9PA Sujet2021

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Examen National du Brevet de Technicien Supérieur

Session de Mai 2021
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- Sujet - 19
Filière : Systèmes Electroniques - SE - Durée : 4 Heures
Épreuve : Physique Appliquée Coefficient : 35
Véhicules à guidage automatique
A - Présentation du système :
Les véhicules à guidage automatique ou en anglais Automatic Guided Vehicles (AGV) sont des
robots mobiles guidés par des marquages au sol, par des rayons lasers ou utilisant des systèmes de vision.
Ils sont de plus en plus employés dans des usines ou des entrepôts pour déplacer des charges.
Figure 1 : Image d’un robot à guidage automatique.
Présentation du matériel
L’architecture matérielle générale du robot est présentée sur la figure 2 ci-dessous. Elle est
composée de :
➢ Un système de communication sans fil (RF et WIFI) pour pouvoir communiquer avec la salle de
contrôle et de supervision.
➢ Un système de pilotage automatique qui permet de réguler la vitesse des moteurs, à l’aide des
codeurs incrémentales. Il permet également de suivre les indications au sol par des capteurs Infra-
Rouge IR.
➢ Un système de détection d’obstacle qui sert à mesurer la distance par rapport aux éléments de son
environnement à travers des capteurs de distance à Ultrasons. Il utilise également des capteurs de
contact mécanique pour détecter les chocs.
➢ Un système de levage qui permet de soulever, mesurer le poids des charges à transporter par le
robot.
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Sujet de l’Examen National du Brevet de Technicien Supérieur - Session de Mai 2021 -
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Filière : Systèmes Electroniques - SE - Épreuve : Physique Appliquée
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➢ Un système de localisation qui permet au robot de connaitre sa position absolue sur le terrain, par
l’utilisation d’un capteur gyroscopique, boussole, la détection de positionnement balise IR.
➢ Un système de gestion d’énergie qui assure la régulation de charge des batteries Lithium en
mesurant la température, la tension et le courant.
La communication interne du robot s’effectue à travers un bus de communication qui exploite le

protocole CAN. L’architecture matérielle générale de ce système est présentée sur la figure 2:
Salle de contrôle et
supervision
Système de contrôle
et communication
RF, WIFI.
Bus CAN
Système de localisation Système de détection
de la position : des obstacles : contact,
Gyroscope, balises, ultrason, laser, vision,
position absolue Alarme,
Système de pilotage : Système de levage :

calculateur, Hacheur, Capteur poids, capteur
Moteurs, mesure vitesse, Température, Moteur de
accélération, suiveur de levage
ligne.
Système de gestion
d’énergie : régulateur
de charge, mesure
température, courant,
tension, batterie
Figure 2 : Schéma bloc d’un véhicule à guidage automatique

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B - Etude du Véhicules à guidage automatique
Partie 1 : Acquisition des grandeurs physiques

• Acquisition de la position du véhicule
Le véhicule doit suivre une ligne noire pour aller de la zone de chargement à la zone de déchargement.
Le principe de la détection de la ligne repose sur la réflexion de la lumière infrarouge sur une surface
blanche à l'aide d'une diode infrarouge émettrice et d'un phototransistor récepteur (IR=infrarouge). Voir
figure 3.
Figure 3 : Capteur IR de détection de ligne
Le signal reçu par le phototransistor est envoyé au microcontrôleur pour prendre une décision pour la
commande des moteurs (Marche avant, marche arrière, tourner à gauche, tourner à droite) comme illustré
sur le schéma synoptique de la figure 4.
Moteur
Gauche
Photo- Micro Motor
transistor contrôleur Driver
L293D Moteur
droit
Figure 4 : Schéma synoptique
On doit utiliser deux capteurs IR, un à gauche du robot et l'autre, à droite. Voir figure 5
Tant que les deux capteurs détectent la ligne, le robot avance (situation 0). Lorsque l'un des deux capteurs
ne détecte plus la ligne, le robot doit tourner sur lui-même pour se remettre dans l'axe (situation 1 ou 2). Si
les deux capteurs sont en dehors de la ligne, le robot recule (situation 4).
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Figure 5 : Situations possibles
Le montage suivant permet la detection de la ligne noire .
V1
Vref
Figure 6 : Schéma de principe
Q1) La diode infrarouge émettrice à une tension de seuil de 1,6V et un courant Id= 20mA.
Calculer la résistance R1 de polarisation de la Diode.
Q2) Relever sur le document constructeur du phototransistor WP3DP3BT fourni en ANNEXE N°1. Le
courant Ic dans le collecteur qui correspond à un éclairement de 1mW/cm2. Ce courant est donné pour
VCE = 5V et une température ambiante Ta=25 °C.
L'éclairement de 1mW/cm2 correspond à la détection par le capteur d'une surface blanche.

Q3) Calculer la valeur de la résistance R2 pour avoir une tension V1=4V.
L’AOP est supposé parfait.
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D'après le document constructeur, le courant dans le collecteur lorsque le transistor ne reçoit pas la lumière
infrarouge est Ic=100nA (ce qui correspond à une zone noire).
Q4) Calculer alors la tension V1 lorsque le capteur détecte une zone noire.
Q5) Quel est le rôle de l’amplificateur opérationnel LM358. Conclure sur la valeur de la sortie Vout et
l’état de la LED, sachant que Vref = 2V
• Acquisition des obstacles devant le véhicule

Pour des raisons de sécurité, on désire que le véhicule s'arrête en cas de détection d'un obstacle.
Le capteur HC-SR04 est un émetteur récepteur d’ultrasons qui permet de mesurer la distance entre le
capteur et le premier obstacle situé sur sa trajectoire.
Le principe de mesure de la distance avec ce type de capteur repose sur le temps T que met une onde sonore
émise pour aller vers un obstacle, rebondir, puis revenir vers le récepteur.
Figure 7 : Principe d’un capteur ultrasonique
La vitesse du son dans l’air en m/s est : c = 331,2 + 0,607. θ θ étant la température en °C.
Q6) Calculer la vitesse du son dans l’air à une température de 25 °C .
On désire arrêter le véhicule quand il y a un obstacle qui se trouve à une distance de 50 cm.
Q7) Calculer la durée T que fait l'onde ultrasonique pour aller de l'émetteur et revenir vers le récepteur avec
la vitesse calculée précédemment.
• Acquisition de la masse de la charge du véhicule
Ce véhicule ne peut pas supporter des charges de masse supérieur à 900 kg.
Pour éviter le dépassement de la charge maximale du véhicule on désire mesurer la masse de la
charge en temps réel. Cette fonction est assurée par le capteur SMFT9.
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Q8) A partir du document constructeur fourni en ANNEXE N°2 vérifier si ce capteur convient pour notre
besoin.
Le capteur SMFT9 comporte quatre jauges dont la résistance RJ varie en fonction de la masse m. Voir
figure 8.
Figure 8 : Capteur SMFT9
Les quatre jauges 𝑅𝐽1 , 𝑅𝐽2 , 𝑅𝐽3 et 𝑅𝐽4 sont branchées entre eux comme suit :
Figure 9 : interconnexion des jauges.
Les bornes "Excitation+" et "Excitation-" constituent l’alimentation et "Out +" et "Out-" les points de
mesure.
𝐸
Q9) Montrer que l’impédance d’entrée 𝑍𝑒 = vue entre les bornes "Excitation+" et "Excitation–"
𝐼
vaut 𝑅0 .
Q10) A partir du document constructeur ANNEXE N°2 déterminer :
a. La valeur de 𝑅0 .
b. La couleur de chaque borne (Excitation +, Excitation -, Out + et Out -).
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Dans ce qui suit on va déterminer la relation entre la résistance de la jauge 𝑅𝐽 = 𝑅0 + ∆𝑅 et la masse
𝐿
de la charge. L’expression de la résistance RJ de la jauge est : 𝑅𝐽 = 𝜌. 𝑆
Avec :
▪ 𝐿 = 𝐿0 + ∆𝐿 : la longueur de la jauge (𝐿0 la longueur initiale et ∆𝐿 la variation qui dépend

de la charge).
▪ S : sa section.
▪ 𝜌 : sa résistivité.
Q11) Donner l’expression de RJ en fonction de 𝜌, S, 𝐿0 et ∆𝐿. Déduire l’expression de ∆𝑅.
Q12) Sachant que ∆𝐿 = 𝑘. 𝑚 , établir l’expression de ∆𝑅 en fonction de k, 𝜌, S et m.
Q13) En se basant sur le schéma de la figure 9, exprimer la tension 𝑈𝑚 en fonction de E, ∆𝑅 et 𝑅0 .
Q14) Déduire l’expression de 𝑈𝑚 en fonction de E,𝑅0 et m et la mettre sous la forme : 𝑈𝑚 = 𝐶. 𝑚
Q15) pour 𝑪 = 𝟐. 𝟏𝟎−𝟕 𝑽⁄𝒈, calculer 𝑈𝑚 lorsque :
a. Le véhicule est à vide (m=0 kg).

b. Le véhicule est à charge maximale (m=900 kg).
Le signal issu du capteur de masse SMFT9 sera traité ensuite par le conditionneur ME520-AJ. Le
schéma de la figure 10 montre comment le capteur est relié au conditionneur.
Figure 10 : Conditionneur ME520-AJ.

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Le conditionneur ME520-AJ assure l’alimentation du capteur ainsi que l’adaptation et
l’amplification du signal 𝑈𝑚 .
Pour des raisons de simplification on peut considérer que le conditionneur se résume au circuit de
la figure 11 où tous les AOP sont supposés parfaits et fonctionnent en mode linéaire (𝑉 + = 𝑉 − ).
Figure 11 : Schéma simplifié du conditionneur ME520-AJ.
2𝑅+𝑅𝐺
Q16) Montrer que : 𝑈𝑑 = 𝑈1 − 𝑈2 = . 𝑈𝑚 et que : 𝑈𝑠 = 𝑈𝑑 + 𝑉0
𝑅𝐺
Q17) Déduire l’expression de 𝑈𝑠 en fonction de R, 𝑅𝐺 , Um et V0 , et montrer que l’expression de 𝑈𝑠 en

fonction de la masse 𝑚 peut se mettre sous la forme suivante en précisant l’expression de a:
𝑈𝑠 = 𝑎. 𝑚 + 𝑉0
Q18) Pour R=1kΩ et 𝑉0= 0 V.

Calculer a pour que Us vaut 10V quand 𝑚 =900kg. Déduire la valeur de RG.
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Partie 2 : Traitement numérique

• Echantillonnage
A cause de la non-conformité du sol, le signal analogique 𝑈𝑠 image de la masse se trouve parasité
par un autre signal de vibration qui sera traité afin d’asservir la vitesse des moteurs assurant le
déplacement du robot pour garantir la sécurité du (robot + charge). Par la suite ce signal parasité sera
converti en un signal numérique. L’échantillonneur doit prélever les valeurs du signal à des
intervalles de temps égaux Te (Te : la période d’échantillonnage), puis bloqué par un bloqueur
d’ordre 0 et quantifié à l’aide d’un convertisseur analogique numérique et transmis par modulation
numérique vers la salle de contrôle. Voir figure12.
Signal Signal Signal

analogique Signal
analogique numérique
𝑺(𝒕) Modulé
𝑺*eb(t) S(n)
m(t)
Échantilonage- Modulation
Quantification
bloquage numérique
Transmission par
Salle de contrôle antenne
Onde électromagnétique
Figure 12 : Chaîne de traitement numérique
Pour simplifier, on suppose que le signal issu du capteur analogique a l’expression suivante :
𝑺(𝒕) = 𝑼𝒔 . (𝟏 + 𝒔𝒊𝒏𝟑 (𝟐𝝅𝒇𝟎 𝒕))
Avec f0=30Hz
Q19) Décomposer le signal 𝑺(𝒕) en une somme des signaux sinusoïdaux.

1
On rappelle que : sin2 (𝑎) = 2 [1 + cos(2𝑎)]
1
sin(𝑎) cos (𝑏) = [sin(a + b) + sin(𝑎 − 𝑏)]
2
Q20) Tracer alors sur le document réponse DR1, le spectre du signal S(t). Déduire la fréquence
maximale contenue dans le spectre du signal S(t). Proposer alors et justifier un choix pour une
fréquence d’échantillonnage Fe convenable.
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Par la suite on prend Fe = 240Hz.
Q21) Tracer l’allure du spectre du signal S*(t) échantillonné sur le document réponse DR1.
• Bloqueur :
La réponse en fréquence d’un bloqueur est définie par la transmittance de Laplace Tb(p) suivante :
1−𝑒 −𝑇𝑒.𝑝
Tb(p) =
𝑝
, Avec Te est la période d’échantillonnage.
Q22) Donner l’expression de la transmittance complexe Tb(jf) en fonction de la fréquence
d’échantillonnage Fe. Montrer alors que Tb(jf) peut se mettre sous la forme :
𝑓
𝑓 −𝑗𝜋
𝑆𝑖𝑛(𝜋 ).𝑒 𝐹𝑒
𝐹𝑒
Tb(jf) =
𝜋𝑓
Q23) En déduire l’expression du module | Tb(jf) | de Tb(jf).

Q24) Tracer le graphe du module| Tb(jf) | sur le document réponse DR1.
Q25) Quel est alors l’action du bloqueur sur le spectre du signal échantillonné ?
Partie 3 : Transmission des données numérique

• Modulation ASK(MDA) :
L’information est transmise par une modulation numérique par déplacement d’amplitude (MDA). La
figure suivante montre un synoptique simplifié de cette modulation.
Figure 13 : Modulation MDA- 2 états
La porteuse modulée peut s’écrire alors sous la forme : 𝒎(𝒕) = 𝑽𝒊. 𝒔𝒊𝒏(𝐰𝒕)
La trame à transmettre est représentée par le chronogramme du document réponse DR2. L’amplitude
Vi dans ce cas ne peut prendre que deux valeurs selon le bit envoyé.
Q26) A partir du chronogramme, donner les valeurs possibles de Vi. Conclure sur la nature de cette
modulation numérique.
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Q27) Sachant que la période 𝑻𝒃 = 𝟎, 𝟓 𝒎𝒔 , et que le bit 1 est envoyé par l’amplitude la plus grande,
compléter sur le document réponse DR2 le mot binaire à envoyer.
Q28) Tracer le diagramme de constellation de cette modulation sur le document réponse DR2.
Q29) Donner l’efficacité spectrale de cette modulation sachant que la bande passante nécessaire à la
transmission de la porteuse modulée est : 𝑩 = 𝟐. 𝑫𝒃 ; Avec Db est le débit binaire.
Les performances d’une modulation sont évaluées par deux paramètres : L’efficacité spectral et la
probabilité d’erreur minimal.
Pour pouvoir augmenter l’efficacité spectrale de cette modulation, on propose d’utiliser une
modulation multiniveau : M-aire avec M=2n, n étant le nombre de bits, c’est à dire envoyer n bits par
Ts. Avec Ts est la durée symbole.
Q30) En prenant n=2, donner alors Db le débit binaire en fonction de Ds le débit symbole.
Q31) Sachant que l’amplitude Vi peut prendre dans ce cas 4 valeurs selon le symbole à envoyer,
compléter le tableau du document réponse DR2 en s’aidant au chronogramme de la figure 14 :
Figure 14 : chronogramme MDA- 4 états
Q32) Tracer sur le document de réponse DR3 le diagramme de constellation de cette modulation.
Q33) Calculer la nouvelle efficacité spectrale dans ce cas sachant qu’elle est donnée par la relation :
𝑫𝒃
ƞ= . 𝒍𝒐𝒈𝟐 (𝑴)
𝑩
La probabilité d’erreur minimal par bit (Pbmin) des MDA-M est donné en ANNEXE N°3.
Q34) A partir de la courbe, relever Pb min1 des MDA-2 et Pbmin2 des MDA-4 pour RSBdb=8db (RSB
est le rapport signal sur bruit). Conclure
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• Démodulation MDA :
Pour extraire l’information du signal reçu, on propose une démodulation cohérente comme illustrée
sur la figure 15 :
Tension de
référence
Figure 15 : Démodulateur MDA(ASK)
𝑚(𝑡) = 𝑉𝑖. 𝑠𝑖𝑛(2𝜋𝑓0 𝑡) avec 𝑉𝑖 = 𝐸 pour le bit 1 et 𝑉𝑖 = 0 pour le bit 0
Q35) On suppose que le signal m(t) ne présente pas de bruit a la réception. On multiplie le signal reçu
par une onde sinusoïdale issue d’un oscillateur local synchronisé en fréquence sur celle de l’émission.
Donner alors l’expression du signal S1(t).
Q36) Par la suite ce signal est filtré par un filtre passe bas de fréquence de coupure très basse. Donner
alors dans ce cas l’expression du signal S2(t).
Partie 4 : Filtrage numérique

Le signal MDA(ASK) présente des transitions rapides, pour cela un filtrage numérique est nécessaire
afin de limiter son encombrement spectral.
Le filtre numérique choisit est caractérisé par son équation de récurrence suivante :
Yn= 0.25 (Xn +Xn-1+ Xn-2+ Xn-3)
Q37) S’agit-il d’un filtre IIR ou FIR. Justifier et énoncer sa propriété vis-à vis de la stabilité.
Q38) Déterminer la transmittance T(z) puis en déduire l’expression de T(jw)
Q39) Le Module de |T(jw) | est représenté sur le graphe du document réponse DR3.
a. Quelle est la nature du filtre réalisé.
𝐅𝐜
b. On appelle Fc la fréquence de coupure à -3 dB du filtre. Positionner le rapport
𝐅𝐞
sur le graphe puis donner sa valeur et déduire la bande passante du filtre.
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Document réponse DR1
Q20)
Q21)
Q24)
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Q27)
Chronogramme MDA
Q28)
Q31)
Symbole Equation de la porteuse modulée
00
01
11
10
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15
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Q32)
Q39)
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ANNEXE N°1
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ANNEXE N° 2 : Document constructeur du capteur SMFT9

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ANNEXE N°3
Probabilité d’erreur minimale par bit des MDA-M
Le rapport signal sur bruit : RSBdB= 10.log (RSB)

Puissance nécessaire au transport d’un bit / Puissance du bruit lors de cette transmission
Notations : Eb/N0, ou bien SNR ou bien RSB
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Barème /50 pts
Q1 1pt Q11 1pt Q21 2pts Q31 1pt

Q3 1pt Q13 1pt Q23 1pt Q33 1pt
Q5 2pt Q15 1pt Q25 1pt Q35 1pt
Q6 1pt Q16 2pts Q26 1pt Q36 1pt
Q7 1pt Q17 1pt Q27 1pt Q37 2pts
Q8 1pt Q18 1pt Q28 1pt Q38 2pts
Q9 1pt Q19 2pts Q29 1pt Q39 2pts
Q10 2pts Q20 2pts Q30 1pt

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Filière : Systèmes Electroniques - SE - Durée : 4 Heures

Épreuve : Physique Appliquée Coefficient : 35

Véhicules à guidage automatique

Figure 1 : Image d’un robot à guidage automatique.

La communication interne du robot s’effectue à travers un bus de communication qui exploite le

Système de pilotage : Système de levage :

Figure 2 : Schéma bloc d’un véhicule à guidage automatique

B - Etude du Véhicules à guidage automatique

Partie 1 : Acquisition des grandeurs physiques

Figure 3 : Capteur IR de détection de ligne

Figure 4 : Schéma synoptique

Figure 5 : Situations possibles

Le montage suivant permet la detection de la ligne noire .

Figure 6 : Schéma de principe

L'éclairement de 1mW/cm2 correspond à la détection par le capteur d'une surface blanche.

• Acquisition des obstacles devant le véhicule

Figure 7 : Principe d’un capteur ultrasonique

Figure 8 : Capteur SMFT9

Figure 9 : interconnexion des jauges.

▪ 𝐿 = 𝐿0 + ∆𝐿 : la longueur de la jauge (𝐿0 la longueur initiale et ∆𝐿 la variation qui dépend

Q11) Donner l’expression de RJ en fonction de 𝜌, S, 𝐿0 et ∆𝐿. Déduire l’expression de ∆𝑅.

Q12) Sachant que ∆𝐿 = 𝑘. 𝑚 , établir l’expression de ∆𝑅 en fonction de k, 𝜌, S et m.

Q13) En se basant sur le schéma de la figure 9, exprimer la tension 𝑈𝑚 en fonction de E, ∆𝑅 et 𝑅0 .

Q14) Déduire l’expression de 𝑈𝑚 en fonction de E,𝑅0 et m et la mettre sous la forme : 𝑈𝑚 = 𝐶. 𝑚

Q15) pour 𝑪 = 𝟐. 𝟏𝟎−𝟕 𝑽⁄𝒈, calculer 𝑈𝑚 lorsque :

a. Le véhicule est à vide (m=0 kg).

Figure 10 : Conditionneur ME520-AJ.

Figure 11 : Schéma simplifié du conditionneur ME520-AJ.

Q17) Déduire l’expression de 𝑈𝑠 en fonction de R, 𝑅𝐺 , Um et V0 , et montrer que l’expression de 𝑈𝑠 en

Q18) Pour R=1kΩ et 𝑉0= 0 V.

Partie 2 : Traitement numérique

Signal Signal Signal

Figure 12 : Chaîne de traitement numérique

Q19) Décomposer le signal 𝑺(𝒕) en une somme des signaux sinusoïdaux.

Q23) En déduire l’expression du module | Tb(jf) | de Tb(jf).

Partie 3 : Transmission des données numérique

Figure 13 : Modulation MDA- 2 états

Figure 14 : chronogramme MDA- 4 états

Figure 15 : Démodulateur MDA(ASK)

𝑚(𝑡) = 𝑉𝑖. 𝑠𝑖𝑛(2𝜋𝑓0 𝑡) avec 𝑉𝑖 = 𝐸 pour le bit 1 et 𝑉𝑖 = 0 pour le bit 0

Partie 4 : Filtrage numérique

Yn= 0.25 (Xn +Xn-1+ Xn-2+ Xn-3)

Document réponse DR1

Document réponse DR2

Symbole Equation de la porteuse modulée

Document réponse DR3

ANNEXE N° 2 : Document constructeur du capteur SMFT9

Probabilité d’erreur minimale par bit des MDA-M

Le rapport signal sur bruit : RSBdB= 10.log (RSB)

Barème /50 pts

Q1 1pt Q11 1pt Q21 2pts Q31 1pt

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