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Chapitre IV : Systèmes échantillonnés (Discrets) par : Dr.

Beddiaf Yassine

Chapitre IV : Systèmes échantillonnés (Discrets)


IV.1 Définition

Un système est dit discret lorsque les grandeurs sui le caractérise délivrent une information à
chaque pas d’échantillonnage .
• On dit qu’un système discret est au repos, si sa sortie à ( ) est déterminée par son entrée
( ) uniquement.
• Un système discret est causal si sa sortie ( ) à l’instant ne dépend pas des valeurs
prises par son entrée ‘ ’ après , c’est-à-dire ne dépend pas de ( ).
• Un système discret est invariant dans le temps ou stationnaire si un décalage temporel de
l’impulsion unité appliquée à son entrée provoque le même décalage temporel de la sortie.

IV.2 Représentation des systèmes par les équations aux différences (équations récurrentes)

Pour représenter et étudier les systèmes discrets, on a recours aux équations récurrentes, ces
dernières jouent le rôle équivalent que celui des équations différentielles dans l’étude des systèmes
continus.
Un système discret (échantillonné), est définit par son équation récurrente suivante :

( )=( ( ) + ⋯+ ( − 1) + ( − )) − ( ( − 1) + ( − 2) + ⋯ + ( − ))

( )=∑ ( − ) −∑ ( − ) (1)

Donc une équation récurrente permet d’exprimer la sortie ( ) à l’instant ‘ ’ en fonction des
échantillons de la sortie et de l’entrée.

Exemple :

s( )=0.8s( −1)+0.2 ( −1) ou( ) est la sortie et ( ) est l’entrée.

Si ( )est un échelon unitaire et (0) = 0), on a :

0 1 2 3 4

( ) 1 1 1 1 1

( ) 0 0.2 0.36 0.488 0.590


IV.3 Représentation des systèmes LTI discrets par schéma-blocs

Comme les systèmes continus, Les systèmes linéaires invariants dans le temps (LTI : Linear Time
Invariant’) discrets peuvent êtres représentés par des schémas blocs, sauf, pour ces dernier, on
utilise trois opérateurs élémentaires :

Multiplication par un scalaire

( ) = 3. ( )
3 ( ) = 3. ( )
( )
Représentation :

Sommation algébrique

( )= ( )+ ( )− 4( )
( )
Représentation :
( )= ( )+ ( )− 4( )
( )

−1
4( )

Décalage dans le temporel (retard)

( )= ( − )
( ) ( )= ( − )
Représentation : 56

Exemple : soit un système LTI discret définit par le schéma-blocs suivant :


D’après le schéma bloc, l’équation récurrente du système est :

( ) = ( − 1) + 5 ( − 1) − 3 ( − 1)

IV.4 Fonction de transfert en z

Un système numérique (échantillonné), est défini par son équation récurrente suivante :

( + )+ 6 ( + − 1) + ⋯ + ( + 1) + ( )= ( + )+ 6 ( + − 1) +
⋯+ ( + 1) + ( ) (15)

On suppose comme hypothèse que : ≠0, est l’ordre du système.


Un système est dit causal si les sorties dépendent uniquement des évènements récurrentes. Pour
cela il doit obligatoirement vérifier : ≤
La fonction de transfert ;(<) d’un système discret (numérique) est la transformée en z de son
équation récurrente.

si on considère les conditions initiales sont nulles :

(0) = (1) = ⋯ = ( − 1) = (0) = (1) = ⋯ = ( − 1) = 0

La transformée en z de l’équation récurrente (15) devient :

( + < + ⋯+ 6 < 6
+ < )=(<) = ( + < + ⋯+ < 6
+ < )>(<)

Alors :

;(<) = A(@) = C(@) =


?(@) B(@) DE FDG @F⋯FDHIG @ HIG FDH @ H
JE FJG @F⋯FJKIG @ KIG FJK @ K
(16)

Comme pour les systèmes continus, la fonction de transfert d’un système discret (16), possède un
gain, des pôles et des zéros et ;(<) s’écrit :

(< − < )(< − < ) … . . (< − < )


;(<) =
(< − M )(< − M) … . . (< − M )

Les pôles et les zéros du système sont respectivement les racines du dénominateur et du
DH
JK
numérateur. Le rapport représente le gain du système.

Exemple :

<+2 <+2
;(<) = =
(< − 2)(< − 4) < − 6< + 8

Remarque :
Un système LTI discret peut être aussi représenté par une fonction de transfert polynomiale en
‘< 6 ’. En multipliant le dénominateur et le numérateur de la fonction de transfert, décrite par
l’équation (16), par le terme < 6 , et en posant (P= − )

@ IK QDE FDG @F⋯FDHIG @ HIG FDH @ H R


;(<) =
@ IK (JE FJG @F⋯FJKIG @ KIG FJK @ K )

QDE @ IK FDG @ GIK F⋯FDHIG @ HIKIG FDH @ HIK R QDE @ IH FDG @ GIH F⋯FDHIG @ IG FDH R
(JE @ IK FJG @ GIK F⋯FJKIG @ IG FJK )
= < 6S (JE @ IK FJG @ GIK F⋯FJKIG @ IG FJK )
(17)

Exemple : Soit un système discret défini par sa fonction de transfert G(z) :


<+2 <+2
;(<) = =
(< − 2)(< − 4) < − 6< + 8

Dans ce cas : P = − =2−1=1

Alors :

< 6 + 2< 6
;(<) = < 6
1 − 6< 6 + 8< 6
IV.5 Discrétisation des systèmes LTI mono-variables continus

Un système LTI mono-variable continu défini par une fonction de transfert continue ;(s), peut être
discrétisée par plusieurs méthodes :

• par un bloqueur d’ordre zéro ( BOZ);


• par un bloqueur d’ordre Un ( BOU) ;
• par approximation de Tustin
• par approximation D’Euler
IV.5.1 Discrétisation par un bloqueur d’ordre zéro (BOZ)

La fonction de transfert discrète d’un système peut être obtenue par la discrétisation de la fonction
de transfert continue ;(M) en utilisant un bloqueur d‘ordre zéro (BOZ), selon le schéma fonctionnel
de la figure suivante :

Ce schéma fonctionnel, peut être représenté par :

T(<) ;(<) =(<)


La fonction de transfert ;(z) est donnée par:

;(<) = (1 − < 6 )5 U X
V(W)
W
(18)

IV.5.2 Discrétisation par un bloqueur d’ordre Un (BOU)

La fonction de transfert discrète d’un système peut être obtenue par la discrétisation de la fonction
de transfert continue ;(M) en utilisant un bloqueur d‘ordre Un (BOU), selon le schéma fonctionnel
de la figure suivante :

Ce schéma fonctionnel, peut être représenté par :

T(<) ;(<) =(<)

La fonction de transfert ;(z) est donnée par:

;(<) = (1 − < 6 ) 5 U ;( )X
FYZ W)
YZ W[
(19)

IV.5.3 Discrétisation par approximation d Tustin

On peut aussi obtenir La fonction de transfert discrète d’un système par l’approximation de Tustin
elle est appelée aussi approximation bilinéaire.

Il s’agit de remplacer l’operateur ( = \) de Laplace par :


2 <−1
. <+1

Donc :

;(<) = ];( )|W 2 <−1 (20)


<+1
.
IV.5.4 Discrétisation par approximation d’Euler

La méthode d’Euler consiste à faire une approximation de la dérivée continue entre deux instants
d’échantillonnage. en plus cette méthode est basée sur deux approximations: discrétisation arrière et
discrétisation avant.

a- Discrétisation arrière
Dans ce cas, on remplace ( ) par
<−1
<<

;(<) = ];( )|W _IG (21)


`_ _

b- Discrétisation avant
Dans ce cas, on remplace ( ) par
<−1
<

;(<) = ];( )|W _IG (22)


`_

Exemple :

Soit un système continu dont la fonction de transfert est : ;( ) = FaW

Discrétisation par un BOZ de ;( )

On a : ;(<) = (1 − < 6 )5 U X , Déterminons


V(W) V(W)
W W
:

1
;( ) 5
= = +
1 1
b + c +
5 5
alors : = 1 et = −1

= W−G
V(W)
W FW
D’où :
d

Alors :

;( ) 1 1 1 1
5e f = 5e f−5g h= −
1 1−< 6 6YZ
+ 1 − <6
5
i
Si j =
;( ) 1 1
, alors :
5e f= −
1−< 6 1 − <6 6

on obtient, alors :

;(<) = (1 − < 6 ) b − c= 1− = = @6
6@ IG 6@ IG IG F@ IG .k4
6@ IG 6@ IG I 6@ IG IG 6@ IG IG .4klm

Note : en pratique, pour aboutir à une bonne représentation numérique des systèmes, on doit
choisir le pas d’échantillonnage dans les intervalles suivants :

• Cas d’un système du premier ordre


Pour un système du premier ordre, le pas d’échantillonnage doit pratiquement satisfaire l’intervalle
suivant :
0.25j ≤ ≤ 1.25j

Où j est la constante de temps du système du premier ordre à discrétiser.


• Cas d’un système du second ordre
De même, pour un système du second ordre, le pas d’échantillonnage doit pratiquement satisfaire
l’intervalle suivant :
0.25\ ≤ ≤ 1.25\

Où \ est la pulsation propre du système du second ordre à discrétiser.

IV.6 Association des systèmes discrets

C’est analogue aux systèmes continus, on peut déterminer la fonction de transfert équivalente d’un
système discret formé de blocs de fonction de transferts élémentaires selon plusieurs configurations.
On considère les configurations typiques suivantes :

• Montage série

• Montage parallèle
• Montage en rétroaction

IV.7 Systèmes en boucle ouverte (BO)


• Système entre deux échantillonneurs

n(<)
;(<) = = 5o;( )p
T(<)

• Système avec un échantillonneur intermédiaire

;(<) = r(@) = ; (<). ; (<)


q(@)

• Système sans échantillonneur intermédiaire

n(<)
;(<) = = ; . ; (<)
T(<)

IV.8 Systèmes en boucle fermée (BF)

Comme dans les systèmes continus, les systèmes discrets peuvent êtres sous forme de systèmes en
boucle fermée.

;(<))T(<)
n(<) =
1 + ;s(<)
;(<)T(<)
n(<) =
1 + ;(<)s(<)

; (<); (<)T(<)
n(<) =
1 + ; (<); s(<)

; (<); (<)T(<)
n(<) =
1 + ; (<); (<)s(<)

VG (@)V[ (@)r(@)
n(<) = FVG V[ (@)t(@)

; ; (<)T(<)
n(<) =
1 + ; ; s(<)

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