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Chapitre 4.

Performances des systèmes linéaires

4.1. Analyse temporelle des systèmes du premier ordre et du second ordre :


4.1.1. Réponse d'un système du premier ordre :
4.1.1.1. Fonction de transfert :
Les systèmes du premier ordre sont régis par des équations différentielles du premier degré.
Leur fonction de transfert possède donc au maximum un zéro et un pôle. L’équation
différentielle à coefficients constants est donc de type :
𝑑𝑑𝑑𝑑(𝑡𝑡)
𝜏𝜏 + 𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝑒𝑒(𝑡𝑡)
𝑑𝑑𝑑𝑑
Si les conditions initiales sont nulles et𝑎𝑎0 = 0, la transformée de Laplace des deux membres
donne
𝜏𝜏 𝑝𝑝𝑆𝑆(𝑝𝑝) + 𝑆𝑆(𝑝𝑝) = 𝐾𝐾𝐾𝐾(𝑝𝑝)

Et la fonction de transfert d’un système du premier ordre s’écrit :

𝑆𝑆(𝑝𝑝) 𝐾𝐾
𝐹𝐹(𝑝𝑝 = =
𝐸𝐸(𝑝𝑝) 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏

Les deux constantes𝜏𝜏 et K sont des nombres réels en général positifs. 𝜏𝜏est appelée constante
de temps dusystème. K est appelée le gain statique.
4.1.1.2. Réponse à une impulsion (Réponse impulsionnelle) :
Le système de premier ordre est excité par une impulsion de Dirac𝐸𝐸0 𝛿𝛿(𝑡𝑡), sa transformée de
Laplace vaut𝐸𝐸(𝑝𝑝) = 𝐸𝐸0 , d’où
𝐾𝐾𝐸𝐸0 𝐾𝐾𝐸𝐸0
𝑆𝑆(𝑝𝑝) = = 1
1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏 𝜏𝜏( + 𝑝𝑝)
𝜏𝜏

𝐾𝐾
𝐸𝐸(𝑝𝑝) = 𝐿𝐿[𝐸𝐸0 𝛿𝛿(𝑡𝑡)] S(p)
1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏

La transformée inverse de Laplace de S(p) donne :


𝐾𝐾𝐸𝐸0 −1𝑡𝑡
𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝑒𝑒 𝜏𝜏 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝜏𝜏
La courbe de la réponse impulsionnelle est donnée par la figure suivante :

𝐾𝐾𝐸𝐸0
𝜏𝜏

37%

5% t
𝜏𝜏 2𝜏𝜏 3𝜏𝜏

Fig4.1 : Réponse d’un système du premier ordre à une impulsion


Pour 𝑡𝑡 = 𝜏𝜏, la réponse a décru à 37% de sa valeur initiale ; à 𝑡𝑡 = 3𝜏𝜏 , elle n’en représente
plusque 5%. Sa dérivée à l’origine coupe l’axe des abscisses pour 𝑡𝑡 = 𝜏𝜏(la pente de la
𝐾𝐾𝐸𝐸0
tangente àl’origine vaut :− ).
𝜏𝜏2

4.1.1.3. Réponse à un échelon (Réponse indicielle):


Le système de premier ordre est excité par un échelon d’amplitude 𝐸𝐸0, sa transformée de
𝐸𝐸0
Laplace vaut𝐸𝐸(𝑝𝑝) = , d’où
𝑝𝑝

𝐾𝐾𝐸𝐸0 1 1
𝑆𝑆(𝑝𝑝) = = 𝐾𝐾𝐸𝐸0 � − 1 �
𝑝𝑝(1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏) 𝑝𝑝 + 𝑝𝑝
𝜏𝜏

𝐾𝐾
𝐸𝐸0 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏
𝐸𝐸(𝑝𝑝) = S(p)
𝑝𝑝

La transformée inverse de Laplace de S(p) donne :


1
𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝐸𝐸0 �1 − 𝑒𝑒 −𝜏𝜏𝑡𝑡 � 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
La courbe de la réponse indicielle est donnée par la figure suivante :

𝐾𝐾𝐸𝐸0
95%

63%

t
𝜏𝜏 3𝜏𝜏

Fig :4.2 Réponse à un échelon d’un système du premier ordre


La valeur finale atteinte en régime permanent par y(t) est K fois la valeur de l’entrée (K est le
gain statique).
Pour 𝑡𝑡 = 𝜏𝜏, 𝑦𝑦(𝜏𝜏)yatteint 63% de la valeur finale. Le temps de réponse à 5% est = 3𝜏𝜏.
4.1.1.4. Réponse à une rampe :
Le système de premier ordre est excité par une rampe de pente 𝑎𝑎, sa transformée de Laplace
𝑎𝑎
vaut𝐸𝐸(𝑝𝑝) = , d’où
𝑝𝑝2

𝐾𝐾𝐾𝐾
𝑆𝑆(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝2 (1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏)

𝐾𝐾
𝑎𝑎
𝐸𝐸(𝑝𝑝) = 2 1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏 S(p)
𝑝𝑝

La transformée inverse de Laplace de S(p) donne :


𝑡𝑡
𝑠𝑠(𝑡𝑡) = �𝐾𝐾𝐾𝐾(𝑡𝑡 − 𝜏𝜏) + 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝑒𝑒 −𝜏𝜏 � 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
La courbe de la réponse à une rampe est donnée par la figure suivante :

E(t)=at
s(t)
𝜀𝜀

𝒔𝒔𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑𝒑 (t)=aK(t-𝝉𝝉)

𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾
3 t
𝜏𝜏

Fig :4.3. Réponse d’un système du premier ordre à une rampe


𝑡𝑡
Le terme 𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝐾𝑒𝑒 −𝜏𝜏 tendant vers 0 lorsque t tend vers l’infini, on a : la sortie tend vers une rampe
de pente : Ka.(𝑠𝑠(𝑡𝑡) ≈ 𝐾𝐾𝐾𝐾(𝑡𝑡 − 𝜏𝜏)régime permanent).
Pour K = 1, la sortie suit la rampe d’entrée avec un retard τ. La différence entre l’entrée et la
sortie est appelée erreur de trainage 𝜀𝜀 = 𝑎𝑎𝑎𝑎
Pour𝐾𝐾 ≠ 1, les pentes étant différentes, 𝜀𝜀tend vers l’infini (divergence).

4.1.2. Réponse des systèmes du second ordre :


4.1.2.1. Fonction de transfert :
Un système de second ordre est décrit par l'équation différentielle suivante :
𝒅𝒅𝟐𝟐 𝒔𝒔 𝒅𝒅𝒅𝒅
𝒂𝒂𝟐𝟐 𝟐𝟐
+ 𝒂𝒂𝟏𝟏 + 𝒂𝒂𝟎𝟎 𝒔𝒔 = 𝒃𝒃𝟎𝟎 𝒆𝒆(𝒕𝒕)
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝒅𝒅𝒅𝒅
Pour des conditions initiales nulles, la transformée de Laplace est :
𝑺𝑺(𝒑𝒑) 𝒃𝒃𝟎𝟎
𝒂𝒂𝟐𝟐 𝒑𝒑𝟐𝟐 𝑺𝑺(𝒑𝒑) + 𝒂𝒂𝟏𝟏 𝒑𝒑𝒑𝒑(𝒑𝒑) + 𝒂𝒂𝟎𝟎 𝑺𝑺(𝒑𝒑) = 𝒃𝒃𝟎𝟎 𝑬𝑬(𝒑𝒑) ⇒ 𝑭𝑭(𝒑𝒑) = =
𝑬𝑬(𝒑𝒑) 𝒂𝒂𝟐𝟐 𝒑𝒑𝟐𝟐 +𝒂𝒂𝟏𝟏 𝒑𝒑+𝒂𝒂𝟎𝟎

Cette fonction de transfert peut encore s'écrire :


𝒃𝒃𝟎𝟎 𝟏𝟏
𝑭𝑭(𝒑𝒑) = .
𝒂𝒂𝟎𝟎 𝟏𝟏 + 𝒑𝒑 + 𝒂𝒂𝟐𝟐 𝒑𝒑𝟐𝟐
𝒂𝒂𝟏𝟏
𝒂𝒂𝟎𝟎 𝒂𝒂𝟎𝟎

On peut identifier les paramètres de l'expression précédente de la manière suivante :

𝑏𝑏0
𝑘𝑘 = où on reconnaît le gain statique.
𝑎𝑎0
𝑎𝑎
𝜔𝜔𝑛𝑛 = � 0est la pulsation propre non amortie
𝑎𝑎2

𝑎𝑎1 1
𝜉𝜉 = . est le coefficient d'amortissement.
2 �𝑎𝑎0 .𝑎𝑎2

La forme canonique de F(p) s'écrit alors :


𝒌𝒌 𝒌𝒌𝒘𝒘𝟐𝟐𝒏𝒏
𝑭𝑭(𝒑𝒑) = =
𝟏𝟏 +
𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐
+
𝒑𝒑𝟐𝟐 𝒑𝒑𝟐𝟐 + 𝟐𝟐𝝃𝝃𝒘𝒘𝒏𝒏 𝒑𝒑 + 𝒘𝒘𝟐𝟐𝒏𝒏
𝒘𝒘𝒏𝒏 𝒘𝒘𝟐𝟐𝒏𝒏

ξ est un coefficient sans dimension, alors que𝜔𝜔𝑛𝑛 est homogène à une pulsation et s'exprime en
rd/s.
Si on cherche les pôles de la fonction de transfert : 𝒑𝒑𝟐𝟐 + 𝟐𝟐𝟐𝟐𝒘𝒘𝒏𝒏 𝒑𝒑 + 𝒘𝒘𝟐𝟐𝒏𝒏 = 𝟎𝟎
√∆= 𝝎𝝎𝒏𝒏 �𝝃𝝃𝟐𝟐 − 𝟏𝟏

𝜉𝜉 > 1dans ce cas les pôles sont réels : −𝜉𝜉𝜔𝜔𝑛𝑛 ∓ 𝜔𝜔𝑛𝑛 �𝜉𝜉 2 − 1
𝜉𝜉 = 1les deux pôles sont égaux et réels. Ils valent −𝜔𝜔𝑛𝑛
𝜉𝜉 < 1les deux pôles sont des complexes conjugués

4.1.2.2. Réponse à un échelon pour𝝃𝝃 > 1 :


On parle de système à fort amortissement. Les deux pôles réels p1et p2 donnent une réponse qui
sera la somme de deux exponentielles.
𝒌𝒌 𝒌𝒌𝒘𝒘𝟐𝟐𝒏𝒏
𝑭𝑭(𝒑𝒑) = =
𝟏𝟏 +
𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐
+
𝒑𝒑𝟐𝟐 𝒑𝒑𝟐𝟐 + 𝟐𝟐𝟐𝟐𝒘𝒘𝒏𝒏 𝒑𝒑 + 𝒘𝒘𝟐𝟐𝒏𝒏
𝒘𝒘𝒏𝒏 𝒘𝒘𝟐𝟐𝒏𝒏

⎧𝒑𝒑𝟏𝟏 = −𝜉𝜉𝜔𝜔𝑛𝑛 + 𝜔𝜔𝑛𝑛 �𝜉𝜉2 − 1


𝒌𝒌 𝒘𝒘𝟐𝟐𝒏𝒏
𝑭𝑭(𝒑𝒑) = 𝐚𝐚𝐚𝐚𝐚𝐚𝐚𝐚 → 𝒑𝒑𝟏𝟏 𝒑𝒑𝟐𝟐 = 𝒘𝒘𝟐𝟐𝒏𝒏
(𝒑𝒑 − 𝒑𝒑𝟏𝟏 )(𝒑𝒑 + 𝒑𝒑𝟐𝟐 ) ⎨
� 2
⎩𝒑𝒑𝟐𝟐 = −𝜉𝜉𝜔𝜔𝑛𝑛 − 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜉𝜉 − 1

𝟏𝟏
𝝉𝝉𝟏𝟏 = −
𝒌𝒌 𝒘𝒘𝟐𝟐𝒏𝒏 𝒑𝒑𝟏𝟏 𝟏𝟏
𝑭𝑭(𝒑𝒑) = 𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝐚𝐚𝐚𝐚𝐚𝐚𝐚𝐚 � 𝟏𝟏 → = 𝒘𝒘𝟐𝟐𝒏𝒏
(𝒑𝒑+ )(𝒑𝒑+ ) 𝝉𝝉𝟏𝟏 𝝉𝝉𝟐𝟐
𝝉𝝉𝟏𝟏 𝝉𝝉𝟐𝟐 𝝉𝝉𝟐𝟐 = −
𝒑𝒑𝟐𝟐

On étudie la réponse du système à un échelon d’amplitude 𝐸𝐸0, sa transformée de Laplace


𝐸𝐸0
vaut𝐸𝐸(𝑝𝑝) = , d’où
𝑝𝑝

𝑬𝑬𝟎𝟎 𝒌𝒌 𝒘𝒘𝟐𝟐𝒏𝒏
𝑺𝑺(𝒑𝒑) = .
𝒑𝒑 (𝒑𝒑 + 𝟏𝟏 )(𝒑𝒑 + 𝟏𝟏 )
𝝉𝝉𝟏𝟏 𝝉𝝉𝟐𝟐
La décomposition en éléments simples donne :

𝟏𝟏 𝝉𝝉𝟏𝟏 𝟏𝟏 𝝉𝝉𝟐𝟐 𝟏𝟏
𝑺𝑺(𝒑𝒑) = 𝒌𝒌𝑬𝑬𝟎𝟎 � − . + . �
𝒑𝒑 𝝉𝝉𝟏𝟏 − 𝝉𝝉𝟐𝟐 �𝒑𝒑 + � 𝝉𝝉𝟏𝟏 − 𝝉𝝉𝟐𝟐 (𝒑𝒑 + 𝟏𝟏 )
𝟏𝟏
𝝉𝝉𝟏𝟏 𝝉𝝉 𝟐𝟐

D’où la transformée de Laplace inverse donne :


𝝉𝝉𝟏𝟏 −𝟏𝟏
𝒕𝒕 𝝉𝝉𝟐𝟐 −𝟏𝟏
𝒕𝒕
𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝑘𝑘𝐸𝐸0 �1 − 𝒆𝒆 𝝉𝝉𝟏𝟏 + 𝒆𝒆 𝝉𝝉𝟐𝟐 � 𝑢𝑢(𝑡𝑡)
𝝉𝝉𝟏𝟏 − 𝝉𝝉𝟐𝟐 𝝉𝝉𝟏𝟏 − 𝝉𝝉𝟐𝟐

k𝐸𝐸0

Fig :4.3.: Réponse indicielle d’un second ordre à forte amortissement

Les caractéristiques de cette réponse sont :


En t = 0, la courbe admet une tangente horizontale.
La courbe ne dépasse pas son asymptote horizontale (régime permanent est 𝑆𝑆𝑝𝑝 (𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝐾𝐾0 ).
Nous pouvons remarquer cependant que le système ressemble à un système du premier ordre
lorsqu’on s’éloignede t = 0.
Le temps de réponse à 5% peut donc être approché par la valeur𝑡𝑡𝑡𝑡5% = 3 × 2𝜉𝜉𝜔𝜔𝑛𝑛 .
4.1.2.3. Réponse à un échelon pour𝝃𝝃 = 𝟏𝟏 :
Les pôles sont confondus 𝑝𝑝1 = 𝑝𝑝2 = −𝜔𝜔𝑛𝑛 , on parle d’amortissement critique.
𝒌𝒌𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏
𝑭𝑭(𝒑𝒑) =
(𝒑𝒑 + 𝝎𝝎𝒏𝒏 )𝟐𝟐
On étudie la réponse du système à un échelon d’amplitude 𝐸𝐸0, sa transformée de Laplace
𝐸𝐸0
vaut𝐸𝐸(𝑝𝑝) = , d’où
𝑝𝑝

𝑬𝑬𝟎𝟎 𝒌𝒌𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏
𝑺𝑺(𝒑𝒑) = .
𝒑𝒑 (𝒑𝒑 + 𝝎𝝎𝒏𝒏 )𝟐𝟐
D’où la transformée de Laplace inverse donne :
𝑡𝑡
−𝜏𝜏 1 1
𝑠𝑠(𝑡𝑡) = 𝑘𝑘𝐸𝐸0 �1 − (1 + 𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑡𝑡)𝑒𝑒 𝑛𝑛 � 𝑢𝑢(𝑡𝑡) 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎 𝜏𝜏𝑛𝑛 = − =−
𝑝𝑝 𝑤𝑤𝑛𝑛

𝑘𝑘𝐸𝐸0

Fig :4.4.: Réponse indicielle d’un second ordre à critique amortissement


La courbe de réponse ressemble à la courbe obtenue au paragraphe précédent, mais la croissance
est plus rapide.
4.1.2.4. Réponse à l’échelon pour 𝝃𝝃 < 1 :
Dans ce cas on parle de système à faible amortissement. Dans ce cas F(p) admet deux pôles
complexes conjugués:
−𝜉𝜉𝜔𝜔𝑛𝑛 ∓ 𝑗𝑗𝜔𝜔𝑛𝑛 �𝜉𝜉 2 − 1
On a

𝒌𝒌𝑬𝑬𝟎𝟎 𝒌𝒌𝑬𝑬𝟎𝟎 𝒘𝒘𝟐𝟐𝒏𝒏 𝜶𝜶 𝜷𝜷𝜷𝜷 + 𝜸𝜸


𝑺𝑺(𝒑𝒑) = = 𝟐𝟐 𝟐𝟐
= + 𝟐𝟐
𝟏𝟏 +
𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐
+
𝒑𝒑𝟐𝟐 𝒑𝒑 + 𝟐𝟐𝟐𝟐𝒘𝒘𝒏𝒏 𝒑𝒑 + 𝒘𝒘𝒏𝒏 𝒑𝒑 𝒑𝒑 + 𝟐𝟐𝟐𝟐𝝎𝝎𝒏𝒏 𝒑𝒑 + 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏
𝒘𝒘𝒏𝒏 𝒘𝒘𝟐𝟐𝒏𝒏

𝟏𝟏 𝒑𝒑 + 𝟐𝟐𝟐𝟐𝝎𝝎𝒏𝒏
𝑺𝑺(𝒑𝒑) = 𝒌𝒌𝑬𝑬𝟎𝟎 � − 𝟐𝟐 �
𝒑𝒑 𝒑𝒑 + 𝟐𝟐𝟐𝟐𝝎𝝎𝒏𝒏 𝒑𝒑 + 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏

𝟏𝟏 𝒑𝒑 + 𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝃𝝃 𝝎𝝎𝒏𝒏 �𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐


𝑺𝑺(𝒑𝒑) = 𝒌𝒌𝑬𝑬𝟎𝟎 � − − . �
𝒑𝒑 (𝒑𝒑 − 𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏 )𝟐𝟐 + 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 (𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐 ) �𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐 (𝒑𝒑 − 𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏 )𝟐𝟐 + 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 (𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐 )

La décomposition de S(p) en éléments simples et le calcul de la transformé de Laplace


inverse nous donne :
𝝃𝝃
𝒔𝒔(𝒕𝒕) = 𝑲𝑲𝑬𝑬𝟎𝟎 �𝟏𝟏 − 𝒆𝒆−𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏 𝒕𝒕 �𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄𝒄( 𝝎𝝎𝒏𝒏 �𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐 𝒕𝒕) + 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 ( 𝝎𝝎𝒏𝒏 �𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐 𝒕𝒕)�� 𝒖𝒖(𝒕𝒕)
�𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐

𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝

𝐷𝐷
1.05𝐾𝐾𝐸𝐸0
𝐾𝐾𝐸𝐸0
0.95𝐾𝐾𝐸𝐸0
0.9𝐾𝐾𝐸𝐸0 𝑇𝑇𝑝𝑝

𝑇𝑇𝑝𝑝

0.1𝐾𝐾𝐸𝐸0

𝑡𝑡𝑚𝑚 𝑡𝑡𝑟𝑟 𝑡𝑡
Fig :4.5.: Réponse indicielle d’un second ordre à faible amortissement
Caractéristiques de la réponse indicielle
Régime permanent (𝑆𝑆𝑝𝑝 (𝑡𝑡) = 𝐾𝐾𝐾𝐾0 )
A l’origine, la tangente est horizontale

Réponse oscillatoire amortie de pulsation𝜔𝜔𝑝𝑝 = 𝝎𝝎𝒏𝒏 �𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐


2𝜋𝜋
Pseudo-période des oscillations𝑇𝑇𝑝𝑝 = 𝜔𝜔
𝑝𝑝

𝑇𝑇𝑝𝑝 𝜋𝜋
Temps de pic𝑇𝑇𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 = =
2 𝜔𝜔𝑝𝑝

𝜋𝜋 𝑇𝑇𝑝𝑝
Temps de montée 𝑇𝑇𝑚𝑚 = 2𝜔𝜔 = 4
𝑝𝑝

3
Temps de réponse à 5% 𝑇𝑇𝑟𝑟 = 𝜉𝜉𝜉𝜉
𝑛𝑛

Le dépassement 𝐷𝐷 = 𝑠𝑠�𝑡𝑡𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝𝑝 � − 𝐾𝐾𝐸𝐸0 le calcul donne


𝜉𝜉𝜉𝜉

�1−𝜉𝜉2
𝐷𝐷 = 𝐾𝐾𝐸𝐸0 𝑒𝑒
4.1.2.5. Influence du coefficient d'amortissement

𝜉𝜉 = 0.2
𝜉𝜉 = 0.4
𝜉𝜉 = 0.7
𝐾𝐾𝐸𝐸0

𝜉𝜉 = 0.9

𝜉𝜉 = 1
𝜉𝜉 = 1

𝑡𝑡

Fig : 4.6.Influence du coefficient d'amortissement

Amortissement faible (𝜉𝜉 < 0.7 ) : réponse peu amortie, fortes oscillations,fort dépassement,
réponse d'autant plus rapide que ξ est faible.

Amortissement fort (𝜉𝜉 > 0.7) : réponse très amortie, pas d'oscillations, dépassement à peine
visible.
Amortissement (𝜉𝜉 = 0.7 ) (souvent utilisé)

4.2. Réponse d’un système du second ordre à une rampe :


Soumettons le système à: 𝑒𝑒(𝑡𝑡) = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎(𝑡𝑡)

𝑎𝑎
Le système est excité par une rampe de pente a, sa transformée de Laplace vaut 𝐸𝐸(𝑝𝑝) = , On
𝑝𝑝2

en déduit la sortie

𝒂𝒂 𝒌𝒌
𝑺𝑺(𝒑𝒑) = 𝟐𝟐
𝒑𝒑 𝟏𝟏 + 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐 + 𝒑𝒑𝟐𝟐
𝒘𝒘𝒏𝒏 𝒘𝒘𝟐𝟐𝒏𝒏

La réponse s(t) est la transformée inverse de S(p) que l'on détermine après décomposition de
la fraction rationnelle S(p) en éléments simples.
Suivant la nature des racines du polynôme au dénominateur, la décomposition en éléments
simples sera différente et donc la réponse. Il existe trois cas :
4.2.1 Réponse à une rampe en régime apériodique (𝝃𝝃 > 1) :
La réponse est de la forme
𝑘𝑘𝑘𝑘
𝑆𝑆(𝑝𝑝 =
𝑝𝑝2 (1 + 𝜏𝜏1 𝑝𝑝)(1 + 𝜏𝜏2 𝑝𝑝)
Après transformation inverse, il vient :
−𝒕𝒕 −𝒕𝒕
𝟏𝟏
𝒔𝒔(𝒕𝒕) = 𝒌𝒌𝒌𝒌 �𝒕𝒕 − 𝝉𝝉𝟏𝟏 − 𝝉𝝉𝟐𝟐 − �𝝉𝝉𝟐𝟐𝟏𝟏 𝒆𝒆𝝉𝝉𝟏𝟏 − 𝝉𝝉𝟐𝟐𝟐𝟐 𝒆𝒆𝝉𝝉𝟐𝟐 ��u(t)
𝝉𝝉𝟏𝟏 −𝝉𝝉𝟐𝟐

Avec
𝟏𝟏 𝟏𝟏
𝝉𝝉𝟏𝟏 = 𝝉𝝉𝟐𝟐 =
𝝎𝝎𝒏𝒏 �𝝃𝝃−�𝝃𝝃𝟐𝟐 −𝟏𝟏� 𝝎𝝎𝒏𝒏 �𝝃𝝃+�𝝃𝝃𝟐𝟐 −𝟏𝟏�

4.2.2 Réponse à une rampe en régime apériodique critique (𝝃𝝃 = 𝟏𝟏 ) :

La réponse est de la forme


𝑘𝑘𝑘𝑘
𝑆𝑆(𝑝𝑝) =
𝑝𝑝2 (1 + 𝜏𝜏𝜏𝜏)2
Après transformation inverse, il vient :
−𝒕𝒕
𝟏𝟏
𝒔𝒔(𝒕𝒕) = 𝒌𝒌𝒌𝒌 �𝒕𝒕 − 𝟐𝟐𝟐𝟐 + (𝒕𝒕 + 𝟐𝟐𝟐𝟐)𝒆𝒆 𝝉𝝉 � 𝒖𝒖(𝒕𝒕) Avec :𝝉𝝉 = −
𝝎𝝎𝒏𝒏

4.2.3Réponse à une rampe en régime oscillatoire (𝝃𝝃 < 1) :

La réponse est de la forme :


𝑘𝑘𝑘𝑘𝜔𝜔𝑛𝑛2
𝑆𝑆(𝑝𝑝 = 2 2
𝑝𝑝 (𝜔𝜔𝑛𝑛 + 2𝜉𝜉𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑝𝑝 + 𝑝𝑝2 )

Après transformation inverse, il vient :

𝟐𝟐𝟐𝟐 𝟏𝟏
𝒔𝒔(𝒕𝒕) = 𝑲𝑲𝑲𝑲 �𝒕𝒕 − + 𝒆𝒆−𝝃𝝃𝝎𝝎𝒏𝒏 𝒕𝒕 𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔𝒔 �( 𝝎𝝎𝒏𝒏 �𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐 𝒕𝒕) + 𝝋𝝋�� 𝒖𝒖(𝒕𝒕)
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝒏𝒏 �𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐

𝟐𝟐𝟐𝟐�𝟏𝟏−𝝃𝝃𝟐𝟐
Avec 𝝋𝝋 = −𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂𝒂 � �
𝟏𝟏−𝟐𝟐𝝃𝝃𝟐𝟐
4.3. Réponse fréquentielle des systèmes linéaires :
Pour les systèmes linéaires, la sortie suit toujours l’entrée. Si on applique un signal sinusoïdal,
on obtient à la sortie une réponse sinusoïdale de même pulsation que le signal d’entrée, mais
d’amplitude et de phases différentes. Ces deux paramètres sont en fonction du gain et de la
phase de la fonction de transfert du système. C’est pour cette raison, on s’intéresse à sa
représentation fréquentielle (lieu de transfert).
Trois représentations du lieu de transfert sont principalement utilisées :
4.3.1. Diagramme de BODE :
La représentation dans le plan de BODE de la réponse en fréquences consiste à effectuer deux
tracés, l'un d'amplitude (ou module) et l'autre de phase (ou argument) :
* La première représente l'amplitude 𝐴𝐴(𝜔𝜔) de𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗) en décibels, définie par 𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 (𝜔𝜔) =
20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 |𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)| en fonction de𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝜔𝜔), avec 0dB correspond à |𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)| = 1
* La seconde représente la phase (ou déphasage) également en fonction de 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝜔𝜔)
4.3.1.1. Diagramme de BODE d’un système du premier ordre
En remplaçant la variable de Laplace p par le nombre complexe 𝑗𝑗𝑗𝑗 dans l'expression de la
fonction de transfert. Pour un système du premier ordre de fonction de transfert H(p), on
obtient :
𝐾𝐾
𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗) =
1 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗
Diagramme de gain : il s'agit de représenter l'amplitude de 𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)exprimée en décibels en
fonction de la pulsation𝜔𝜔.
𝐾𝐾
|𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)| =
√1 + 𝜏𝜏 2 𝜔𝜔 2
Amplitude en dB : 𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 |𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)|
𝐾𝐾
𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 ( )
√1 + 𝜏𝜏 2 𝜔𝜔 2
Pour tracer le diagramme de𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 en fonction de𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝜔𝜔), on peut commencer par étudier le
comportement asymptotique de |𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)|.
Lorsque𝜔𝜔tend vers 0,𝜏𝜏 2 𝜔𝜔2 ≪ 1 donc pour les pulsations faibles,𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾) = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐
Lorsque 𝜔𝜔 tend vers l'infini,𝜏𝜏 2 𝜔𝜔2 ≫ 1 doncpour les pulsations plus élevées𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 =
20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾) − 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝜏𝜏) − 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝜔𝜔)⇒
𝐾𝐾
𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 � � − 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝜔𝜔)
𝜏𝜏
𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 tend asymptotiquement vers une droite de pente négative, La pente est exprimée par
décade, -20dB/décade (une décade représente l’intervalle de pulsation entre 𝜔𝜔 et10𝜔𝜔)
L'intersection des deux droites s'effectue en un point de fréquence ωo tel que :
20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾) = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾) − 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝜏𝜏) − 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝜔𝜔)
20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝜔𝜔) = −20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝜏𝜏)
1
𝜔𝜔 =
𝜏𝜏
1
La pulsation correspondante est appelée pulsation de cassure𝜔𝜔0 = .
𝜏𝜏

La représentation de ces droites s'appelle diagramme asymptotique de gain.


Pour traces le diagramme réel de BODE on calculer quelle que poids

1 1 𝐾𝐾 𝐾𝐾 𝐾𝐾
Pour 𝜔𝜔 = 𝜔𝜔0 = , 𝐻𝐻 �𝑗𝑗 � = 1 = ⇒ |𝐻𝐻(𝑗𝑗𝜔𝜔0 )| =
𝜏𝜏 𝜏𝜏 1+𝑗𝑗𝑗𝑗 𝜏𝜏 1+𝑗𝑗 √2

𝐾𝐾
𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 � � = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾) − 10𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (2) = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾) − 3𝑑𝑑𝑑𝑑
√2
1
Donc la courbe réelle est située 3dB sous la droite asymptotique en ce point (𝜔𝜔0 = ).
𝜏𝜏

De la même manière, on trouve :


2
𝜔𝜔 = 2𝜔𝜔0 = ⇒ 𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾) − 7𝑑𝑑𝑑𝑑
𝜏𝜏
𝜔𝜔0 1
𝜔𝜔 = = ⇒ 𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾) − 1𝑑𝑑𝑑𝑑
2 2𝜏𝜏
Ce diagramme donne une bonne idée de la courbe de réponse en fréquence
Pour les fréquences faibles : droite20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾).
1
Pour les fréquences autour de : points indiqués à -1, -3 et -7 dB.
𝜏𝜏

Pour les fréquences plus élevées : droite de pente -20dB/décade.


𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑
Diagramme réel Diagramme asymptotique

20log(𝑘𝑘)
20log(𝑘𝑘)-1dB

20log(𝑘𝑘)-3dB
-20dB/décade

20log(𝑘𝑘)-7dB

𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝜔𝜔)
1 1 2
2𝜏𝜏 𝜏𝜏 𝜏𝜏
Fig.4.7. Diagramme de gain.
Diagramme de phase : La phase est donnée par l'argument de 𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗).
𝑲𝑲
∅ = 𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨[𝑯𝑯(𝒋𝒋𝒋𝒋)] = 𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨 � � = −𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨(𝝉𝝉𝝉𝝉)
𝟏𝟏 + 𝒋𝒋𝒋𝒋𝒋𝒋
Pour tracer le diagramme de∅ en fonction de𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝜔𝜔), on peut commencer par étudier le
comportement asymptotique de∅.

Lorsque𝜔𝜔 = 0 ,∅ = −𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨(𝟎𝟎) = 𝟎𝟎°


𝝅𝝅
Lorsque 𝜔𝜔 tend vers l'infini,∅ = −𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨(∞) = − = −𝟗𝟗𝟗𝟗°
𝟐𝟐

Le diagramme asymptotique à la forme d'une marche d'escalier avec un saut de déphasage à la


pulsation de cassure :
Pour traces le diagramme réel de BODE on calculer quelle que poids
1 𝝅𝝅
Lorsque𝜔𝜔 = 𝜔𝜔0 = ,∅ = −𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨(𝝉𝝉𝝉𝝉) = −𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨(𝟏𝟏) = − = −𝟒𝟒𝟒𝟒°
𝜏𝜏 𝟒𝟒
2
Lorsque𝜔𝜔 = 2𝜔𝜔0 = ,∅ = −𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨(𝝉𝝉𝝉𝝉) = −𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨(𝟐𝟐) = −𝟔𝟔𝟔𝟔. 𝟒𝟒𝟒𝟒°
𝜏𝜏
𝜔𝜔0 1 𝟏𝟏
Lorsque𝜔𝜔 = = ,∅ = −𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨(𝝉𝝉𝝉𝝉) = −𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨 � � = −𝟐𝟐𝟐𝟐. 𝟓𝟓𝟓𝟓°
2 2𝜏𝜏 𝟐𝟐

1 1 2
0 2𝜏𝜏 𝜏𝜏 𝜏𝜏 𝜔𝜔

−26.56°

−45°

−63.43°

−90°

Fig.4.8. Diagramme de phase.


4.3.1.2. Diagramme de BODE d’un système du second ordre
En remplaçant la variable de Laplace p par le nombre complexe 𝑗𝑗𝑗𝑗 dans l'expression de la
fonction de transfert. Pour un système du second ordre de fonction de transfert H(p), on
obtient :
𝒌𝒌
𝑯𝑯(𝒋𝒋𝒋𝒋) = 𝟐𝟐𝟐𝟐 𝟏𝟏
𝟏𝟏 + 𝒋𝒋𝒋𝒋 − 𝝎𝝎𝟐𝟐
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏

Diagramme de gain :

𝒌𝒌 𝒌𝒌
𝑨𝑨(𝝎𝝎) = |𝑯𝑯(𝒋𝒋𝒋𝒋)| = � 𝟐𝟐𝟐𝟐 𝟏𝟏
�=
𝟏𝟏 + 𝒋𝒋𝒋𝒋 − 𝝎𝝎𝟐𝟐 𝟐𝟐
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 𝟐𝟐 𝟐𝟐 𝝎𝝎𝟐𝟐
��𝟏𝟏 − 𝝎𝝎𝟐𝟐 � + 𝟒𝟒𝝃𝝃
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏

⎛ 𝒌𝒌 ⎞
Amplitude en dB : 𝑨𝑨𝒅𝒅𝒅𝒅 = 𝟐𝟐𝟐𝟐𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝟏𝟏𝟏𝟏 ⎜ ⎟
𝟐𝟐 𝟐𝟐
𝟐𝟐 𝟐𝟐
��𝟏𝟏−𝝎𝝎𝟐𝟐 � +𝟒𝟒𝝃𝝃 𝟐𝟐𝝎𝝎
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝒏𝒏
⎝ ⎠
𝟐𝟐
𝝎𝝎𝟐𝟐 𝟒𝟒𝝃𝝃𝟐𝟐 𝝎𝝎𝟐𝟐
𝑨𝑨𝒅𝒅𝒅𝒅 = 𝟐𝟐𝟐𝟐𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝟏𝟏𝟏𝟏 (𝒌𝒌) − 𝟏𝟏𝟏𝟏𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝟏𝟏𝟏𝟏 ��𝟏𝟏 − 𝟐𝟐 � + �
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏

Lorsque 𝜔𝜔 tend vers 0, pour les pulsations faibles,𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾) = 𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐, 𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 tend vers
une droite horizontale.
Lorsque 𝜔𝜔 tend vers l'infini, pour les pulsations plus élevées𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾) −
𝜔𝜔 4 𝜔𝜔
10𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 � � = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾) − 40𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 , L’asymptote en hautes fréquences est une
𝜔𝜔𝑛𝑛 𝜔𝜔𝑛𝑛

pente de -40 dB/ décade


L'intersection des deux droites s'effectue en un point de fréquence ωo tel que :
𝜔𝜔
20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾) = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾) − 40𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 � �
𝜔𝜔𝑛𝑛
𝜔𝜔
40𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 � �=0
𝜔𝜔𝑛𝑛
𝜔𝜔 = 𝜔𝜔𝑛𝑛
La pulsation correspondante est appelée pulsation de cassure𝜔𝜔0 = 𝜔𝜔𝑛𝑛 .

𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑

20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝑘𝑘)

-40 𝑑𝑑𝑑𝑑⁄𝑑𝑑é𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐𝑐

log(𝜔𝜔)

𝜔𝜔
𝜔𝜔𝑛𝑛

Fig.4.9. Diagramme asymptotique de BODE de gain.


Diagramme de phase :
𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐
𝒌𝒌 𝝎𝝎𝒏𝒏
∅ = 𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨[𝑯𝑯(𝒋𝒋𝒋𝒋)] = 𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨 � 𝟐𝟐𝟐𝟐 𝟏𝟏
� = −𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨 � 𝝎𝝎𝟐𝟐

𝟏𝟏 + 𝒋𝒋𝒋𝒋 − 𝝎𝝎𝟐𝟐 𝟏𝟏 −
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏

Lorsque 𝜔𝜔tend vers 0, pour les pulsations faibles,∅ = −𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴(0) = 0, l’asymptote en basse
fréquences est nulle.
0
Lorsque 𝜔𝜔 tend vers l'infini, pour les pulsations plus élevées∅ = −𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴 � � = −𝜋𝜋 =
−∞

−180° , L’asymptote en hautes fréquences est une droite horizontale à –180°.


Le diagramme asymptotique à la forme d'une marche d'escalier avec un saut de déphasage à la
pulsation propre non amortie :

𝜔𝜔𝑛𝑛 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 𝜔𝜔
𝜔𝜔

𝜋𝜋

2

−𝜋𝜋

Fig.4.10. Diagramme asymptotique de BODE de phase.


Diagramme réel de BODE
Etudions maintenant de plus près la zone située autour de 𝜔𝜔0 .
Pour𝜔𝜔 = 𝜔𝜔0 = 𝜔𝜔𝑛𝑛 ,𝑨𝑨𝒅𝒅𝒅𝒅 = 𝟐𝟐𝟐𝟐𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝟏𝟏𝟏𝟏 (𝒌𝒌) − 𝟏𝟏𝟏𝟏𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝟏𝟏𝟏𝟏 (𝟒𝟒𝝃𝝃𝟐𝟐 ) = 𝟐𝟐𝟐𝟐𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝟏𝟏𝟏𝟏 (𝒌𝒌) − 𝟐𝟐𝟐𝟐𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝟏𝟏𝟏𝟏 (𝟐𝟐𝟐𝟐)
Ce gain pour la fréquence de coupure dépend du coefficient d’amortissement
𝜋𝜋
∅ = −𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴𝐴(∞) = − = −90°
2
On peut dès lors remarquer que l’on peut avoir|𝑯𝑯(𝒋𝒋𝒋𝒋)| > 𝑘𝑘 pour des valeurs petites de ξ .On
constatera que la courbe peut passer par un maximum supérieur à k. Dans ce cas, on parle de
résonance. On cherche ce maximum 𝐴𝐴𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 et le lieu 𝜔𝜔𝑟𝑟 où il se produit.

𝒌𝒌
𝑨𝑨(𝝎𝝎) = |𝑯𝑯(𝒋𝒋𝒋𝒋)| =
𝟐𝟐 𝟐𝟐 𝟐𝟐 𝝎𝝎𝟐𝟐
��𝟏𝟏 − 𝝎𝝎𝟐𝟐 � + 𝟒𝟒𝝃𝝃
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏

𝟐𝟐
𝝎𝝎𝟐𝟐 𝟒𝟒𝝃𝝃𝟐𝟐 𝝎𝝎𝟐𝟐
L’amplitude est maximale lorsque �𝟏𝟏 − 𝟐𝟐 � + est minimal, On cherche la valeur de
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏

𝜔𝜔 qui s’annule la drivé de ce terme


𝟐𝟐 𝟐𝟐
𝒅𝒅 𝝎𝝎𝟐𝟐 𝟒𝟒𝝃𝝃𝟐𝟐 𝝎𝝎𝟐𝟐 𝒅𝒅 𝝎𝝎 𝟐𝟐 𝝎𝝎 𝟐𝟐
��𝟏𝟏 − 𝟐𝟐 � + � = ��𝟏𝟏 − � � � + �𝟐𝟐𝟐𝟐 � �
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 𝒅𝒅𝒅𝒅 𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝒏𝒏

𝒅𝒅 𝝎𝝎 𝟐𝟐 𝝎𝝎 𝟒𝟒
= �𝟏𝟏 + (𝟒𝟒𝝃𝝃𝟐𝟐 − 𝟐𝟐) � � + � � �
𝒅𝒅𝒅𝒅 𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝒏𝒏
𝝎𝝎 𝝎𝝎𝟑𝟑
= 𝟐𝟐(𝟒𝟒𝝃𝝃𝟐𝟐 − 𝟐𝟐) + 𝟒𝟒
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝟐𝟐 𝝎𝝎𝟒𝟒𝒏𝒏
𝝎𝝎𝟐𝟐 𝝎𝝎
= �𝟐𝟐(𝟒𝟒𝝃𝝃𝟐𝟐 − 𝟐𝟐) + 𝟒𝟒 �
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝟐𝟐 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏

𝝎𝝎𝟐𝟐 𝟒𝟒𝟒𝟒
=� (𝟐𝟐𝝃𝝃𝟐𝟐 − 𝟏𝟏) + �
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝟐𝟐 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏

𝝎𝝎 𝟐𝟐 𝟒𝟒𝟒𝟒 𝝎𝝎 𝟐𝟐 𝝎𝝎 𝟐𝟐
�𝟐𝟐𝝃𝝃𝟐𝟐 − 𝟏𝟏 + � � � 𝟐𝟐 = 𝟎𝟎 → 𝟐𝟐𝝃𝝃𝟐𝟐 − 𝟏𝟏 + � � = 𝟎𝟎 → � � = 𝟏𝟏 − 𝟐𝟐𝝃𝝃𝟐𝟐
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝒏𝒏
𝝎𝝎
= �𝟏𝟏 − 𝟐𝟐𝝃𝝃𝟐𝟐
𝝎𝝎𝒏𝒏
1 𝝎𝝎
Si 𝜉𝜉 ≤≥ = 0.707 , la solution = �𝟏𝟏 − 𝟐𝟐𝝃𝝃𝟐𝟐 nous intéresse. Cette solution indique en
√2 𝝎𝝎𝒏𝒏
1 𝒅𝒅
effet la présence d’un maximum. Si 𝜉𝜉 > , on a toujours ( ) < 0. Ce maximum n’existe
√2 𝒅𝒅𝒅𝒅

pas toujours.
1
Au final, pour𝜉𝜉 ≤ = 0.707, la courbe de gain présente une résonance qui se produit
√2

en 𝝎𝝎𝒓𝒓 = 𝝎𝝎𝒏𝒏 �𝟏𝟏 − 𝟐𝟐𝝃𝝃𝟐𝟐 (pulsation de résonance)


En reportant 𝝎𝝎𝒓𝒓 dans l’expression 𝑨𝑨(𝝎𝝎), l’expression de la résonance 𝐴𝐴𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 en fonction de 𝜉𝜉.
𝑘𝑘
𝐴𝐴𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚 =
2𝜉𝜉�𝟏𝟏 − 𝝃𝝃𝟐𝟐
Le diagramme réel de BODE (amplitude et phase) est donné pour 𝜉𝜉 = 0.25, 𝝎𝝎𝒏𝒏 = 𝟏𝟏, 𝒌𝒌 = 𝟐𝟐.

𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑

𝐴𝐴𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚𝑚

𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙

𝜔𝜔𝑟𝑟 𝜔𝜔
Fig.4.11. Diagramme réel de BODE de gain.
∅(°)

𝜔𝜔0 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙
0
𝜔𝜔

−90

−180

Fig.4.12. Diagramme réel de BODE de phase.


4.3.2. Lieu et diagramme de NYQUIST :
Ce diagramme est le plus naturel car il est tout simplement la représentation de 𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗) dans le
plan complexe. C'est en fait la représentation des points M de module 𝐴𝐴(𝜔𝜔) =
𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗)(attention, le module n'est pas en décibels) et d’argument ∅(𝜔𝜔) = 𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝑎𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗).
La courbe obtenue est graduée en 𝜔𝜔 et est appelée lieu de réponse en fréquence du système
dans le plan de NYQUIST, ou lieu de transfert dans le plan de NYQUIST ou encore, lieu de
NYQUIST

Fig.4.13. Définition du diagramme de NYQUIST.


4.3.2.1 Diagramme de NYQUIST d’un système du premier ordre
C'est la représentation de la fonction complexe
𝑘𝑘 𝑘𝑘 −𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘
𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗) = = 2 2
+ 𝑗𝑗
1 + 𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗𝑗 1 + 𝜔𝜔 𝜏𝜏 1 + 𝜔𝜔 2 𝜏𝜏 2
𝑘𝑘 −𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘𝑘
𝑅𝑅𝑅𝑅(𝜔𝜔) = , 𝐼𝐼𝐼𝐼(𝜔𝜔) =
1 + 𝜔𝜔 2 𝜏𝜏 2 1 + 𝜔𝜔 2 𝜏𝜏 2
Lorsque 𝜔𝜔 tend vers 0, pour les fréquences très faibles 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝜔𝜔) = 𝑘𝑘 , 𝐼𝐼𝐼𝐼(𝜔𝜔) = 0− Lorsque 𝜔𝜔
tend vers l'infini, pour les hautes fréquences 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝜔𝜔) = 0 , 𝐼𝐼𝐼𝐼(𝜔𝜔) = 0− .
1 𝑘𝑘 𝑘𝑘
Pour la pulsation de cassure 𝜔𝜔0 = elle correspond au point 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝜔𝜔) = 2 , 𝐼𝐼𝐼𝐼(𝜔𝜔) = − 2 (point
𝜏𝜏

de rebroussement du demi-cercle).

Fig.4.14.Allure du diagramme de NYQUIST d’un système du premier ordre


𝑘𝑘
On peut montrer que le diagramme de NYQUIST est un demi-cercle de centre� , 0�et de
2
𝑘𝑘
rayon . On le parcourt dans le sens des 𝜔𝜔 croissants c'est-à-dire depuis (𝑘𝑘, 0)vers(0,0).
2
10
Exemple : Système de gain non-unitaire, de fonction de transfert : 𝐻𝐻(𝑝𝑝) = .
1+0.1𝑝𝑝

Gain à basse fréquence 𝑘𝑘 = 10: point (10,0) sur le diagramme. Pulsation de cassure 𝜔𝜔0 =
1 1 𝑘𝑘
= = 10 𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟𝑟 ⁄𝑠𝑠 en = 5.
𝜏𝜏 0.1 2
10
Fig.4.15.Diagramme de NYQUIST de 𝐻𝐻(𝑝𝑝) =
1+0.1𝑝𝑝

4.3.2.2. Diagramme de NYQUIST d’un système du second ordre


𝒌𝒌
𝑯𝑯(𝒋𝒋𝒋𝒋) = 𝟐𝟐𝟐𝟐 𝟏𝟏
𝟏𝟏 + 𝒋𝒋𝒋𝒋 − 𝝎𝝎𝟐𝟐
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏

𝝎𝝎𝟐𝟐 𝝎𝝎𝟐𝟐 𝝎𝝎
𝒌𝒌 𝒌𝒌 �𝟏𝟏 − �− 𝒌𝒌 �𝟏𝟏 − � − 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐
𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 𝝎𝝎𝒏𝒏
𝑯𝑯(𝒋𝒋𝒋𝒋) = 𝝎𝝎𝟐𝟐
= 𝝎𝝎𝟐𝟐
× 𝝎𝝎𝟐𝟐
= 𝟐𝟐
�𝟏𝟏 −
𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐 𝝎𝝎𝟐𝟐 𝝎𝝎 𝟐𝟐
𝟐𝟐 � + 𝒋𝒋
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝒏𝒏
�𝟏𝟏 −
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝟐𝟐 � + 𝒋𝒋 𝝎𝝎𝒏𝒏
�𝟏𝟏 − 𝟐𝟐 � − 𝒋𝒋
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝒏𝒏 �𝟏𝟏 − � + 𝟒𝟒𝝃𝝃𝟐𝟐 � �
𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 𝝎𝝎𝒏𝒏

𝝎𝝎𝟐𝟐 𝝎𝝎
𝒌𝒌 �𝟏𝟏 − � 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐
𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 𝝎𝝎𝒏𝒏
𝑯𝑯(𝒋𝒋𝒋𝒋) = 𝟐𝟐 𝟐𝟐
− 𝒋𝒋 𝟐𝟐
𝝎𝝎𝟐𝟐 𝟐𝟐 𝝎𝝎 𝝎𝝎𝟐𝟐 𝝎𝝎 𝟐𝟐
�𝟏𝟏 − 𝟐𝟐 � + 𝟒𝟒𝝃𝝃 � � �𝟏𝟏 − � + 𝟒𝟒𝝃𝝃𝟐𝟐 � �
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 𝝎𝝎𝒏𝒏

𝝎𝝎𝟐𝟐 𝝎𝝎
𝒌𝒌 �𝟏𝟏 − 𝝎𝝎𝟐𝟐 � 𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐 𝝎𝝎
𝒏𝒏 𝒏𝒏
𝑅𝑅𝑅𝑅(𝜔𝜔) = 𝟐𝟐 , 𝐼𝐼𝐼𝐼(𝜔𝜔) = − 𝟐𝟐
𝝎𝝎𝟐𝟐 𝟐𝟐 𝝎𝝎 𝟐𝟐 𝝎𝝎𝟐𝟐 𝟐𝟐 𝝎𝝎 𝟐𝟐
�𝟏𝟏 − � + 𝟒𝟒𝝃𝝃 � � �𝟏𝟏 − � + 𝟒𝟒𝝃𝝃 � �
𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏 𝝎𝝎𝒏𝒏

Lorsque 𝜔𝜔 tend vers 0, pour les fréquences très faibles 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝜔𝜔) = 𝑘𝑘 , 𝐼𝐼𝐼𝐼(𝜔𝜔) = 0− Lorsque 𝜔𝜔
tend vers l'infini, pour les hautes fréquences 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝜔𝜔) = 0− , 𝐼𝐼𝐼𝐼(𝜔𝜔) = 0− .
𝑘𝑘
Lorsque 𝜔𝜔 = 𝜔𝜔𝑛𝑛 , 𝑅𝑅𝑅𝑅(𝜔𝜔) = 0 , 𝐼𝐼𝐼𝐼(𝜔𝜔) = −
2𝜉𝜉
1
Exemple : Systèmes de fonction de transfert 𝐻𝐻(𝑝𝑝) = pour 𝜉𝜉 = 0.03 à 1
1+0.2𝜉𝜉𝜉𝜉+0.01𝑝𝑝2
Fig.4.16. Diagramme de NYQUIST de
4.3.3. Abaques de Black Nichols :
La réponse en fréquences dans le plan de BLACK ou lieu de BLACK est la représentation de
l'amplitude 𝐴𝐴(𝜔𝜔) de 𝐻𝐻(𝑗𝑗𝑗𝑗) en décibels en fonction de la phase 𝜑𝜑(𝜔𝜔) en degrés. Comme dans
le diagramme de NYQUIST, la courbe obtenue est graduée en 𝜔𝜔. ∅ étant portée en abscisse et
HdB en ordonnée).
4.3.3.1. Abaques de Black Nichols d’un système du premier ordre:
𝐾𝐾
Nous venons de voir que : 𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (√1+𝜏𝜏2𝜔𝜔2) et que : ∅ = −𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨(𝝉𝝉𝝉𝝉)
De même que pour le diagramme de Bode, il existe autant de réponses que de valeurs du facteur
d’amortissement 𝜉𝜉.
Les valeurs remarquables sont :

Pour 𝜔𝜔 tend vers 0,𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾), ∅ = 𝟎𝟎°


𝐾𝐾
Pour 𝜔𝜔 tend vers l'infini, 𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 � � − 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝜔𝜔) → −∞ , ∅ = −𝟗𝟗𝟗𝟗°
𝜏𝜏

La courbe peut se tracer point par point en utilisant les valeurs particulières trouvées
précédemment, à savoir :
Pour 𝜔𝜔 tend vers 0,𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾), ∅ = 𝟎𝟎°
𝐾𝐾
Pour 𝜔𝜔 tend vers l'infini, 𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑜𝑜𝑜𝑜10 � � − 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝜔𝜔) → −∞ , ∅ = −𝟗𝟗𝟗𝟗°
𝜏𝜏
1
Pour 𝜔𝜔 = 𝜔𝜔0 = , 𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾) − 3𝑑𝑑𝑑𝑑, ∅ = −𝟒𝟒𝟒𝟒°
𝜏𝜏
𝜔𝜔0 1
Pour 𝜔𝜔 = = , 𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾) − 1𝑑𝑑𝑑𝑑, ∅ − 𝟐𝟐𝟐𝟐. 𝟓𝟓𝟓𝟓°
2 2𝜏𝜏

𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑

20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾)
20 𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾) − 1𝑑𝑑𝑑𝑑
20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾) − 3𝑑𝑑𝑑𝑑


−𝟗𝟗𝟗𝟗° −𝟒𝟒𝟒𝟒° −𝟐𝟐𝟐𝟐. 𝟓𝟓𝟓𝟓°

Fig.4.17. Représentation de Black pour un système du 1er ordre


4.3.3.2. Abaques de Black Nichols d’un système du second ordre:
Nous venons de voir que :
𝟐𝟐
𝝎𝝎𝟐𝟐 𝟒𝟒𝝃𝝃𝟐𝟐 𝝎𝝎𝟐𝟐
𝑨𝑨𝒅𝒅𝒅𝒅 = 𝟐𝟐𝟐𝟐𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝟏𝟏𝟏𝟏 (𝒌𝒌) − 𝟏𝟏𝟏𝟏𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝟏𝟏𝟏𝟏 ��𝟏𝟏 − 𝟐𝟐 � + �
𝝎𝝎𝒏𝒏 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏

Et que :
𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐𝟐
𝒌𝒌 𝝎𝝎𝒏𝒏
∅ = 𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨[𝑯𝑯(𝒋𝒋𝒋𝒋)] = 𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨 � 𝟐𝟐𝟐𝟐 𝟏𝟏
� = −𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨𝑨 � 𝝎𝝎𝟐𝟐

𝟏𝟏 + 𝝎𝝎 𝒋𝒋𝒋𝒋 − 𝝎𝝎𝟐𝟐 𝝎𝝎𝟐𝟐 𝟏𝟏 −
𝒏𝒏 𝒏𝒏 𝝎𝝎𝟐𝟐𝒏𝒏

Pour 𝜔𝜔 tend vers 0, 𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾), ∅ = 𝟎𝟎°


𝜔𝜔
Pour 𝜔𝜔 tend vers l'infini, 𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (𝐾𝐾) − 40𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 → −∞ , ∅ = −𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏𝟏°
𝜔𝜔𝑛𝑛

Pour𝜔𝜔 = 𝜔𝜔0 = 𝜔𝜔𝑛𝑛 , 𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑 = 𝟐𝟐𝟐𝟐𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝟏𝟏𝟏𝟏 (𝒌𝒌) − 𝟐𝟐𝟐𝟐𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝒍𝟏𝟏𝟏𝟏 (𝟐𝟐𝟐𝟐), ∅ = −𝟗𝟗𝟎𝟎°

1
Exemple : Systèmes de fonction de transfert 𝐻𝐻(𝑝𝑝) = pour 𝜉𝜉 = 0.03 à 1
1+0.2𝜉𝜉𝜉𝜉+0.01𝑝𝑝2

𝐴𝐴𝑑𝑑𝑑𝑑
−𝟗𝟗𝟗𝟗°

−20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (2𝜉𝜉)

20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (1) = 0

°
20𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙𝑙10 (1) = 0

1
Fig.4.18 Diagramme de Black de 𝐻𝐻(𝑝𝑝) = pour 𝜉𝜉 = 0.03 à 1
1+0.2𝜉𝜉𝜉𝜉+0.01𝑝𝑝2

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