Cinématique 39 - 53

Mécanique
Rationnelle‐ ESSA‐Alger. Fev. 2022

Exercice 3
Le châssis 1 du système représenté sur la figure 13 tourne autour de l'axe
vertical 𝑶𝒛𝟎⃗ avec une vitesse angulaire constante 𝝎𝟏 tandis que le disque 2,
de rayon 𝑹, a sa propre vitesse angulaire relative constante 𝝎𝟐𝟏 autour de
𝑶𝒚𝟏⃗.
Figure 13
1. Déterminer les matrices de passage 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟏 , 𝑷 𝑹𝟏 →𝑹𝟐 et 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟐
2. Déterminer les vecteurs rotation instantanée 𝛀𝟎𝟏⃗ de 𝑹𝟏 par rapport à 𝑹𝟎
et 𝛀𝟏𝟐⃗ de 𝑹𝟐 𝐩𝐚𝐫 𝐫𝐚𝐩𝐩𝐨𝐫𝐭 𝑹𝟏 .
3. Calculer les composantes de la vitesse angulaire absolue 𝛀𝟎𝟐⃗ du disque 2
et de son accélération angulaire absolue 𝜺𝟎𝟐⃗
4. Trouver la vitesse et l’accélération du point 𝑴𝟐 𝟎, 𝟎, 𝑹 𝑹𝟐 par rapport au
repère 𝑹𝟎 ?
39

Mécanique Rationnelle‐ ESSA‐Alger. Fev. 2022

Solution de l’exo 2 _ cinématique
1. Matrices de passage
𝒙𝟎⃗ 𝒙𝟏⃗
𝒚𝟎⃗ 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟏 𝒚𝟏⃗
𝒛𝟎⃗ 𝒛𝟏⃗
𝒄𝒐𝒔𝜶 −𝒔𝒊𝒏𝜶 𝟎 𝒙𝟏⃗

𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝟎 𝒚𝟏⃗
𝟎 𝟎 𝟏 𝒛𝟏⃗
𝒄𝒐𝒔𝜶 −𝒔𝒊𝒏𝜶 𝟎
⇒ 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟏 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏
𝒙𝟏⃗ 𝒄𝒐𝒔𝜷 𝟎 𝒔𝒊𝒏𝜷 𝒙𝟐⃗

𝒚𝟏⃗ 𝟎 𝟏 𝟎 𝒚𝟐⃗
𝒛𝟏⃗ −𝒔𝒊𝒏𝜷 𝟎 𝒄𝒐𝒔𝜷 𝒛𝟐⃗
𝒄𝒐𝒔𝜷 𝟎 𝒔𝒊𝒏𝜷
𝑷 𝑹𝟏 →𝑹𝟐 𝟎 𝟏 𝟎
−𝒔𝒊𝒏𝜷 𝟎 𝒄𝒐𝒔𝜷
𝒙𝟎⃗ 𝒙𝟏⃗ 𝒙𝟐⃗ 𝒙𝟐⃗

𝒚𝟎⃗ 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟏 𝒚𝟏⃗ 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟏 𝑷 𝑹𝟏 →𝑹𝟐 𝒚𝟐⃗ 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟐 𝒚𝟐⃗
𝒛𝟎⃗ 𝒛𝟏⃗ 𝒛𝟐⃗ 𝒛𝟐⃗
⇒ 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟐 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟏 𝑷 𝑹𝟏 →𝑹𝟐
𝒄𝒐𝒔𝜶 −𝒔𝒊𝒏𝜶 𝟎 𝒄𝒐𝒔𝜷 𝟎 𝒔𝒊𝒏𝜷

𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝟎 𝟎 𝟏 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏 −𝒔𝒊𝒏𝜷 𝟎 𝒄𝒐𝒔𝜷
𝒄𝒐𝒔𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜷 −𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝒔𝒊𝒏𝜷

⇒ 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟐 𝒄𝒐𝒔𝜷 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒔𝒊𝒏𝜷

40


2. Vecteurs rotation instantanée
‐ Vecteurs rotation instantanée 𝛀𝟎𝟏⃗ de 𝑹𝟏 par rapport à 𝑹𝟎
𝛀𝟎𝟏⃗ = 𝟎. 𝒙𝟎⃗ + 𝟎. 𝒚𝟏⃗ + 𝜶 𝒛𝟎⃗ = 𝜶 𝒛𝟎⃗ = 𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗ = 𝛀𝟏⃗
avec 𝜶 = 𝝎𝟏 ⇒ 𝜶 𝒕 − 𝜶 𝒕𝟎 = 𝝎𝟏 (𝒕 − 𝒕𝟎 )
𝟎
𝛀𝟎𝟏⃗ = 𝟎
𝝎𝟏 𝑹𝟏
‐ Vecteurs rotation instantanée 𝛀𝟏𝟐⃗ de 𝑹𝟐 par rapport à 𝑹𝟏
‐ 𝛀𝟏𝟐⃗ = 𝟎. 𝒙𝟏⃗ + 𝜷 𝒚𝟏⃗ + 𝟎 · 𝒛𝟎⃗ = 𝜷 𝒚𝟏⃗ = 𝝎𝟐𝟏 𝒚𝟏⃗ = 𝛀𝟐𝟏⃗
𝜷 = 𝝎𝟐𝟏 ⇒ 𝜷(𝒕) − 𝜷(𝒕𝟎 ) = 𝝎𝟏𝟐 (𝒕 − 𝒕𝟎 )
𝟎
3. 𝛀𝟎𝟐⃗ = 𝛀𝟏𝟐⃗ + 𝛀𝟎𝟏⃗ = 𝝎𝟐𝟏 𝒚𝟏⃗ + 𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗ = 𝝎𝟐𝟏 𝒚𝟏⃗ + 𝝎𝟏 𝒛𝟏⃗ ⇒ 𝛀𝟎𝟐⃗ = 𝝎𝟐𝟏
𝝎𝟏 𝑹𝟏
𝒄𝒐𝒔𝜶 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝟎
𝑷 𝑹𝟏 →𝑹𝟎 = −𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝟎
𝟎 𝟎 𝟏
𝛀𝟎𝟐⃗ = −𝝎𝟐𝟏 𝒔𝒊𝒏𝜶𝒙𝟎⃗ + 𝝎𝟐𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜶𝒚𝟎⃗ + 𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗
−𝝎𝟐𝟏 𝒔𝒊𝒏𝜶
𝛀𝟎𝟐⃗ = 𝝎𝟐𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜶
𝝎𝟏 𝑹𝟎
car 𝒚𝟏⃗ = −𝒔𝒊𝒏𝜶𝒙𝟎⃗ + 𝒄𝒐𝒔𝜶𝒚𝟎⃗
𝒅𝟎 𝛀𝟎𝟐⃗ 𝒅𝟎
‐ L’accélération angulaire absolue 𝜺𝟎𝟐⃗ = = (−𝝎𝟐𝟏 𝒔𝒊𝒏𝜶(𝒕)𝒙𝟎⃗ +
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝝎𝟐𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜶(𝒕)𝒚𝟎⃗ + 𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗) ; 𝜶 = 𝜶(𝒕)
41


𝜺𝟎𝟐⃗ = −𝝎𝟐𝟏 𝜶𝒄𝒐𝒔𝜶(𝒕)𝒙𝟎⃗ − 𝝎𝟐𝟏 𝜶𝒔𝒊𝒏𝜶(𝒕)𝒚𝟎⃗
= −𝝎𝟐𝟏 𝝎𝟏 (𝒄𝒐𝒔𝜶(𝒕)𝒙𝟎⃗
+ 𝒔𝒊𝒏𝜶(𝒕)𝒚𝟎⃗)
car 𝜶 = 𝝎𝟏
−𝝎𝟐𝟏 𝝎𝟏 𝒄𝒐𝒔𝝎𝟏 𝒕
𝜺𝟎𝟐⃗ = 𝝎𝟐𝟏 𝝎𝟏 𝒔𝒊𝒏𝝎𝟏 𝒕
𝟎 𝑹𝟎
4. La vitesse et l’accélération du point 𝑴𝟐 (𝟎, 𝟎, 𝑹)𝑹𝟐 par rapport au repère
𝑹𝟎 ?
‐ La vitesse linéaire
𝒅𝟎 𝑶𝑴𝟐⃗ 𝒅𝟎 𝒅 𝟎𝑶
𝟐 𝑴𝟐⃗
𝑽𝟎⃗(𝑴𝟐 ) = = 𝑶𝑶𝟐⃗ + 𝑶𝟐 𝑴𝟐⃗ = 𝟎⃗ +
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝑶𝟐 𝑴𝟐⃗ = 𝑹𝒛⃗𝟐 = 𝑹(𝒄𝒐𝒔𝜶 · 𝒔𝒊𝒏𝜷𝒙𝟎⃗ + 𝒄𝒐𝒔𝜷𝒛𝟎⃗)
𝒄𝒐𝒔𝜶 · 𝒄𝒐𝒔𝜷 −𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 · 𝒔𝒊𝒏𝜷 𝒕

car ⇒ 𝑷 𝑹𝟐 →𝑹𝟎 = 𝑷 𝒕 = 𝒄𝒐𝒔𝜷 · 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝒔𝒊𝒏𝜶 · 𝒔𝒊𝒏𝜷
𝑹𝟎 →𝑹𝟐
𝒅𝟐 𝑶𝟐 𝑴𝟐⃗
𝑽𝟎⃗(𝑴𝟐 ) = + 𝛀𝟎𝟐⃗ 𝑶𝟐 𝑴𝟐⃗ = 𝛀𝟎𝟐⃗ 𝑶𝟐 𝑴𝟐⃗
𝒅𝒕
−𝝎𝟐𝟏 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝑹𝒄𝒐𝒔𝜶 · 𝒔𝒊𝒏𝜷

= 𝝎𝟐𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝟎
𝝎𝟏 𝑹𝟎 𝑹𝒄𝒐𝒔𝜷 𝑹𝟎
𝝎𝟐𝟏 𝑹𝒄𝒐𝒔𝜶𝒄𝒐𝒔𝜷
𝑽𝟎⃗(𝑴 𝟐 ) = 𝝎𝟏 𝑹𝒄𝒐𝒔𝜶 · 𝒔𝒊𝒏𝜷 + 𝝎𝟐𝟏 𝑹𝒔𝒊𝒏𝜶𝒄𝒐𝒔𝜷
−𝑹𝝎𝟐𝟏 𝒔𝒊𝒏𝜷𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜶 𝑹𝟎
où 𝜶 = 𝝎𝟏 𝒕 et 𝜷 = 𝝎𝟐𝟏 𝒕
42


‐ L’accélération
𝝎𝟐𝟏 𝑹𝒄𝒐𝒔𝜶𝒄𝒐𝒔𝜷
𝟐⃗(
𝒅𝑽𝟎⃗(𝑴𝟐 ) 𝒅
𝜸𝟎 𝑴𝟐 ) = = 𝝎𝟏 𝑹𝒄𝒐𝒔𝜶 · 𝒔𝒊𝒏𝜷 + 𝝎𝟐𝟏 𝑹𝒔𝒊𝒏𝜶𝒄𝒐𝒔𝜷
𝒅𝒕 𝒅𝒕
−𝑹𝝎𝟐𝟏 𝒔𝒊𝒏𝜷𝒄𝒐𝒔𝟐 𝜶
2.4 Rotation d’un solide autour d’un axe fixe

La rotation autour d’un axe fixe est un cas
particulier de mouvement plan dans lequel un
axe du solide, appelé axe de rotation, reste fixe
dans l’espace. Un exemple est illustré dans la
figure 14.
Les points de solide effectuent un mouvement
Figure 14
de rotation autour de l’axe de rotation. La
𝒅𝜽
vitesse et l’accélération angulaire du solide sont 𝝎 = = 𝜽 et 𝜶 = 𝝎 = 𝜽
𝒅𝒕
respectivement.
𝑽⃗𝟎𝟏 (𝑩) = 𝑽⃗𝟎𝟏 (𝑶) + 𝛀⃗𝟎𝟏 𝑶𝑩⃗
𝒅𝟎 𝛀⃗𝟎𝟏
𝜸⃗𝟎 (𝑩) = 𝜸⃗𝟎𝑶𝟐 + 𝑶𝑩⃗ + 𝛀⃗𝟎𝟏 𝛀⃗𝟎𝟏 𝑶𝑩⃗
𝒅𝒕
43


Ainsi, les modules de la vitesse, l’accélération normale et tangentielle
peuvent être calculé par :
𝒗 = 𝑹𝜽 = 𝑹𝝎;
𝟐
𝒗𝟐 𝟐
𝒂𝒏 = 𝑹𝜽 = 𝑹𝝎 = = 𝒗𝝎
𝑹
𝒂𝒕 = 𝑹𝜽 = 𝑹𝜶 Figure 15
Les vecteurs vitesse et accélérations sont coplanaires. La vitesse et
l’accélération tangentielle sont tangents au cercle (trajectoire du point 𝑩).
L’accélération normale 𝒂𝒏⃗ est dirigé vers le centre de la trajectoire (voir Fig.
15).
2.4.1 Représentation vectorielle
Considérons un point 𝑨 quelconque de
l’axe de rotation tel que 𝒓⃗ = 𝑨𝑩⃗ comme
indiqué sur la figure 16. Vérifiez que :
𝒗⃗𝑩 = 𝝎⃗ 𝒓⃗
𝒂𝒏⃗ = 𝝎⃗ 𝒗⃗
𝒂⃗𝒕 = 𝜶⃗ 𝒓⃗ Figure 16
Réponse
En utilisant les propriétés du produit vectoriel, on peut montrer que les
modules des vecteurs
44


𝒗 = |𝝎⃗ 𝒓⃗| = 𝝎𝒓𝒔𝒊𝒏𝜷 = 𝑹𝝎
𝝅
𝒂𝒏 = |𝝎⃗ 𝒗⃗| = 𝝎𝒗𝒔𝒊𝒏 = 𝝎𝒗 = 𝑹𝝎𝟐
𝟐
𝒂𝒕 = |𝜶⃗ 𝒓⃗| = 𝜶𝒓𝒔𝒊𝒏𝜷 = 𝑹𝜶
On remarque bien que les modules de ces vecteurs sont indépendants du choix
du point 𝑨 sur l’axe de rotation et dépendent de la distance perpendiculaire
entre le point où on veut calculer ces vecteurs et l’axe de rotation.
En outre, en utilisant la règle de la main droite, il est simple de vérifier le sens
des vecteurs indiqués sur la figure 16.
Remarque : ces résultats peuvent être retrouvé par la définition d’un repère
polaire lié au point 𝑨, et puis par l’application de la formule de dérivation.

Exercice 3
Le disque, de rayon 𝑹 = 𝟎. 𝟐𝟓 m, montré sur la Fig. 14 tourne autour de son
axe avec une vitesse angulaire
constante 𝝎𝒔 = 𝟑 rad/s, tandis
que la plate‐forme horizontale,
sur laquelle le disque est monté,
tourne autour de l’axe vertical Figure 17
avec une vitesse angulaire constante 𝝎𝒑 = 𝟏 rad/s.
𝑹𝟎 (𝑶, 𝑿⃗, 𝒀⃗, 𝒁⃗) est le référentiel lié au sol (fixe).

45


‐ Déterminer l’accélération angulaire du disque, la vitesse et accélération du
point A du disque lorsqu’il se trouve dans la position indiquée sur la figure.
46

47


Exercice 4
Pour un angle 𝜽 = 𝟔𝟎° , la toupie de la fig. 15 a trois composantes de
mouvement angulaire dirigées comme indiqué sur la figure. (𝑶, 𝑿⃗, 𝒀⃗, 𝒁⃗) est le
référentiel lié au sol (absolu).
‐ Rotation‐propre : vitesse
angulaire 𝝎𝒔 = 10 rad/s,
avec une accélération
𝝎𝒔 = 𝟔 rad/s2.
‐ Nutation : 𝝎𝒏 = 𝟑 rad/s,
et une accélération 𝝎𝒏 =2 rad/s2.
‐ Précession : 𝝎𝒑 = 𝟓 rad/s, une accélération 𝝎𝒑 = 𝟒 rad/s2.
‐ Déterminer la vitesse et l’accélération angulaire de la toupie.
Exercice 5
La barre montrée dans la figure 15 est
Figure 18
animée d’un mouvement de rotation
décélérée de 𝜺= 4 rad/ s2 dans le sens
des aiguilles d'une montre. On donne
𝒂 = 𝟎. 𝟒 m et 𝒃 = 𝟎. 𝟑 m.
48


1. Trouver les expressions de la vitesse et l'accélération du point A
lorsque la vitesse angulaire 𝝎 = 𝟐 rad / s.
2. En utilisant le résultat de (1.) calculer la vitesse et l’accélération au
point 𝑩 au même moment.
Solution
Rappel : la vitesse angulaire du corps rotatif peut être exprimée par le vecteur
normal au plan de rotation et ayant un sens donné par la règle de la main
droite.
Dans ces conditions,
‐ Le vecteur vitesse angulaire 𝛀⃗ = 𝝎⃗ = −𝝎𝒌⃗ = −𝟐𝒌⃗ (rad/s).
𝒅𝛀⃗ 𝒅𝝎
‐ Le vecteur accélération angulaire 𝜺⃗ = 𝜶⃗ = =− 𝒌⃗ = − −𝟒𝒌⃗ =
𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝟒𝒌⃗ (rad/s2 )
Le point 𝑶 est un point fixe 𝑽(𝑶)⃗ = 𝟎⃗ , en
utilisant la cinématique du solide :
𝑽⃗𝒊𝑩 = 𝑽⃗𝒊𝑨 + 𝛀⃗𝒊𝒌 𝑨𝑩⃗
𝑽(𝑨)⃗ = 𝑽(𝑶)⃗ + 𝛀⃗ 𝑶𝑨⃗ = 𝛀⃗ 𝑶𝑨⃗
𝑽(𝑨)⃗ = −𝝎 𝒌⃗ (𝒃⃗ + 𝒂⃗) = −𝝎𝒃⃗ + 𝝎𝒂⃗
𝑽(𝑨)⃗ = 𝟎. 𝟔⃗ − 𝟎. 𝟖⃗ (𝒎/𝒔)
49


Vecteur accélération
𝒅𝑽(𝑨)⃗ 𝒅 𝒅𝛀⃗ 𝒅𝑶𝑨⃗

𝜸⃗(𝑨) = = ⃗ ⃗
𝛀 × 𝑶𝑨 = ⃗ ⃗
× 𝑶𝑨 + 𝛀 ×
𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕 𝒅𝒕
𝜸⃗(𝑨) = 𝜺⃗ × 𝑶𝑨⃗ + 𝛀⃗ × 𝑽(𝑨)⃗ = 𝜸⃗𝒕 (𝑨) + 𝜸⃗𝒏 (𝑨)
car le repère 𝑹(𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗) est lié à la barre. 𝜸⃗𝒕 est l’accélération tangentielle et
𝜸⃗𝒏 est l’accélération normale
𝜸⃗𝒕 (𝑨) = 𝜺⃗ × 𝑶𝑨⃗ = 𝟒𝒌⃗ × (𝟎. 𝟒⃗ + 𝟎. 𝟑⃗) = 𝟏. 𝟔⃗ − 𝟏. 𝟐⃗ (m/s2)
𝜸⃗𝒏 (𝑨) = 𝛀⃗ × 𝑽(𝑨)⃗
𝜸⃗𝒏 (𝑨) = −𝟐𝒌⃗ × (𝟎. 𝟔⃗ − 𝟎. 𝟖⃗) = −𝟏. 𝟐⃗ + 𝟏. 𝟔 ⃗ (m/s2)
Pour B
𝑽⃗𝒊𝑩 = 𝑽⃗𝒊𝑨 + 𝛀⃗𝒊𝒌 × 𝑨𝑩⃗
𝑽(𝑩)⃗ = 𝑽(𝑨)⃗ + 𝛀⃗ × 𝑨𝑩⃗ =
𝒅𝒊 𝛀⃗𝒊𝒌
𝜸⃗𝒊 (𝑩) = 𝜸⃗𝒊 (𝑨) + × 𝑨𝑩⃗ + 𝛀⃗𝒊𝒌 × 𝛀⃗𝒊𝒌 × 𝑨𝑩⃗
𝒅𝒕
ici 𝜸⃗𝒊 (𝑨) = 𝜸⃗(𝑨) et 𝛀⃗𝒊𝒌 = 𝛀⃗
50


Solution
1. 𝑽𝒂 = 𝒓𝒂 𝝎𝒂 et 𝑽𝒊 = 𝒓𝒊 𝝎𝒊 sont les vitesses
des points 𝑪 et 𝑩.
Comme
Figure 19
𝑽𝒂 − 𝑽𝒊 = 𝟐𝒓𝝎 = (𝒓𝒂 − 𝒓𝒊 )𝝎
𝑽𝒂 𝑽𝒊 𝒓 𝒂 𝝎 𝒓𝒊 𝝎
donc 𝝎 = =
𝟐𝒓 𝒓𝒂 𝒓𝒊
𝒓𝒂 𝝎𝒂
2. a) 𝝎𝒊 = 𝟎 ⇒ 𝝎 =
𝒓𝒂 𝒓𝒊
𝒓𝒊 𝝎𝒊
b) si 𝝎𝒂 = 𝟎 ⇒ 𝝎 = −
𝒓𝒂 𝒓𝒊
c) pour que 𝝎 = 𝟎, il faut que 𝑽𝒊 = 𝑽𝒂 le roulement est en
mouvement de translation.
Exercice 7
Le corps rigide de la figure 17 tourne
autour de l'axe 𝒚. Dans la position
représentée sur la figure. Les modules
Figure 20
des vecteurs vitesse et accélération
angulaire du corps sont 𝝎 = 𝟑 𝐫𝐚𝐝/𝐬 et 𝜶 = 𝟐 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐 respectivement. Leurs
sens sont indiqués sur la figure 17. On donne 𝒂 = 𝟎. 𝟑 m et 𝒃 = 𝟎. 𝟐 m.
51


‐ Déterminer les vecteurs vitesse et accélération du point A, à l’instant où
il se trouve à la position indiquée sur la figure 21, à l'aide des (1)
équations vectorielles ; et (2) équations scalaires.
Solution
‐ Equations vectorielles
En utilisant la règle de la main droite : 𝝎⃗ = 𝝎⃗ = 𝟑⃗ rad/s et 𝜶⃗ = −𝜶⃗ =
−𝟐⃗ rad/s2
𝒗⃗𝑨 = 𝝎⃗ × 𝒓⃗
𝒂𝒏⃗ = 𝝎⃗ × 𝒗⃗
𝒂⃗𝒕 = 𝜶⃗ × 𝒓⃗

Le vecteur position de 𝑨 relative au point 𝑶 est
√𝟑 𝟏
𝒓⃗ = 𝑶𝑨⃗ = 𝒂𝒄𝒐𝒔𝜷 ⃗ + 𝒃𝒔𝒊𝒏𝜷 𝒌⃗ = ⃗ + 𝒌⃗ (m)
𝟏𝟎 𝟏𝟎
Les vecteurs vitesse et accélération sont
52


√𝟑 𝟏 𝟑
𝒗𝑨⃗ = 𝝎⃗ × 𝑶𝑨⃗ = 𝟑⃗ × ⃗+ 𝒌⃗ = ⃗ m/s
𝟏𝟎 𝟏𝟎 𝟏𝟎
𝟑 √𝟑 𝟏 𝟗 𝟐
𝒂𝑨⃗ = 𝝎⃗ × 𝒗𝑨⃗ + 𝜶⃗ × 𝒓⃗ = 𝟑⃗ × ⃗ + (−𝟐⃗) × ⃗+ 𝒌⃗ = − 𝒌⃗ − ⃗ m/s2
𝟏𝟎 𝟏𝟎 𝟏𝟎 𝟏𝟎 𝟏𝟎
‐ Equations scalaires
Le module des vecteurs vitesse et accélération :
𝟑
𝒗𝑨 = 𝑹𝝎 = m/s
𝟏𝟎
𝟗 𝟐
𝒂𝑨𝒏 = 𝑹𝝎𝟐 = m/s2 et 𝒂𝑨𝒕 = 𝑹𝜶 = m/s2
𝟏𝟎 𝟏𝟎
la direction et le sens sont déterminés par les considérations suivantes :
‐ 𝒗𝑨⃗ est tangent à la trajectoire de 𝑨 et son sens est en accord avec le sens
antihoraire de 𝝎 (𝒙 croissant),
‐ 𝒂𝑨𝒏⃗ est dirigé vers le centre de la trajectoire (𝒛 décroissant),
‐
𝒂𝑨𝒕⃗ est tangent à la trajectoire et son sens est en accord de celui de 𝜶 (sens horaire,
𝟑
𝒙 décroissant). Ainsi (voir Fig. 22) : 𝒗𝑨⃗ = ⃗ m/s ; 𝒂𝑨 = −𝟎. 𝟗𝒌⃗ − 𝟎. 𝟑⃗ m/s2
𝟏𝟎

53

Langue

Cinématique 39 - 53

Transféré par

Informations du document

Titre original

Copyright

Partager ce document

Partager ou intégrer le document

Options de partage

Avez-vous trouvé ce document utile ?

Ce contenu est-il inapproprié ?

Droits d'auteur :

Cinématique 39 - 53

Titre original :

Transféré par

Droits d'auteur :

Mécanique

vertical 𝑶𝒛𝟎⃗ avec une vitesse angulaire constante 𝝎𝟏 tandis que le disque 2,

1. Déterminer les matrices de passage 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟏 , 𝑷 𝑹𝟏 →𝑹𝟐 et 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟐

et 𝛀𝟏𝟐⃗ de 𝑹𝟐 𝐩𝐚𝐫 𝐫𝐚𝐩𝐩𝐨𝐫𝐭 𝑹𝟏 .

𝒄𝒐𝒔𝜶 −𝒔𝒊𝒏𝜶 𝟎 𝒙𝟏⃗

𝒙𝟏⃗ 𝒄𝒐𝒔𝜷 𝟎 𝒔𝒊𝒏𝜷 𝒙𝟐⃗

𝒙𝟎⃗ 𝒙𝟏⃗ 𝒙𝟐⃗ 𝒙𝟐⃗

⇒ 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟐 𝑷 𝑹𝟎 →𝑹𝟏 𝑷 𝑹𝟏 →𝑹𝟐

𝒄𝒐𝒔𝜶 −𝒔𝒊𝒏𝜶 𝟎 𝒄𝒐𝒔𝜷 𝟎 𝒔𝒊𝒏𝜷

𝒄𝒐𝒔𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜷 −𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 𝒔𝒊𝒏𝜷

𝛀𝟎𝟏⃗ = 𝟎. 𝒙𝟎⃗ + 𝟎. 𝒚𝟏⃗ + 𝜶 𝒛𝟎⃗ = 𝜶 𝒛𝟎⃗ = 𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗ = 𝛀𝟏⃗

‐ 𝛀𝟏𝟐⃗ = 𝟎. 𝒙𝟏⃗ + 𝜷 𝒚𝟏⃗ + 𝟎 · 𝒛𝟎⃗ = 𝜷 𝒚𝟏⃗ = 𝝎𝟐𝟏 𝒚𝟏⃗ = 𝛀𝟐𝟏⃗

𝜷 = 𝝎𝟐𝟏 ⇒ 𝜷(𝒕) − 𝜷(𝒕𝟎 ) = 𝝎𝟏𝟐 (𝒕 − 𝒕𝟎 )

𝛀𝟎𝟐⃗ = −𝝎𝟐𝟏 𝒔𝒊𝒏𝜶𝒙𝟎⃗ + 𝝎𝟐𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜶𝒚𝟎⃗ + 𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗

car 𝒚𝟏⃗ = −𝒔𝒊𝒏𝜶𝒙𝟎⃗ + 𝒄𝒐𝒔𝜶𝒚𝟎⃗

𝝎𝟐𝟏 𝒄𝒐𝒔𝜶(𝒕)𝒚𝟎⃗ + 𝝎𝟏 𝒛𝟎⃗) ; 𝜶 = 𝜶(𝒕)

4. La vitesse et l’accélération du point 𝑴𝟐 (𝟎, 𝟎, 𝑹)𝑹𝟐 par rapport au repère

𝑶𝟐 𝑴𝟐⃗ = 𝑹𝒛⃗𝟐 = 𝑹(𝒄𝒐𝒔𝜶 · 𝒔𝒊𝒏𝜷𝒙𝟎⃗ + 𝒄𝒐𝒔𝜷𝒛𝟎⃗)

𝒄𝒐𝒔𝜶 · 𝒄𝒐𝒔𝜷 −𝒔𝒊𝒏𝜶 𝒄𝒐𝒔𝜶 · 𝒔𝒊𝒏𝜷 𝒕

−𝝎𝟐𝟏 𝒔𝒊𝒏𝜶 𝑹𝒄𝒐𝒔𝜶 · 𝒔𝒊𝒏𝜷

où 𝜶 = 𝝎𝟏 𝒕 et 𝜷 = 𝝎𝟐𝟏 𝒕

2.4 Rotation d’un solide autour d’un axe fixe

dans l’espace. Un exemple est illustré dans la

de rotation autour de l’axe de rotation. La

𝑽⃗𝟎𝟏 (𝑩) = 𝑽⃗𝟎𝟏 (𝑶) + 𝛀⃗𝟎𝟏 𝑶𝑩⃗

𝒂⃗𝒕 = 𝜶⃗ 𝒓⃗ Figure 16

𝒂𝒕 = |𝜶⃗ 𝒓⃗| = 𝜶𝒓𝒔𝒊𝒏𝜷 = 𝑹𝜶

𝑹𝟎 (𝑶, 𝑿⃗, 𝒀⃗, 𝒁⃗) est le référentiel lié au sol (fixe).

mouvement angulaire dirigées comme indiqué sur la figure. (𝑶, 𝑿⃗, 𝒀⃗, 𝒁⃗) est le

‐ Précession : 𝝎𝒑 = 𝟓 rad/s, une accélération 𝝎𝒑 = 𝟒 rad/s2.

‐ Le vecteur vitesse angulaire 𝛀⃗ = 𝝎⃗ = −𝝎𝒌⃗ = −𝟐𝒌⃗ (rad/s).

𝑽⃗𝒊𝑩 = 𝑽⃗𝒊𝑨 + 𝛀⃗𝒊𝒌 𝑨𝑩⃗

𝑽(𝑨)⃗ = 𝑽(𝑶)⃗ + 𝛀⃗ 𝑶𝑨⃗ = 𝛀⃗ 𝑶𝑨⃗

𝑽(𝑨)⃗ = −𝝎 𝒌⃗ (𝒃⃗ + 𝒂⃗) = −𝝎𝒃⃗ + 𝝎𝒂⃗

𝒅𝑽(𝑨)⃗ 𝒅 𝒅𝛀⃗ 𝒅𝑶𝑨⃗

𝜸⃗(𝑨) = 𝜺⃗ × 𝑶𝑨⃗ + 𝛀⃗ × 𝑽(𝑨)⃗ = 𝜸⃗𝒕 (𝑨) + 𝜸⃗𝒏 (𝑨)

car le repère 𝑹(𝑶, 𝒙⃗, 𝒚⃗, 𝒛⃗) est lié à la barre. 𝜸⃗𝒕 est l’accélération tangentielle et

𝜸⃗𝒕 (𝑨) = 𝜺⃗ × 𝑶𝑨⃗ = 𝟒𝒌⃗ × (𝟎. 𝟒⃗ + 𝟎. 𝟑⃗) = 𝟏. 𝟔⃗ − 𝟏. 𝟐⃗ (m/s2)

𝜸⃗𝒏 (𝑨) = 𝛀⃗ × 𝑽(𝑨)⃗

𝜸⃗𝒏 (𝑨) = −𝟐𝒌⃗ × (𝟎. 𝟔⃗ − 𝟎. 𝟖⃗) = −𝟏. 𝟐⃗ + 𝟏. 𝟔 ⃗ (m/s2)

𝑽⃗𝒊𝑩 = 𝑽⃗𝒊𝑨 + 𝛀⃗𝒊𝒌 × 𝑨𝑩⃗

𝑽(𝑩)⃗ = 𝑽(𝑨)⃗ + 𝛀⃗ × 𝑨𝑩⃗ =

ici 𝜸⃗𝒊 (𝑨) = 𝜸⃗(𝑨) et 𝛀⃗𝒊𝒌 = 𝛀⃗

angulaire du corps sont 𝝎 = 𝟑 𝐫𝐚𝐝/𝐬 et 𝜶 = 𝟐 𝒓𝒂𝒅/𝒔𝟐 respectivement. Leurs

sens sont indiqués sur la figure 17. On donne 𝒂 = 𝟎. 𝟑 m et 𝒃 = 𝟎. 𝟐 m.

En utilisant la règle de la main droite : 𝝎⃗ = 𝝎⃗ = 𝟑⃗ rad/s et 𝜶⃗ = −𝜶⃗ =

Centres d'intérêt liés

Vous aimerez peut-être aussi