝟏 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝑹𝒄𝒐𝒔𝜶 · 𝒔𝒊𝒏𝜷


= 𝝎𝟐𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝟎  
𝝎𝟏 𝑹𝟎 𝑹𝒄𝒐𝒔𝜷 𝑹𝟎

𝝎𝟐𝟏 𝑹𝒄𝒐𝒔𝜶𝒄𝒐𝒔𝜷
𝑽𝟎⃗(𝑴 𝟐 ) = 𝝎𝟏 𝑹𝒄𝒐𝒔𝜶 · 𝒔𝒊𝒏𝜷 + 𝝎𝟐𝟏 𝑹𝒔𝒊𝒏𝜶𝒄𝒐𝒔𝜷  
−𝑹𝝎𝟐𝟏 𝒔𝒊𝒏𝜷𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜶 𝑹𝟎

où 𝜶 = 𝝎𝟏 𝒕 et 𝜷 = 𝝎𝟐𝟏 𝒕 

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‐ L’accélération 

𝝎𝟐𝟏 𝑹𝒄𝒐𝒔𝜶𝒄𝒐𝒔𝜷
𝟐⃗(
𝒅𝑽𝟎⃗(𝑴𝟐 ) 𝒅
𝜸𝟎 𝑴𝟐 ) = = 𝝎𝟏 𝑹𝒄𝒐𝒔𝜶 · 𝒔𝒊𝒏𝜷 + 𝝎𝟐𝟏 𝑹𝒔𝒊𝒏𝜶𝒄𝒐𝒔𝜷  
𝒅𝒕 𝒅𝒕
−𝑹𝝎𝟐𝟏 𝒔𝒊𝒏𝜷𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜶

2.4 Rotation d’un solide autour d’un axe fixe


La  rotation  autour  d’un  axe  fixe  est  un  cas 

particulier de mouvement plan dans lequel un 

axe du solide, appelé axe de rotation, reste fixe 

dans  l’espace.  Un  exemple  est  illustré  dans  la 

figure 14. 

Les points de solide effectuent un mouvement 
Figure 14 

de  rotation  autour  de  l’axe  de  rotation.  La 

𝒅𝜽
vitesse  et  l’accélération  angulaire  du  solide  sont  𝝎 = = 𝜽 et  𝜶 = 𝝎 = 𝜽 
𝒅𝒕

respectivement.  

𝑽⃗𝟎𝟏 (𝑩) = 𝑽⃗𝟎𝟏 (𝑶) + 𝛀⃗𝟎𝟏 𝑶𝑩⃗ 

𝒅𝟎 𝛀⃗𝟎𝟏
𝜸⃗𝟎 (𝑩) = 𝜸⃗𝟎𝑶𝟐 + 𝑶𝑩⃗ + 𝛀⃗𝟎𝟏 𝛀⃗𝟎𝟏 𝑶𝑩⃗  
𝒅𝒕

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Ainsi, les modules de la vitesse, l’accélération normale et tangentielle 

peuvent être calculé par : 

𝒗 = 𝑹𝜽 = 𝑹𝝎; 

𝟐
𝒗𝟐 𝟐
𝒂𝒏 = 𝑹𝜽 = 𝑹𝝎 = = 𝒗𝝎 
𝑹

𝒂𝒕 = 𝑹𝜽 = 𝑹𝜶  Figure 15 

Les  vecteurs  vitesse  et  accélérations  sont  coplanaires.  La  vitesse  et 

l’accélération  tangentielle  sont  tangents  au  cercle  (trajectoire  du  point  𝑩). 

L’accélération normale 𝒂𝒏⃗ est dirigé vers le centre de la trajectoire (voir Fig. 

15).  

2.4.1 Représentation vectorielle 

Considérons un point 𝑨 quelconque de 

l’axe de rotation tel que 𝒓⃗ = 𝑨𝑩⃗ comme 

indiqué sur la figure 16. Vérifiez que : 

𝒗⃗𝑩 = 𝝎⃗ 𝒓⃗ 

𝒂𝒏⃗ = 𝝎⃗ 𝒗⃗ 

𝒂⃗𝒕 = 𝜶⃗ 𝒓⃗  Figure 16 

Réponse 

En utilisant les propriétés du produit vectoriel, on peut montrer que les 

modules des vecteurs  

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𝒗 = |𝝎⃗ 𝒓⃗| = 𝝎𝒓𝒔𝒊𝒏𝜷 = 𝑹𝝎 

𝝅
𝒂𝒏 = |𝝎⃗ 𝒗⃗| = 𝝎𝒗𝒔𝒊𝒏 = 𝝎𝒗 = 𝑹𝝎𝟐  
𝟐

𝒂𝒕 = |𝜶⃗ 𝒓⃗| = 𝜶𝒓𝒔𝒊𝒏𝜷 = 𝑹𝜶 

 On remarque bien que les modules de ces vecteurs sont indépendants du choix 

du point 𝑨 sur l’axe de rotation et dépendent de la distance perpendiculaire 

entre le point où on veut calculer ces vecteurs et l’axe de rotation. 

  En outre, en utilisant la règle de la main droite, il est simple de vérifier le sens 

des vecteurs indiqués sur la figure 16.   

Remarque : ces résultats peuvent être retrouvé par la définition d’un repère 

polaire lié au point 𝑨, et puis par l’application de la formule de dérivation.  

   

Exercice 3 

Le disque, de rayon 𝑹 = 𝟎. 𝟐𝟓 m, montré sur la Fig. 14 tourne autour de son 

axe avec une vitesse angulaire 

constante 𝝎𝒔 = 𝟑 rad/s, tandis 

que la plate‐forme horizontale, 

sur laquelle le disque est monté, 

tourne autour de l’axe vertical  Figure 17 

avec une vitesse angulaire constante 𝝎𝒑 = 𝟏 rad/s.

 𝑹𝟎 (𝑶, 𝑿⃗, 𝒀⃗, 𝒁⃗) est le référentiel lié au sol (fixe).  


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‐ Déterminer l’accélération angulaire du disque, la vitesse et accélération du 

point A du disque lorsqu’il se trouve dans la position indiquée sur la figure. 

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Exercice 4 

Pour un angle 𝜽 = 𝟔𝟎° , la toupie de la fig. 15 a trois composantes de 

mouvement angulaire dirigées comme indiqué sur la figure. (𝑶, 𝑿⃗, 𝒀⃗, 𝒁⃗) est le 

référentiel lié au sol (absolu).  

‐ Rotation‐propre : vitesse 

angulaire 𝝎𝒔 = 10 rad/s, 

avec une accélération  

𝝎𝒔 = 𝟔 rad/s2.  

‐ Nutation : 𝝎𝒏 = 𝟑 rad/s, 

et une accélération   𝝎𝒏 =2 rad/s2.  

‐ Précession : 𝝎𝒑 = 𝟓 rad/s, une accélération  𝝎𝒑 = 𝟒 rad/s2.  

‐ Déterminer la vitesse et l’accélération angulaire de la toupie. 

Exercice 5 

La barre montrée dans la figure 15 est 
Figure 18 

animée d’un mouvement de rotation 

décélérée de 𝜺= 4 rad/ s2 dans le sens 

des aiguilles d'une montre. On donne 

𝒂 = 𝟎. 𝟒 m et 𝒃 = 𝟎. 𝟑 m. 

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1. Trouver les expressions de la vitesse et l'accélération du point A 

lorsque la vitesse angulaire 𝝎 = 𝟐 rad / s. 

2. En utilisant le résultat de (1.) calculer la vitesse et l’accélération au 

point 𝑩 au même moment.  

Solution  

Rappel : la vitesse angulaire du corps rotatif peut être exprimée par le vecteur 

normal  au  plan  de  rotation  et  ayant  un  sens  donné  par  la  règle  de  la  main 

droite.  

Dans ces conditions,  

‐ Le vecteur vitesse angulaire 𝛀⃗ = 𝝎⃗ = −𝝎𝒌⃗ = −𝟐𝒌⃗ (rad/s). 

𝒅𝛀⃗ 𝒅𝝎
‐ Le vecteur accélération angulaire 𝜺⃗ = 𝜶⃗ = =− 𝒌⃗ = − −𝟒𝒌⃗ =
𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝟒𝒌⃗ (rad/s2 ) 

Le point 𝑶 est un point fixe 𝑽(𝑶)⃗ = 𝟎⃗ , en 

utilisant la cinématique du solide : 

𝑽⃗𝒊𝑩 = 𝑽⃗𝒊𝑨 + 𝛀⃗𝒊𝒌 𝑨𝑩⃗ 

𝑽(𝑨)⃗ = 𝑽(𝑶)⃗ + 𝛀⃗ 𝑶𝑨⃗ = 𝛀⃗ 𝑶𝑨⃗ 

𝑽(𝑨)⃗ = −𝝎 𝒌⃗ (𝒃⃗ + 𝒂⃗) = −𝝎𝒃⃗ + 𝝎𝒂⃗ 

𝑽(𝑨)⃗ = 𝟎. 𝟔⃗ − 𝟎. 𝟖⃗ (𝒎/𝒔) 

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Vecteur accélération  

𝒅𝑽(𝑨)⃗ 𝒅 𝒅𝛀⃗ 𝒅𝑶𝑨⃗


𝜸⃗(𝑨) = = ⃗ ⃗
𝛀 × 𝑶𝑨 = ⃗ ⃗
× 𝑶𝑨 + 𝛀 ×  
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕

𝜸⃗(𝑨) = 𝜺⃗ × 𝑶𝑨⃗ + 𝛀⃗ × 𝑽(𝑨)⃗ = 𝜸⃗𝒕 (𝑨) + 𝜸⃗𝒏 (𝑨) 

car le repère 𝑹(𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗) est lié à la barre. 𝜸⃗𝒕  est l’accélération tangentielle et 

𝜸⃗𝒏  est l’accélération normale  

𝜸⃗𝒕 (𝑨) = 𝜺⃗ × 𝑶𝑨⃗ = 𝟒𝒌⃗ × (𝟎. 𝟒⃗ + 𝟎. 𝟑⃗) = 𝟏. 𝟔⃗ − 𝟏. 𝟐⃗  (m/s2) 

𝜸⃗𝒏 (𝑨) = 𝛀⃗ × 𝑽(𝑨)⃗ 

𝜸⃗𝒏 (𝑨) = −𝟐𝒌⃗ × (𝟎. 𝟔⃗ − 𝟎. 𝟖⃗) = −𝟏. 𝟐⃗ + 𝟏. 𝟔 ⃗  (m/s2) 

Pour B 

𝑽⃗𝒊𝑩 = 𝑽⃗𝒊𝑨 + 𝛀⃗𝒊𝒌 × 𝑨𝑩⃗ 

𝑽(𝑩)⃗ = 𝑽(𝑨)⃗ + 𝛀⃗ × 𝑨𝑩⃗ = 

𝒅𝒊 𝛀⃗𝒊𝒌
𝜸⃗𝒊 (𝑩) = 𝜸⃗𝒊 (𝑨) + × 𝑨𝑩⃗ + 𝛀⃗𝒊𝒌 × 𝛀⃗𝒊𝒌 × 𝑨𝑩⃗  
𝒅𝒕

ici 𝜸⃗𝒊 (𝑨) = 𝜸⃗(𝑨)  et  𝛀⃗𝒊𝒌 = 𝛀⃗ 

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Solution 

1. 𝑽𝒂 = 𝒓𝒂 𝝎𝒂  et 𝑽𝒊 = 𝒓𝒊 𝝎𝒊  sont les vitesses 

des points 𝑪 et 𝑩. 

Comme  
Figure 19 
𝑽𝒂 − 𝑽𝒊 = 𝟐𝒓𝝎 = (𝒓𝒂 − 𝒓𝒊 )𝝎 

𝑽𝒂 𝑽𝒊 𝒓 𝒂 𝝎 𝒓𝒊 𝝎
donc 𝝎 = =  
𝟐𝒓 𝒓𝒂 𝒓𝒊

𝒓𝒂 𝝎𝒂
2. a)  𝝎𝒊 = 𝟎 ⇒ 𝝎 =  
𝒓𝒂 𝒓𝒊

𝒓𝒊 𝝎𝒊
b) si 𝝎𝒂 = 𝟎 ⇒ 𝝎 = −  
𝒓𝒂 𝒓𝒊

c)  pour  que  𝝎 = 𝟎,  il  faut  que  𝑽𝒊 = 𝑽𝒂   le  roulement  est  en 

mouvement de translation. 

Exercice 7  

Le corps rigide de la figure 17 tourne 

autour de l'axe 𝒚. Dans la position 

représentée sur la figure. Les modules 
Figure 20 
des vecteurs vitesse et accélération 

angulaire du corps sont 𝝎 = 𝟑 𝐫𝐚𝐝/𝐬 et 𝜶 = 𝟐 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐  respectivement. Leurs 

sens sont indiqués sur la figure 17. On donne 𝒂 = 𝟎. 𝟑 m et 𝒃 = 𝟎. 𝟐 m. 

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‐ Déterminer les vecteurs vitesse et accélération du point A, à l’instant où 

il  se  trouve  à  la  position  indiquée  sur  la  figure  21,  à  l'aide  des  (1) 

équations vectorielles ; et (2) équations scalaires.

Solution 

‐ Equations  vectorielles 

En utilisant la règle de la main droite : 𝝎⃗ = 𝝎⃗ = 𝟑⃗ rad/s et 𝜶⃗ = −𝜶⃗ =

−𝟐⃗ rad/s2 

𝒗⃗𝑨 = 𝝎⃗ × 𝒓⃗ 

𝒂𝒏⃗ = 𝝎⃗ × 𝒗⃗ 

𝒂⃗𝒕 = 𝜶⃗ × 𝒓⃗ 
 

Le vecteur position de 𝑨 relative au point 𝑶 est 

√𝟑 𝟏
 𝒓⃗ = 𝑶𝑨⃗ = 𝒂𝒄𝒐𝒔𝜷 ⃗ + 𝒃𝒔𝒊𝒏𝜷 𝒌⃗ = ⃗ + 𝒌⃗ (m) 
𝟏𝟎 𝟏𝟎

Les vecteurs vitesse et accélération sont 

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√𝟑 𝟏 𝟑
𝒗𝑨⃗ = 𝝎⃗ × 𝑶𝑨⃗ = 𝟑⃗ × ⃗+ 𝒌⃗ = ⃗ m/s 
𝟏𝟎 𝟏𝟎 𝟏𝟎

𝟑 √𝟑 𝟏 𝟗 𝟐
𝒂𝑨⃗ = 𝝎⃗ × 𝒗𝑨⃗ + 𝜶⃗ × 𝒓⃗ = 𝟑⃗ × ⃗ + (−𝟐⃗) × ⃗+ 𝒌⃗ = − 𝒌⃗ − ⃗ m/s2
𝟏𝟎 𝟏𝟎 𝟏𝟎 𝟏𝟎 𝟏𝟎

‐ Equations  scalaires 

Le module des vecteurs vitesse et accélération : 

𝟑
𝒗𝑨 = 𝑹𝝎 =  m/s 
𝟏𝟎

𝟗 𝟐
𝒂𝑨𝒏 = 𝑹𝝎𝟐 = m/s2 et 𝒂𝑨𝒕 = 𝑹𝜶 = m/s2 
𝟏𝟎 𝟏𝟎

la direction et le sens sont déterminés par les considérations suivantes : 

‐ 𝒗𝑨⃗ est tangent à la trajectoire de 𝑨 et son sens est en accord avec le sens 

antihoraire de 𝝎 (𝒙 croissant), 

‐ 𝒂𝑨𝒏⃗ est dirigé vers le centre de la trajectoire (𝒛 décroissant), 


𝒂𝑨𝒕⃗ est tangent à la trajectoire et son sens est en accord de celui de 𝜶 (sens horaire, 

𝟑
𝒙 décroissant). Ainsi (voir Fig. 22) : 𝒗𝑨⃗ = ⃗ m/s ; 𝒂𝑨 = −𝟎. 𝟗𝒌⃗ − 𝟎. 𝟑⃗ m/s2 
𝟏𝟎

   

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