Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
CPGE1 EPO S2
18 heures
Mécanique du solide 1 Page 1
I. GENERALITES
1.1 Définition
Un mécanisme est un ensemble de pièces reliées entre elles par des liaisons, en vue de réaliser une fonction
déterminée.
⃗⃗⃗⃗⃗ ‖ = 𝐶 𝑠𝑡𝑒
∀ A ; ∀ B ∈ (S) ; et ∀ t on a ‖𝐴𝐵
Le repère 𝑅1 est caractérisé par son origine 𝑂1 et sa base (𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ). Il faut donc définir la position de
l’origine 𝑂1dans 𝑅 et l’orientation de la base (𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) de 𝑅1 par rapport à la base 𝑅(𝑥, 𝑦, 𝑧) de 𝑅.
Remarque : Tous les repères sont orthonormés directs.
On démontre que la position relative de 𝑅1 par rapport à 𝑅 dépend de six (06) paramètres que sont :
- Les trois (03) coordonnées dans 𝑅 de l’origine 𝑂1
- Les trois (03) angles appelés « angles d’Euler » qui permettent d’orienter la base 𝑅1 par rapport à
la base (𝑥, 𝑦, 𝑧) de 𝑅.
Imaginons que 𝑂𝑃 , soit une tige de longueur 𝑙 ayant une liaison rotule de centre 𝑂 avec un bâti, et
supposons que pour la commodité des calculs on soit amené à traiter le problème avec les paramètres
𝑥, 𝑦, 𝑧 𝑒𝑡 𝑙. Dans ce cas, les quatre (04) paramètres introduits sont liés entre eux par la relation :
𝑥 2 + 𝑦 2 + 𝑧 2 = 𝑙 2 . Les paramètres 𝑥, 𝑦, 𝑧 𝑒𝑡 𝑙 sont alors dits indépendants.
D’une façon générale, si l’on définit la position d’un point dans un repère par (𝑛) prarmètres (𝑛 ≫ 3), il
existe entre ces (𝑛) paramètres, (𝑞) relations indépendantes, telles que : 𝒒 = 𝒏 − 𝟑
Nota bene : La projection d’un vecteur sur un plan donne un vecteur et la projection d’un vecteur sur une
droite donne un scalaire.
On a 𝜌 cos 𝜑 , 𝜌 sin 𝜑 𝑒𝑡 𝑧 qui sont les coordonnées cylindriques du point 𝑃 ∈ (𝑆). On peut écrire que :
𝜌 cos 𝜑
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 { 𝜌 sin 𝜑 ou ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝑃 = 𝜌 cos 𝜑𝑖 + 𝜌 sin 𝜑𝑗 + 𝑧𝑘 ⃗.
𝑧
Si l’on définit la position du point 𝑃 ∈ (𝑆) par les cinq (05) paramètres 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝜌 𝑒𝑡 𝜑 ; il existe entre eux
deux (2) relations indépendantes 𝟐 = 𝒒 = 𝟓 − 𝟑.
⃗⃗⃗⃗⃗ sur le plan (𝑂, 𝑥, 𝑦).
Ces deux relations indépendantes s’obtiennent en projetant le vecteur 𝑂𝑃
soit 𝑥 = 𝜌 cos 𝜑 et 𝑦 = 𝜌 sin 𝜑.
On a 𝜌 cos 𝜑 , 𝜌 sin 𝜑 𝑒𝑡 𝑟 cos 𝜃 qui sont les coordonnées sphériques du point 𝑃 ∈ (𝑆). On peut écrire
𝜌 cos 𝜑
que : 𝑂𝑃 { 𝜌 sin 𝜑 ou ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑂𝑃 = 𝜌 cos 𝜑𝑖 + 𝜌 sin 𝜑𝑗 + 𝑟 cos 𝜃 𝑘
𝑟 cos 𝜃
Mécanique du solide 1 Page 5
𝑟 sin 𝜃 cos 𝜑
avec 𝜌 = 𝑟 sin 𝜃 on peut écrire 𝑂𝑃 { 𝑟 sin 𝜃 sin 𝜑 ou ⃗⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑂𝑃 = 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜑𝑖 + 𝑟 sin 𝜃 sin 𝜑𝑗 + 𝑟 cos 𝜃 𝑘
𝑟 cos 𝜃
Si l’on définit la position du point 𝑃 ∈ (𝑆) par les six (06) paramètres 𝑥, 𝑦, 𝑧, 𝜌, 𝜃 𝑒𝑡 𝜑 ; il existe entre eux
trois (3) relations indépendantes 𝟑 = 𝒒 = 𝟔 − 𝟑.
⃗⃗⃗⃗⃗ sur 𝑥, 𝑦 𝑒𝑡 𝑧 ;
Ces trois (3) relations indépendantes s’obtiennent en projetant le vecteur 𝑂𝑃
⃗.
soit 𝑥 = 𝑟 sin 𝜃 cos 𝜑𝑖 et 𝑦 = 𝑟 sin 𝜃 sin 𝜑𝑗 et 𝑧 = 𝑟 cos 𝜃𝑘
Le nombre de paramètres indépendants qui positionnent le solide (S) dans 𝑅 est égal à six (6). Ceci est égal
au nombre de paramètres introduits (à priori 9) moins le nombre de relations indépendantes qui positionnent
le solide (S) dans 𝑅. (𝟔 = 𝑞 = 𝟗 − 3)
Trois paramètres sont nécessaires pour définir la position de 𝑃1 dans 𝑅. Il faut et il suffit de trois (3)
paramètres indépendants pour orienter la base (𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) du repère 𝑅1 par rapport à la base (𝑥, 𝑦, 𝑧) du
repère 𝑅. Les trois (3) paramètres (pour l’orientation) habituellement choisis sont les angles d’EULER
(Léonard EULER).
Mécanique du solide 1 Page 6
On définit les quatre (4) repères associés 𝑅(𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧) ; 𝑅1 (𝑂, 𝑢, 𝑣, 𝑧) ; 𝑅2 (𝑂, 𝑢, 𝑤, 𝑧1 ) et 𝑅3 (𝑂, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 )
aux bases suivantes : (𝑥, 𝑦, 𝑧) ; (𝑢
⃗ , 𝑣, 𝑧) ; (𝑢
⃗ ,𝑤
⃗⃗ , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) ; (𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ).
Les six (6) origines des représentants des vecteurs libres (𝑥, 𝑦, 𝑧, ⃗⃗⃗
𝑥1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) sont placées au même point 𝑂.
Soit l’axe (𝑂, 𝑢
⃗ ) ou la droite 𝐷, l’intersection des plans (𝑂, 𝑥, 𝑦) et (𝑂, 𝑥1 , 𝑦1 ). L’axe (𝑂, 𝑢
⃗ ) ou la droite 𝐷
est appelée nodal(e) ou ligne des nœuds.
Remarque :
➢ Les axes (𝑂, 𝑣), (𝑂, 𝑤
⃗⃗ ), (𝑂, 𝑧), (𝑂, ⃗⃗⃗
𝑧1 ) sont situés dans le même plan normal à (𝑂, 𝑢
⃗ ) en 𝑂.
➢ Les axes (𝑂, ⃗⃗⃗
𝑥1 ) et (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ) sont situés dans le même plan (𝑂, 𝑢
⃗ ,𝑤
⃗⃗ ) normal à (𝑂, ⃗⃗⃗
𝑧1 ) en 𝑂.
Les angles d’EULER sont :
⃗ ) = (𝑂𝑦, 𝑂𝑣 )angle de précession, orienté par 𝑧 transforme la base (𝑥, 𝑦, 𝑧) en base
𝜓(𝑝𝑠𝑖) = (𝑂𝑥, 𝑂𝑢
(𝑢
⃗ , 𝑣 , 𝑧)
La première rotation (la précession) s’effectue autour d’un des trois vecteurs de la première base.
(𝑥, 𝑦, 𝑧) → 𝝍 → (𝑢
⃗ , 𝑣 , 𝑧)
Rotation autour de 𝒛
⃗
𝑅(𝑂, 𝑥, 𝑦, 𝑧) → 𝝍 → 𝑅1 (𝑂, 𝑢, 𝑣, 𝑧)
𝜃(𝑡ê𝑡𝑎) = (𝑂𝑧, 𝑂𝑧⃗⃗⃗1 ) = (𝑂𝑤
⃗⃗ , 𝑂𝑦
⃗⃗⃗⃗1 ) angle de nutation, orienté par 𝑢
⃗ transforme la base (𝑢
⃗ , 𝑣 , 𝑧) en base
(𝑢
⃗ ,𝑤
⃗⃗ , ⃗⃗⃗
𝑧1 )
Mécanique du solide 1 Page 7
La deuxième rotation (la nutation) s’effectue autour d’un des deux vecteurs orthogonaux aux deux vecteurs
précédemment choisis. Ce vecteur est appelé vecteur nodal.
(𝑢
⃗ , 𝑣, 𝑧) → 𝜽 → (𝑢
⃗ ,𝑤
⃗⃗ , ⃗⃗⃗
𝑧1 )
⃗
Rotation autour de 𝒖
𝑅1 (𝑂, 𝑢, 𝑣, 𝑧) → 𝜽 → 𝑅2 (𝑂, 𝑢, 𝑤, 𝑧1 )
𝜑(𝑝ℎ𝑖) = (𝑂𝑢
⃗ , 𝑂𝑥
⃗⃗⃗1 ) = (𝑂𝑣, 𝑂𝑤
⃗⃗ ) angle de rotation propre, orienté par ⃗⃗⃗
𝑧1 transforme la base (𝑢
⃗ ,𝑤
⃗⃗ , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) en
base (𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 )
La troisième rotation (la rotation propre) s’effectue autour d’un des vecteurs de la deuxième base.
(𝑢
⃗ ,𝑤
⃗⃗ , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) → 𝝋 → (𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 )
Rotation autour de ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟏
𝑅2 (𝑂, 𝑢, 𝑤, 𝑧1 ) → 𝝋 → 𝑅3 (𝑂, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 )
On peut considérer que ces trois (3) angles correspondent à trois (3) rotations planes successives qui
permettent de faire coïncider la base (𝑥, 𝑦, 𝑧) avec la base (𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ).
Ω𝑹/𝑹𝟑 = 𝜓̇𝑧 + 𝜃̇𝑢
On peut ainsi exprimer le vecteur rotation entre les solides (0) de 𝑅 et (3) de 𝑅3 : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ + 𝜑̇ ⃗⃗⃗
𝑧1
voir page 87
La base (𝑢
⃗ , 𝑣, 𝑧) du repère 𝑅1 (𝑂, 𝑢, 𝑣, 𝑧) est appelée la première base intermédiaire.
La base (𝑢
⃗ ,𝑤
⃗⃗ , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) du repère 𝑅2 (𝑂, 𝑢, 𝑤, 𝑧1 ) est appelée la deuxième base intermédiaire.
Remarque : Les angles 𝜓 et 𝜑 ne sont plus définis lorsque 𝜃 = 0.
− Expression de 𝑢
⃗ en fonction de 𝑥 et 𝑦 − Expression de 𝑣 en fonction de 𝑥 et 𝑦
Posons que Posons que
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐴
𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐴
𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵𝑢
⃗ = 𝑂𝐴𝑥 + 𝐴𝐵𝑦 + 0𝑧 𝑂𝐵𝑣 = 𝑂𝐴𝑦 − 𝐴𝐵𝑥 + 0𝑧
𝑂𝐴 𝑂𝐴
• cos 𝜓 = 𝑂𝐵 ⇔ 𝑂𝐴 = 𝑂𝐵 cos 𝜓 • cos 𝜓 = 𝑂𝐵 ⇔ 𝑂𝐴 = 𝑂𝐵 cos 𝜓
𝐴𝐵 𝐴𝐵
• sin 𝜓 = 𝑂𝐵 ⇔ 𝐴𝐵 = 𝑂𝐵 sin 𝜓 • sin 𝜓 = 𝑂𝐵 ⇔ 𝐴𝐵 = 𝑂𝐵 sin 𝜓
𝑂𝐵𝑢
⃗ = 𝑂𝐵 cos 𝜓 𝑥 + 𝑂𝐵 sin 𝜓 𝑦 + 0𝑧 𝑂𝐵𝑣 = 𝑂𝐵 cos 𝜓 𝑦 − 𝑂𝐵 sin 𝜓 𝑥 + 0𝑧
⃗ = 𝐜𝐨𝐬 𝝍 𝒙
⇔ 𝒖 ⃗ + 𝐬𝐢𝐧 𝝍 𝒚
⃗ + 𝟎𝒛
⃗ ⇔ 𝑣 = cos 𝜓 𝑦 − sin 𝜓 𝑥 + 0𝑧
⃗ = − 𝐬𝐢𝐧 𝝍 𝒙
⇔ 𝒗 ⃗ + 𝐜𝐨𝐬 𝝍 𝒚
⃗ + 𝟎𝒛
⃗
− Expression de 𝑧 en fonction de 𝑥 et 𝑦 ⇔ 𝒛 ⃗ + 𝟎𝒚
⃗ = 𝟎𝒙 ⃗ + 𝟏𝒛
⃗
− Expression de 𝑥 en fonction de 𝑢
⃗ et 𝑣 − Expression de 𝑦 en fonction de 𝑢
⃗ et 𝑣
Posons que Posons que
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐵
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐵
𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐵𝐴
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴𝑥 = 𝑂𝐵𝑢
⃗ − 𝐵𝐴𝑣 + 0𝑧 𝑂𝐴𝑦 = 𝑂𝐵𝑣 + 𝐵𝐴𝑢
⃗ + 0𝑧
𝑂𝐵 𝑂𝐵
• cos 𝜓 = 𝑂𝐴 ⇔ 𝑂𝐵 = 𝑂𝐴 cos 𝜓 • cos 𝜓 = 𝑂𝐴 ⇔ 𝑂𝐵 = 𝑂𝐴 cos 𝜓
𝐵𝐴 𝐵𝐴
• sin 𝜓 = 𝑂𝐴 ⇔ 𝐵𝐴 = 𝑂𝐴 sin 𝜓 • sin 𝜓 = 𝑂𝐴 ⇔ 𝐵𝐴 = 𝑂𝐴 sin 𝜓
𝑂𝐴𝑥 = 𝑂𝐴 cos 𝜓 𝑢
⃗ − 𝑂𝐴 sin 𝜓 𝑣 + 0𝑧 𝑂𝐴𝑦 = 𝑂𝐴 cos 𝜓 𝑣 + 𝑂𝐴 sin 𝜓 𝑢
⃗ + 0𝑧
⃗ = 𝐜𝐨𝐬 𝝍 𝒖
⇔ 𝒙 ⃗ − 𝐬𝐢𝐧 𝝍 𝒗
⃗ + 𝟎𝒛
⃗ ⇔ 𝑦 = cos 𝜓 𝑣 + sin 𝜓 𝑢
⃗ + 0𝑧
⃗ = 𝐬𝐢𝐧 𝝍 𝒖
⇔ 𝒚 ⃗ + 𝐜𝐨𝐬 𝝍 𝒗
⃗ + 𝟎𝒛
⃗
− Expression de 𝑧 en fonction de 𝑢
⃗ et 𝑣 ⇔ 𝒛 ⃗ + 𝟎𝒗
⃗ = 𝟎𝒖 ⃗ + 𝟏𝒛
⃗
− Expression de 𝑤
⃗⃗ en fonction de 𝑣 et 𝑧 − Expression de ⃗⃗⃗
𝑧1 en fonction de 𝑣 et 𝑧
Posons que Posons que
⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐴
𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑂𝐴
𝑂𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵𝑤
⃗⃗ = 𝑂𝐴𝑣 + 𝐴𝐵𝑧 + 0𝑢
⃗ 𝑂𝐵𝑧⃗⃗⃗1 = 𝑂𝐴𝑧 − 𝐴𝐵𝑣 + 0𝑢
⃗
𝑂𝐴 𝑂𝐴
• 𝑐𝑜𝑠 𝜃 = 𝑂𝐵 ⇔ 𝑂𝐴 = 𝑂𝐵 cos 𝜃 • cos 𝜃 = 𝑂𝐵 ⇔ 𝑂𝐴 = 𝑂𝐵 cos 𝜃
𝐴𝐵 𝐴𝐵
• sin 𝜃 = 𝑂𝐵 ⇔ 𝐴𝐵 = 𝑂𝐵 sin 𝜃 • sin 𝜃 = 𝑂𝐵 ⇔ 𝐴𝐵 = 𝑂𝐵 sin 𝜃
𝑂𝐵𝑤
⃗⃗ = 0𝑢
⃗ + 𝑂𝐵 cos 𝜃 𝑣 + 𝑂𝐵 sin 𝜃 𝑧 𝑂𝐵𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟏 = 𝑂𝐵 cos 𝜃 𝑧 − 𝑂𝐵 sin 𝜃 𝑣 + 0𝑢
⃗
⇔ 𝒘 ⃗ + 𝐜𝐨𝐬 𝜃 𝒗
⃗⃗⃗ = 𝟎𝒖 ⃗ + 𝐬𝐢𝐧 𝜃 𝒛
⃗ ⇔ ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟏 = cos 𝜃 𝑧 − sin 𝜃 𝑣 + 0𝑢
⃗
⇔ ⃗⃗⃗⃗ ⃗ − 𝐬𝐢𝐧 𝜃 𝒗
𝒛𝟏 = 𝟎𝒖 ⃗ + 𝐜𝐨𝐬 𝜃 𝒛
⃗
− Expression de 𝑢 ⃗ = 𝟏𝒖
⃗ en fonction de 𝑣 et 𝑧 ⇔ 𝒖 ⃗ + 𝟎𝒗
⃗ + 𝟎𝒛
⃗
− Expression de 𝑣 en fonction de 𝑤
⃗⃗ et ⃗⃗⃗
𝑧1 − Expression de 𝑧 en fonction de 𝑤
⃗⃗ et ⃗⃗⃗
𝑧1
Posons que Posons que
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝑂𝐵 𝐵𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝑂𝐵 𝐵𝐴
𝑂𝐴𝑣 = 𝑂𝐵𝑤
⃗⃗ − 𝐵𝐴𝑧⃗⃗⃗1 + 0𝑢
⃗ 𝑂𝐴𝑧 = 𝑂𝐵𝑧⃗⃗⃗1 + 𝐵𝐴𝑤
⃗⃗ + 0𝑢
⃗
𝑂𝐵 𝑂𝐵
• cos 𝜃 = 𝑂𝐴 ⇔ 𝑂𝐵 = 𝑂𝐴 cos 𝜃 • cos 𝜃 = 𝑂𝐴 ⇔ 𝑂𝐵 = 𝑂𝐴 cos 𝜃
𝐵𝐴 𝐵𝐴
• sin 𝜃 = 𝑂𝐴 ⇔ 𝐵𝐴 = 𝑂𝐴 sin 𝜃 • sin 𝜃 = 𝑂𝐴 ⇔ 𝐵𝐴 = 𝑂𝐴 sin 𝜃
𝑂𝐴𝑣 = 𝑂𝐴 cos 𝜃 𝑤
⃗⃗ − 𝑂𝐴 sin 𝜃 ⃗⃗⃗
𝑧1 + 0𝑢
⃗ 𝑂𝐴𝑧 = 𝑂𝐴 cos 𝜃 ⃗⃗⃗
𝑧1 + 𝑂𝐴 sin 𝜃 𝑤
⃗⃗ + 0𝑢
⃗
⃗ = 𝟎𝒖
⇔ 𝒗 ⃗ + 𝐜𝐨𝐬 𝜃 𝒘
⃗⃗⃗ − 𝐬𝐢𝐧 𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟏 ⇔ 𝑧 = cos 𝜃 ⃗⃗⃗
𝑧1 + sin 𝜃 𝑤
⃗⃗ + 0𝑢
⃗
⇔ 𝒛 ⃗ + 𝐬𝐢𝐧 𝜃 𝒘
⃗ = 𝟎𝒖 ⃗⃗⃗ + 𝐜𝐨𝐬 𝜃 ⃗⃗⃗⃗
𝒛𝟏
− Expression de 𝑢
⃗ en fonction de 𝑤
⃗⃗ et ⃗⃗⃗ ⃗ = 𝟏𝒖
𝑧1 ⇔ 𝒖 ⃗ + 𝟎𝒘
⃗⃗⃗ + 𝟎𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟏
− Expression de ⃗⃗⃗
𝑥1 en fonction de 𝑢
⃗ et 𝑤
⃗⃗ − Expression de ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 en fonction de 𝑢
⃗ et 𝑤
⃗⃗
Posons que Posons que
⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 𝑂𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐵 𝑂𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
𝑂𝐵𝑥
⃗⃗⃗1 = 𝑂𝐴𝑢
⃗ + 𝐴𝐵𝑤
⃗⃗ + 0𝑧⃗⃗⃗1 𝑂𝐵𝑦
⃗⃗⃗⃗1 = 𝑂𝐴𝑤
⃗⃗ − 𝐴𝐵𝑢
⃗ + 0𝑧⃗⃗⃗1
𝑂𝐴 𝑂𝐴
• 𝑐𝑜𝑠 𝜑 = 𝑂𝐵 ⇔ 𝑂𝐴 = 𝑂𝐵 cos 𝜑 • cos 𝜑 = 𝑂𝐵 ⇔ 𝑂𝐴 = 𝑂𝐵 cos 𝜑
𝐴𝐵 𝐴𝐵
• sin 𝜑 = 𝑂𝐵 ⇔ 𝐴𝐵 = 𝑂𝐵 sin 𝜑 • sin 𝜑 = 𝑂𝐵 ⇔ 𝐴𝐵 = 𝑂𝐵 sin 𝜑
⃗⃗⃗
𝑂𝐵𝑥
⃗⃗⃗1 = 𝑂𝐵 cos 𝜑 𝑢
⃗ + 𝑂𝐵 sin 𝜑 𝑤
⃗⃗ + 0𝑧⃗⃗⃗1 ⃗⃗⃗⃗𝟏 = 𝑂𝐵 cos 𝜑 𝑤
𝑂𝐵𝒚 ⃗⃗ − 𝑂𝐵 sin 𝜑 𝑢
⃗ + 0𝑧⃗⃗⃗1
⇔ ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏 = cos 𝜑 𝑤
⃗⃗ − sin 𝜑 𝑢
⃗ + 0𝑧⃗⃗⃗1
⇔ ⃗⃗⃗
⃗⃗⃗ ⃗ + 𝐬𝐢𝐧 𝜑 𝒘
𝑥1 = 𝐜𝐨𝐬 𝜑 𝒖 ⃗⃗⃗ + 𝟎𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟏
⇔ ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏 = − 𝐬𝐢𝐧 𝜑 ⃗𝒖 + 𝐜𝐨𝐬 𝜑 𝒘
⃗⃗⃗ + 𝟎𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟏
− Expression de ⃗⃗⃗
𝑧1 en fonction de 𝑢
⃗ et 𝑤
⃗⃗ ⇔ ⃗⃗⃗⃗ ⃗ + 𝟎𝒘
𝒛𝟏 = 𝟎𝒖 ⃗⃗⃗ + 𝟏𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟏
⃗⃗⃗1
𝑥 cos 𝜑 sin 𝜑 0 𝑢 ⃗
[⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ] = [− sin 𝜑 cos 𝜑 0] [ 𝑤
⃗⃗ ]
𝑧1
⃗⃗⃗ 0 0 1 1 𝑧
⃗⃗⃗
− Expression de 𝑢
⃗ en fonction de ⃗⃗⃗
𝑥1 et ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 − Expression de 𝑤
⃗⃗ en fonction de ⃗⃗⃗
𝑥1 et ⃗⃗⃗⃗
𝑦1
Posons que Posons que
⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝑂𝐵 𝐵𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑂𝐴 = 𝑂𝐵 𝐵𝐴
𝑂𝐴𝑢 ⃗⃗⃗
⃗ = 𝑂𝐵𝑥 ⃗⃗⃗⃗
⃗⃗⃗1 − 𝐵𝐴𝑦
⃗⃗⃗⃗1 + 0𝑧⃗⃗⃗1 𝑂𝐴𝑤
⃗⃗ = 𝑂𝐵𝑥
⃗⃗⃗1 + 𝐵𝐴𝑦
⃗⃗⃗⃗1 + 0𝑧⃗⃗⃗1
𝑂𝐵 𝑂𝐵
• 𝑐𝑜𝑠 𝜑 = 𝑂𝐴 ⇔ 𝑂𝐵 = 𝑂𝐴 cos 𝜑 • cos 𝜑 = 𝑂𝐴 ⇔ 𝑂𝐵 = 𝑂𝐴 cos 𝜑
𝐴𝐵 𝐵𝐴
• sin 𝜑 = 𝑂𝐴 ⇔ 𝐵𝐴 = 𝑂𝐴 sin 𝜑 • sin 𝜑 = 𝑂𝐴 ⇔ 𝐵𝐴 = 𝑂𝐴 sin 𝜑
𝑂𝐴𝑢
⃗ = 𝑂𝐴 cos 𝜑 ⃗⃗⃗
𝑥1 − 𝑂𝐴 sin 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 + 0𝑧⃗⃗⃗1 𝑂𝐴𝒘
⃗⃗⃗ = 𝑂𝐴 cos 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 + 𝑂𝐴 sin 𝜑 ⃗⃗⃗
𝑥1 + 0𝑧⃗⃗⃗1
⃗ = 𝐜𝐨𝐬 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
⇔ 𝑢 𝒙𝟏 − 𝐬𝐢𝐧 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏 + 𝟎𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟏 ⇔ 𝒘
⃗⃗⃗ = cos 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 + sin 𝜑 ⃗⃗⃗
𝑥1 + 0𝑧⃗⃗⃗1
⃗⃗⃗ = 𝐬𝐢𝐧 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
⇔ 𝒘 𝒙𝟏 + 𝐜𝐨𝐬 𝜑 ⃗⃗⃗⃗
𝒚𝟏 + 𝟎𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟏
− Expression de ⃗⃗⃗
𝑧1 en fonction de ⃗⃗⃗
𝑥1 et ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ⇔ ⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗𝟏 + 𝟎𝒚
𝒛𝟏 = 𝟎𝒙 ⃗⃗⃗⃗𝟏 + 𝟏𝒛
⃗⃗⃗⃗𝟏
R𝜑 R𝜽 Rψ
La matrice de rotation du mouvement complet s’obtient par produit de ces 3 matrices
cos ψ − sin ψ 0 1 0 0 cos φ − sin φ 0
𝑅𝐵3 /𝐵0 = R 𝜑 xR 𝜽 xR ψ = [ sin ψ cos ψ 0] x [0 cos θ −sin θ] x [ sin φ cos φ 0]
0 0 1 0 sin θ cos θ 0 0 1
1.1 Exemples :
1.1.1 Contact ponctuel
On choisit généralement le repère local 𝑅(𝐴, 𝑥, 𝑦, 𝑧) associén au contact, tel que 𝐴 soit le point de contact
et l’axe (𝐴, 𝑥) la normale en 𝐴 au plan tangent commun.
𝑻 𝑹
𝟎 𝟎
− Tableau des degrés de liberté : R= 0, T= 0 ⇔ [
𝟎 𝟎]
𝟎 𝟎 (𝒙,𝒚,𝒛)
d) Paramétrage
𝑅1 peut être choisi confondu à 𝑅
d) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale
L’abscisse 𝑥 = 𝐴𝐵 du point 𝐵 dans 𝑅 est suffisante pour définir la position de 𝑅1 par rapport à 𝑅 : 𝑅1 /𝑅.
Le paramétrage de la liaison glissière dépend donc du seul paramètre 𝑥 = 𝐴𝐵.
b) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale
L’axe (𝐴, 𝑥) du repère local associé 𝑅(𝐴, 𝑥, 𝑦, 𝑧) est porté par l’axe géométrique des surfaces hélicoïdales.
𝑣𝑡
Le mouvement relatif de 1 par rapport à 2 : 𝑀1/2 se décompose en :
- une rotation autour de l’axe (𝐴, 𝑥).
- une translation suivant l’axe (𝐴, 𝑥).
𝑻 𝑹 𝑻 𝑹 𝑻 𝑹
𝟏 𝟏 𝑲. 𝑳 𝑳 𝑻𝒙 𝑹𝒙
− Degré de liberté : 2 avec 𝑻𝒙 = 𝑲. 𝑹𝒙 ⇔ [ ou [ ou [
𝟎 𝟎] 𝟎 𝟎] 𝟎 𝟎]
𝟎 𝟎 (𝒙,𝒚,𝒛) 𝟎 𝟎 (𝒙,𝒚,𝒛) 𝟎 𝟎 (𝒙,𝒚,𝒛)
𝑿 = 𝑲. 𝑳
Nota bene : Les deux mouvements ne sont pas indépendants. En effet si 𝑃 est le pas de l’hélice, il existe
𝑃
entre le déplacement en translation 𝑥 et le déplacement en rotation 𝜃 la relation 𝑥 = 2𝜋 . 𝜃 , avec
𝜃 𝑒𝑛 𝑟𝑎𝑑𝑖𝑎𝑛𝑠.
𝑿 est la composante suivant l’axe 𝑥 de la résultante du torseur d’actions mécaniques
𝑳 est la composante suivant l’axe 𝑥 du moment du torseur d’actions mécaniques
d) Paramétrage
Supposons que le repère 𝑅(𝐴, 𝑥, 𝑦, 𝑧) soit lié au solide (2) et le repère 𝑅1 (𝐵, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) lié au solide (1) tel
que : − 𝐵 soit porté par (𝐴, 𝑥) ; − 𝑥
⃗⃗⃗1 = 𝑥 et − l’angle 𝛼 = (𝑦, ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ) soit orienté.
d) Paramétrage
Supposons que le repère 𝑅(𝐴, 𝑥, 𝑦, 𝑧) soit lié au solide (2) et le repère 𝑅1 (𝐵, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) lié au solide (1) tel
que : − 𝐵 soit porté par (𝐴, 𝑥) ; − 𝑥
⃗⃗⃗1 = 𝑥 et − l’angle 𝛼 = (𝑦, ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ) soit orienté.
b) Schématisation normalisée
d) Paramétrage
Le paramétrage de la liaison sphérique fait intervenir les trois paramètres indépendants 𝜓, 𝜃, 𝜑 qui sont les
angles d’EULER.
b) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale
d) Paramétrage
Supposons que le repère 𝑅(𝐴, 𝑥, 𝑦, 𝑧) soit lié au solide (2) et le repère 𝑅1 (𝐵, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) lié au solide (1) tel
que : − 𝐵 appartiennent au plan (𝐴, 𝑥, 𝑦) ; − 𝑥
⃗⃗⃗1 = 𝑥 et − l’angle 𝛼 = (𝑦, ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 ) soit orienté.
b) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale
d) Paramétrage
Le paramétrage de la liaison linéaire circulaire fait intervenir l’abscisse 𝑥 du point 𝐵 appartenant au solide
1 et centre du repère 𝑅1 (𝐵, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ) . Il fait également intervenir les trois angles d’EULER 𝜓, 𝜃, 𝜑. Ces
quatre paramètres sont indépendants.
a) Définition
Deux solides 1 et 2 sont en liaison linéaire rectiligne si, au cours de leur mouvement relatif, une droite du
solide 1 (génératrice ou arête) reste en contact avec un plan du solide 2.
Mécanique du solide 1 Page 27
b) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale
a) Définition
Deux solides 1 et 2 sont en ponctuelle si, au cours de leur mouvement relatif, un seulpoint du solide 1 reste
en contact avec un plan du solide 2.
b) Schématisation normalisée
Schématisation plane et spatiale
d) Paramétrage
Le paramétrage de la liaison ponctuelle fait intervenir les coordonnées 𝑦 et 𝑧 du point 𝐵 appartenant au
solide 1 et centre du repère 𝑅1 (𝐵, 𝑥1 , 𝑦1 , 𝑧1 ). Il fait également intervenir trois angles d’EULER. Ces cinq
paramètres sont indépendants.
Rotations possibles autour de 𝑦 et de 𝑧. :La rotation autour de l’axe 𝑥 est empêchée par le doigt.
a) Schématisation normalisée
Schématisation plane Schématisation spatiale
𝑻 𝑹
𝟏 = 𝑹𝒚 𝟎 𝟎
− Degré de liberté : 𝟐 = { ⇔ [
𝟏 = 𝑹𝒛 𝟎 𝟏]
𝟎 𝟏 (𝒙,𝒚,𝒛)
b) Paramétrage
Mécanique du solide 1 Page 30
Le paramétrage de la liaison sphérique à doigt fait intervenir deux angles d’EULER. Ces deux paramètres
sont indépendants.
➢ Mouvement de translation
Soient deux solides 𝑆𝑖 et 𝑆𝑗 en translation l’un par rapport à l’autre. La particularité du mouvement de
translation est de ne pas présenter de rotation, ce qui implique que l’expression des vecteurs de base de
chacune des bases des solides 𝑆𝑖 et 𝑆𝑗 dans l’autre base reste la même au cours du temps. Ainsi
∀(𝐴, 𝐵) ∈ 𝑆𝑗 , on a, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵𝑗⁄𝑖 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴𝑗⁄𝑖 .
Démonstration :
Soit 𝑂, un point fixe dans le solide 𝑖. Soient 𝐴 et 𝐵 deux points quelconques associés au solide 𝑗 (fixés dans
⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑗. 𝑂𝐵 𝑂𝐴 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵𝑗⁄𝑖 = ) + )
𝑑𝑡 𝑖 𝑑𝑡 𝑖
⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝐴𝐵
) = ⃗0 car ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 est un vecteur constant dans 𝐵𝑖 et 𝐵𝑗
𝑑𝑡 𝑖
⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑑𝑂𝐴
Alors ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵𝑗⁄𝑖 = ) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴𝑗⁄𝑖
𝑑𝑡 𝑖
Remarque : Ne pas garder de produit vectoriel lors de l’utilisation de cette formule. Il faut le calculer.
➢ Mouvement de rotation
Soient deux solides 𝑆𝑖 et 𝑆𝑗 en rotation l’un par rapport à l’autre.
Soit ∆ l’axe de rotation entre les deux solides passant par le point 𝑂 et comportant le vecteur unitaire 𝑛⃗ .
On définit le vecteur rotation du solide 𝑗 par rapport au solide 𝑖 noté ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑗⁄𝑖 . Ce vecteur est parallèle à l’axe
de rotation ∆ et sa norme est égale à la vitesse de rotation Ω𝑗⁄𝑖 = 𝜃̇𝑗⁄𝑖 du solide 𝑗 par rapport au solide 𝑖 en
𝑟𝑑⁄𝑠.
Ω𝑗⁄𝑖 = Ω𝑗⁄𝑖 𝑛⃗ = 𝜃̇𝑗⁄𝑖 𝑛⃗
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑗⁄𝑖 est positif si la rotation est en sens direct autour du vecteur 𝑛⃗.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω𝑗⁄𝑖 = −Ω 𝑖⁄𝑗
Mécanique du solide 1 Page 31
Soit 𝐴 un point quelconque. On peut exprimer la vitesse au point 𝐴 de la façon suivante :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴𝑗⁄𝑖 = Ω𝑗⁄𝑖 𝑛⃗ ∧ 𝑂𝐴 ⃗⃗⃗⃗⃗ .
Ω𝑗⁄𝑖 ∧ 𝑂𝐴
I. TORSEURS ASSOCIES
Un torseur est un champ de vecteurs équiprojectif. Un champ de vecteurs équiprojectif a la propriété
remarquable de correspondre à une application linéaire antisymétrique. Il existe un vecteur que l’on note ⃗Ω
⃗
et qui permet de changer facilement de points sur le champ de vecteur :
⃗⃗⃗⃗𝐵 = ⃗⃗⃗⃗
∀𝐴 ∈ 𝜀, ∀𝐵 ∈ 𝜀, 𝑉 𝑉𝐴 + ⃗Ω
⃗ ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 .
Equiprojectivité
Le champ des vitesses d’un solide est équiprojectif et respecte la condition suivante :
∀(𝐴, 𝐵) ∈ 𝑆, ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴𝑗⁄𝑖 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵𝑗⁄𝑖 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 .
Démonstration :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵𝑗⁄𝑖 ∗ 𝐴𝐵⃗⃗⃗⃗⃗ = (𝑉
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑗⁄𝑖 + Ω𝑗⁄𝑖 ∧ 𝐴𝐵 ) ∗ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵𝑗⁄𝑖 ∗ 𝐴𝐵⃗⃗⃗⃗⃗ = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴𝑗⁄𝑖 ∗ 𝐴𝐵⃗⃗⃗⃗⃗ + (Ω
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑗⁄𝑖 ∧ 𝐴𝐵 ) ∗ 𝐴𝐵
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵𝑗⁄𝑖 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴𝑗⁄𝑖 ∗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵
1.1.1 Définition
Si 1 et 2 sont deux solides en mouvement relatif dont 𝐴 est le centre de la liaison considérée, alors le torseur
cinématique associé au mouvement du solide 2 par rapport au solide 1 en 𝐴 est :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2/1
𝒯𝐶(2/1) = 𝐴 [ ] ; Avec ∎ 𝒯…….. Torseur ∎C…..Cinématique.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉 𝐴2/1
Cette notation dite vectorielle à l’obligation d’être exprimée en un point qu’il faut préciser.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2/1 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴2/1 sont les éléments de réduction du torseur au point A.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2/1 est le vecteur vitesse angulaire instantané du solide 2 par rapport au solide 1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴2/1 est le vecteur vitesse linéaire instantané du point A appartenant au solide 2 par rapport au
solide 1.
La projection des deux éléments de réduction dans un repère (𝐴, 𝑥, 𝑦, 𝑧) par exemple, lié au solide 1 et tel
que l’un des axes (𝐴, 𝑥 ) soit confondu avec l’axe principal de la liaison donne les composantes suivantes :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2/1 = ⃗⃗⃗⃗⃗
ω𝑥 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝜔𝑦 + ⃗⃗⃗⃗
𝜔𝑧 ou bien ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2/1 = 𝜔𝑥 𝑥 + 𝜔𝑦 𝑦 + 𝜔𝑧 𝑧
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴2/1 = 𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑥 + 𝑉𝐴𝑦 + 𝑉𝐴𝑧 ou bien ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴2/1 = 𝑉𝐴𝑥 𝑥 + 𝑉𝐴𝑦 𝑦 + 𝑉𝐴𝑧 𝑧
𝜔𝑥 𝑉𝐴𝑥
Notation usuelle : 𝒯𝐶(2/1) = [𝜔𝑦 𝑉𝐴𝑦 ] . Cette écriture développée du torseur doit être utilisée en
𝜔𝑧 𝑉𝐴𝑧 (𝑥,𝑦⃗ ,𝑧)
précisant la base.
Exemples :
Ecriture du torseur cinématique d’une liaison pivot
Soit une liaison pivot d’axe (𝑂, 𝑥) entre deux solides 1 et 2.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2/1 = 𝜔𝑥 𝑥 + 0𝑦 + 0𝑧
𝜔𝑥 𝑥
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑃2⁄1 = 𝑉𝑂2⁄1 + Ω2/1 ∧ 𝑂𝑃 = 𝑂 + [ 0 ⃗ 𝑦] = 0 + 𝑧𝜔𝑥 + 𝑦𝜔𝑥
0 𝑧
Le torseur cinématique associé à la liaison pivot est :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ωx 0
Ω2/1
𝒯C(2/1) = P [ ] ou 𝒯C(2/1) = [ 0 0]
⃗
O 0 0 (x⃗,y⃗,z⃗)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆2/1 est le vecteur représentatif de l’effort exercé en A par le solide 2 sur le solide 1. C’est le vecteur
force résultant au point A.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀2/1 est le vecteur représentatif du moment par rapport à A des forces de contacts exercées par le solide
2 sur le solide 1. C’est le vecteur moment résultant.
Les composantes de ces deux éléments de réduction s’expriment de la façon suivante :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆2/1 = 𝑋𝑥 + 𝑌𝑦 + 𝑍𝑧 ou ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ +𝑍
𝑆2/1 = 𝑋 + 𝑌
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴(2/1) = 𝐿𝑥 + 𝑀𝑦 + 𝑁𝑧 ou ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴(2/1) = 𝐿 ⃗ +𝑀
⃗⃗ + 𝑁
⃗
Ainsi le torseur d’action mécanique au point A s’écrit ainsi qu’il suit avec les composantes :
Mécanique du solide 1 Page 35
X L
𝒯2/1 = [Y M]
Z N (x⃗,y⃗,z⃗)
1.2.2 Exemple : liaison pivot glissant parfaite
Dans cette liaison, aucun effort ne s’oppose à la translation de 𝑆2
suivant l’axe (𝐴, 𝑥), alors qu’aucune translation n’est possible
suivant les axes (𝐴, 𝑦) et (𝐴, 𝑧).
De même aucun moment ne s’oppose à la rotation de 𝑆2 autour
de l’axe (𝐴, 𝑥), alors qu’aucune rotation n’est possible autour
des axes (𝐴, 𝑦) et (𝐴, 𝑧).
Les composantes des éléments de réduction du torseur d’action
mécanique : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆2/1 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴2/1 sont :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆2/1 = 0𝑥 + 𝑌𝑦 + 𝑍𝑧 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴(2/1) = 0𝑥 + 𝑀𝑦 + 𝑁𝑧
0 0
Le torseur d’action mécanique associé à une liaison pivot glissant est : 𝒯2/1 = [Y M]
Z N (x⃗,y⃗,z⃗)
𝑻 𝑹
𝟏 𝟏 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2 2 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 2 2
Degré de liberté [ . ‖𝑆 2/1 ‖ = √𝑌 + 𝑍 et ‖𝑀𝐴(2/1) ‖ = √𝑀 + 𝑁 .
𝟎 𝟎]
𝟎 𝟎 (𝒙,𝒚,𝒛)
Il existe une complémentarité entre les torseurs cinématique et d’action mécanique. Le nombre des
composantes nulles prises dans chacun des deux torseurs est constamment égal à six (6) excepté la liaison
hélicoïdale.
Liaison TORSEUR
2. PIVOT CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
𝑇 𝑅 𝜔𝑥 0 𝑋 0
0 1 𝒯𝐶(2/1) = { 0 0} 𝒯(2→1) = {𝑌 𝑀}
[0 0] 0 0 𝑍 𝑁
0 0 (𝑥,𝑦,𝑧)
Liaison TORSEUR
3. GLISSIERE CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
𝑇 𝑅 0 𝑉𝐴𝑥 0 𝐿
1 0 𝒯𝐶(2/1) = {0 0 } 𝒯(2→1) = {𝑌 𝑀}
[0 0] 0 0 𝑍 𝑁
0 0 (𝑥,𝑦,𝑧)
Liaison TORSEUR
4. HELICOÏDALE CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
𝑇 𝑅 𝜔𝑥 𝑉𝐴𝑥 𝐾𝐿 𝐿
1 1 𝒯𝐶(2/1) = { 0 0 } 𝒯(2→1) = { 𝑌 𝑀} , 𝑋 = 𝐾𝐿
[0 0] 0 0 𝑍 𝑁
0 0 (𝑥,𝑦,𝑧)
Liaison TORSEUR
5. PIVOT GLISSANT CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
𝑇 𝑅 𝜔𝑥 𝑉𝐴𝑥 0 0
1 1 𝒯𝐶(2/1) = { 0 0 } 𝒯(2→1) = {𝑌 𝑀}
[0 0] 0 0 𝑍 𝑁
0 0 (𝑥,𝑦,𝑧)
Liaison TORSEUR
6. SPHERIQUE CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
Mécanique du solide 1 Page 37
𝑇 𝑅 𝜔𝑥 0 𝑋 0
0 1 𝒯𝐶(2/1) 𝜔
={ 𝑦 0} 𝒯(2→1) = {𝑌 0}
[0 1] 𝑍 0
𝜔𝑧 0
0 1 (𝑥,𝑦,𝑧)
Liaison TORSEUR
7. APPUI PLAN CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
𝑇 𝑅 𝜔𝑥 0 𝑋 0
0 1 𝒯𝐶(2/1) ={0 𝑉𝐴𝑦 } 𝒯(2→1) = {0 𝑀}
[1 0] 0 𝑁
0 𝑉𝐴𝑧
1 0 (𝑥,𝑦,𝑧)
Liaison TORSEUR
8. LINEAIRE CIRCULAIRE CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
𝑇 𝑅 𝜔𝑥 𝑉𝐴𝑥 0 0
1 1 𝒯𝐶(2/1) 𝜔
={ 𝑦 0 } 𝒯(2→1) = {𝑌 0}
[0 1] 𝑍 0
𝜔𝑧 0
0 1 (𝑥,𝑦,𝑧)
Liaison TORSEUR
9. LINEAIRE RECTILIGNE CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
𝑇 𝑅 𝜔𝑥 0 𝑋 0
0 1 𝒯𝐶(2/1) 𝜔
={ 𝑦 𝑉𝐴𝑦 } 𝒯(2→1) = {0 0}
[1 1] 0 𝑁
0 𝑉𝐴𝑧
1 0 (𝑥,𝑦,𝑧)
Liaison TORSEUR
10. PONCTUELLE CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
𝑇 𝑅 𝜔𝑥 0 𝑋 0
0 1 𝒯𝐶(2/1) 𝜔
={ 𝑦 𝑉𝐴𝑦 } 𝒯(2→1) = { 0 0}
[1 1] 0 0
𝜔𝑧 𝑉𝐴𝑧
1 1 (𝑥,𝑦,𝑧)
Liaison TORSEUR
11. SPHERIQUE A DOIGT CINEMATIQUE D’ACTION MECANIQUE
𝑇 𝑅 0 0 𝑋 𝐿
0 0 𝒯𝐶(2/1) = {𝜔𝑦 0} 𝒯(2→1) = {𝑌 0}
[0 1] 𝜔𝑧 0 𝑍 0
0 1 (𝑥,𝑦,𝑧)
Mécanique du solide 1 Page 38
Le torseur d’actions mécaniques transmissibles de liaison s’intéresse aux efforts (forces) et moments
mutuels. Il permet de dimensionner la liaison voire de la choisir entre différentes solutions techniques et
d’étudier l’équilibre des systèmes mécaniques.
Le torseur d’action mécanique transmissible de liaison d’un solide (2) sur un solide (1) ayant pour éléments
de réduction ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆2 𝑠𝑢𝑟1 et ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀2 𝑠𝑢𝑟 1 s’écrit :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆(2−1)
𝒯(2/1) = 𝐴 { }.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝐴(2−1)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑆2/1 est la vecteur force résultante (∑ 𝑑𝑓 ) des forces exercée en A par (2) sur le solide (1) au point A.
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀2/1 est le vecteur moment résultant par rapport à A des forces de contacts exercées par (2) sur (1).
Ainsi le torseur d’action mécanique au point A s’écrit ainsi qu’il suit avec les composantes :
X L
𝒯2/1 = [Y M]
Z N (x⃗,y⃗,z⃗)
Lorsque les forces sont coplanaires, on procède à une simplification en supprimant les inconnues qui se
trouvent en dehors du plan. La simplification tient compte des forces situées dans le plan considéré.
3.3 Applications :
Résultat :
Torseur développé en A Torseur simplifié dans le plan (𝐴, 𝑥, 𝑦)
0 𝐿𝐴 0 0
𝒯0/1 = [ 𝑌𝐴 𝑀𝐴 ] 𝒯0/1 = [𝑌𝐴 0]
𝑍𝐴 𝑁𝐴 (x⃗,y⃗,z⃗) 0 𝑁𝐴 (x⃗,y⃗,z⃗)
Résultat :
Mécanique du solide 1 Page 40
Torseur développé en A Torseur simplifié dans le plan (𝑨, 𝒙, 𝒚)
𝑋𝐴 𝐿𝐴 𝑋𝐴 0
𝒯0/1 = [ 𝑌𝐴 𝑀𝐴 ] 𝒯0/1 = [ 𝑌𝐴 0]
𝑍𝐴 0 (x⃗,y⃗,z⃗) 0 𝑁𝐴 (x⃗,y⃗,z⃗)
Application 3 : Ecrire les torseurs développés et simplifiés des liaisons linéaire annulaire et rotule du
mécanisme ci-dessous soumis à l’action de la force à distance 𝐹
CHAPITRE V : CINEMATIQUE
➢ Mouvement hélicoïdale
Un mouvement hélicoïdal est caractérisé par une rotation combinée à une translation, l’axe de rotation étant
confondu avec la direction de la translation. Ce qui entraîne que pour tout point A de l’axe de rotation ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VAS⁄R
Pour tous autres points P du solide, le vecteur vitesse est une combinaison de ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VAS⁄R et du terme
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
ΩS⁄R ⋀ ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝑃
Mécanique du solide 1 Page 56
2.3.1 Définition
On appelle formule de dérivation vectorielle la formule de changement de bases d’observation. Elle
⃗
𝑑𝑢 ⃗
𝑑𝑢
⃗⃗ (𝑖/𝑘) ⋀ 𝑢
s’exprime par [ 𝑑𝑡 ] = [ 𝑑𝑡 ] + Ω ⃗
𝑘 𝑖
⃗⃗ (𝑖/𝑘) est appelé vecteur rotation de la base vectorielle i par rapport à la base vectorielle k, et
Le vecteur Ω
cette formule permet de déterminer la dérivée d’un vecteur dans une base k à partir de la connaissance de
sa dérivée dans une base i. Pour les calculs pratiques, il apparaît de suite judicieux de chercher à chaque
fois une base i dans laquelle le vecteur 𝑢
⃗ une bouge pas.
2.4.1 Notation
Pour accélérer les écritures, il est usuel de noter la dérivée première d’un paramètre scalaire par un point
𝑑
au-dessus de ce paramètre à la place de la fraction 𝑑𝑡. De même, la dérivée seconde est notée avec deux
points consécutifs.
𝑑𝛼 𝑑2 𝛼 𝑑𝑥 𝑑2 𝑥
• Pour un angle = 𝛼̇ et = 𝛼̈ • Pour une longueur scalaire = 𝑥̇ et = 𝑥̈
𝑑𝑡 𝑑𝑡 2 𝑑𝑡 𝑑𝑡 2
2.4.2 Définition
Soient deux bases vectorielles i et k ayant un vecteur commun.
On appelle vecteur rotation de la base i par rapport à la base k
⃗⃗ (𝑖/𝑘) , porté par la direction commune aux
le vecteur noté Ω
deux bases et de valeur algébrique la dérivée scalaire de l’angle
défini entre les deux bases.
⃗⃗ (𝒊/𝒌) = 𝜶̇𝒊/𝒌 𝒛
Le vecteur rotation est défini par Ω ⃗ 𝒌 . Le terme
𝛼̇ 𝑖𝑘 est appelé taux de rotation, parfois vitesse de rotation, et
a comme unité le radian par seconde.
Mécanique du solide 1 Page 58
vecteurs rotations ⃗Ω
⃗ (𝑖/𝑗) et ⃗Ω
⃗ (𝑗/𝑘) :
Soient par exemple trois bases (𝑥
⃗⃗⃗1 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦1 , ⃗⃗⃗
𝑧1 ) ,
(𝑥
⃗⃗⃗⃗2 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦2 , ⃗⃗⃗
𝑧2 ) et (𝑥
⃗⃗⃗⃗3 , ⃗⃗⃗⃗
𝑦3 , ⃗⃗⃗
𝑧3 ) liées aux solides (1), (2)
et (3) dont le paramétrage est représenté sur les
figures ci-dessous.
⃗⃗ (3/1).
Déterminer le vecteur rotation de la base (3) par rapport à la base (1) : Ω
Ces deux figures permettent de poser ⃗Ω ⃗ (3/2) = 𝜃̇ 𝑦2 . Le vecteur rotation ⃗Ω
⃗ (2/1) = 𝛼̇ 𝑧1 et ⃗Ω ⃗ (3/1)est
obtenu par la composition des deux rotations élémentaires 3/2 et 2/1 et on obtient instantanément son
expression par la somme des deux vecteurs rotation précédents :
⃗⃗ (3/1) = Ω
Ω ⃗⃗ (3/2) + Ω
⃗⃗ (2/1)
⃗ (3/1) = 𝜃̇𝑦2 + 𝛼̇ 𝑧1
⃗Ω
CHAINE CINEMATIQUE
Les systèmes mécaniques peuvent être constitués à partir d’une chaîne cinématique ouverte ou bien d’une
chaîne cinématique fermée ou même de plusieurs chaînes cinématiques fermés. La méthode de
détermination de la loi Entrée -Sortie (E-S) dépend de la configuration du mécanisme.
▪ Chaîne fermée
Lorsqu’un mécanisme est en chaîne fermée, il existe des relations entre les différents mouvements. Bien
qu’il y ait 𝑛 degrés de liberté, il existe une relation entre eux et le seul pilotage d’un seul d’entre eux peut
permettre de piloter le déplacement de l’ensemble des pièces du système. Son graphe des liaisons est de la
forme :
Application :
Soit un mécanisme possédant plusieurs points caractéristiques (O, A, B, C) décrit par le graphe des liaisons
suivant :
On considère le modèle plan simplifié dans lequel la pince de robot n’est animé que par deux
mouvements de rotation paramétré 𝜃1 et 𝜃2 . Le point B en bout de chaîne a comme coordonnées 𝑥𝐵 et 𝑦𝐵
dans le repère 𝑅0 (𝑂, ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 , ⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 ). On donne [𝑂1 𝐴] = [𝐴𝐵] = 𝐿; [𝑂𝑂1 ] = a
𝑦0 , ⃗⃗⃗
Le système bielle manivelle transforme la rotation continue de la manivelle (ou vilebrequin) en translation
alternative et inversement. Le système pouvant être réversible est beaucoup utilisé dans les moteurs
thermiques, les compresseurs, certaines pompes et moteurs hydrauliques, marteau perforateur, …
1) Déterminer par fermeture géométrique la loi entrée-sortie avec l’aide du schéma cinématique paramétré
ci-dessous :
Composition de vitesses
Dès lors qu’il n’existe pas une liaison unique (pivot, glissière, etc.) entre des solides 𝑖 et 𝑘, il n’est plus
possible d’utiliser la formule de Varignon (applicable uniquement pour un mouvement élémentaire avec
une seule liaison) pour calculer par exemple ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀𝑘⁄𝑖 . Il faut faire apparaître une nouvelle vitesse en un autre
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
point 𝑁 (𝑉 𝑁𝑘⁄𝑖 ) dont on ne peut rien dire quel que soit le point choisi. Il devient alors nécessaire de
composer les mouvements afin de passer par tous les mouvements élémentaires entre 𝑘 et 𝑖 c’est-à-dire par
toutes les liaisons. On peut pour cela s’aider du graphe des liaisons.
Mécanique du solide 1 Page 53
Le principe est d’établir un graphe des liaisons (les pièces sont représentées par des cercles et des numéros
des pièces et les liaisons intermédiaires entre chaque pièce par des traits entre les cercles et la description
de la liaison associée) permettant de bien composer les mouvements. On compose les vitesses en suivant
les différentes liaisons du graphe des liaisons. Les liaisons intermédiaires étant connues, on associe alors
les vitesses correspondantes
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀𝑘⁄𝑖 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀𝑘⁄𝑗 + 𝑉⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑀𝑗⁄𝑖
Exemple: Ecrire la composition de vitesse d’un mécanisme dont le graphe des liaisons est en boucle fermée
ci-dessous
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀1⁄0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀1⁄3 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀3⁄0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀1⁄2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀2⁄0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀2⁄0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀2⁄1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀1⁄3 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑀3⁄0
Attention à ne passer que par des liaisons existantes.
▪ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴3/2 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐵3/2 + ⃗⃗⃗⃗⃗
𝐴𝐵 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗⃗0 ∧ −𝛽̇ ⃗⃗⃗
Ω3/2 = ⃗0 + 𝐿𝑥 𝑧0 = 𝐿𝛽̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑦2
▪ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴2/1 = ⃗0
▪ ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴1/0 = 𝑒𝛼̇ ⃗⃗⃗⃗
𝑦1
Alors
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴0/3 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴3/2 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐴2/1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ ⃗ , donne
𝑉𝐴1/0 = 𝑂
𝑥0 + 𝐿𝛽̇ ⃗⃗⃗⃗
−𝑥̇ ⃗⃗⃗⃗ 𝑦2 + ⃗0 + 𝑒𝛼̇ ⃗⃗⃗⃗ ⃗
𝑦1 = 𝑂
En projetant cette équation sur ⃗⃗⃗⃗
𝑥0 et sur ⃗⃗⃗⃗
𝑦0 on obtient 2 équations scalaires obtenues par dérivation des
équations de la fermeture géométrique.
−𝑥̇ − 𝐿𝛽̇ sin 𝛽 − 𝑒𝛼̇ sin 𝛼 = 0
{
𝐿𝛽̇ cos 𝛽 + 𝑒𝛼̇ cos 𝛼 = 0
Nota bene : Les équations obtenues par fermeture cinématique correspondent aux dérivées des équations
obtenues par fermeture géométrique.
Les deux approches mènent au même résultat mais la dérivation de la fermeture géométrique est
généralement plus simple, on privilégiera cette méthode pour obtenir les équations en fonction des
paramètres de vitesse.
ROULEMENT-PIVOTEMENT-GLISSEMENT
Mécanique du solide 1 Page 56
Soient deux solides 𝑆1 et 𝑆2 en contact. Du fait de déformations locales, ce contact est toujours établi sur
une surface.
Lorsque ces déformations sont faibles, en considérant les solides indéformables, le contact est ponctuel.
Soient :
I le point de contact géométrique entre les deux solides à l’instant t
I1 le point de contact lié au solide S1 confondu avec I à l’instant t
I2 le point de contact lié au solide S2 confondu avec I à l’instant t
I, I1 et I2 sont confondus à l’instant t mais ils ont des trajectoires différentes.
𝐶 est la trajectoire du point I au cours du temps
C1 est la trajectoire du point I1 au cours du temps
C2 est la trajectoire du point I2 au cours du temps
On définit la vitesse de glissement du solide S1 par rapport à s2 par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑔𝑙(𝑆1⁄𝑆2)
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑔𝑙(𝑆1⁄𝑆2) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼(𝑆1⁄𝑆2)
De même, on a : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑔𝑙(𝑆2⁄𝑆1) = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝐼(𝑆2⁄𝑆1)
D’où ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑉𝑔𝑙(𝑆1⁄𝑆2) = −𝑉 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑔𝑙(𝑆2⁄𝑆1)
Résolution
Le solide 2 est animé d’un mouvement de translation rectiligne d’axe (O, ⃗⃗⃗
x0 ) ce qui permet d’écrire :
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VM2⁄0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VI2⁄0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VI2⁄0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VI2⁄1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VI1⁄0
Les solides 1 et 2 sont en contact au point I. La condition de transmission de mouvement sans glissement
au point I est : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VI2⁄1 = ⃗O⃗.
Alors
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VI2⁄0 = ⃗0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VI1⁄0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VI2⁄0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VI1⁄0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1⁄0 ∧ ⃗⃗⃗⃗
OI
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VI2⁄0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VM2⁄0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1⁄0 ∧ ⃗⃗⃗⃗
OI
2πn 2π100
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
‖V ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
I2⁄0 ‖ = ‖VM2⁄0 ‖ = OI. Ω1⁄0 = OI. = 31. = 324,63 mm⁄s
60 60
Mécanique du solide 1 Page 58
θ1⁄0 = (x⃗⃗⃗̂
0, x ⃗⃗⃗̂
⃗⃗⃗1 ) = (y y1 ), θ2⁄0 = (x⃗⃗⃗̂
0 , ⃗⃗⃗ 0 , ⃗⃗⃗ ⃗⃗⃗̂
x2 ) = (y 0 , ⃗⃗⃗
y2 )
1) Exprimer la condition de roulement sans glissement
2) Déterminer la loi « entrée sortie » du mécanisme
Résolution :
1) Expression de la condition de roulement sans glissement
La condition de roulement sans glissement entre 1 et 2 au point P donne : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VP2⁄1 = ⃗0
2) Loi « entrée sortie » du mécanisme
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VP2⁄1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VP2⁄0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VP0⁄1
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VP2⁄1 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VP2⁄0 − ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VP1⁄0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VP2⁄0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VP2⁄1 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VP1⁄0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VP2⁄0 = ⃗0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VP1⁄0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VP2⁄0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VP1⁄0
On a : ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VP1⁄0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VA1⁄0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω1⁄0 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
AP = Ω1⁄0 ⃗⃗⃗
z0 ∧ R1⃗⃗⃗
x0 = R1 Ω1⁄0 ⃗⃗⃗
z0 ∧ ⃗⃗⃗
x0 = R1 Ω1⁄0 ⃗⃗⃗
y0
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VP2⁄0 = ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
VB2⁄0 + ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
Ω2⁄0 ∧ ⃗⃗⃗⃗⃗
BP = Ω2⁄0 ⃗⃗⃗
z0 ∧ (−R 2 )x⃗⃗⃗0 = −R 2 Ω2⁄0 ⃗⃗⃗
z0 ∧ ⃗⃗⃗
x0 = −R 2 Ω2⁄0 ⃗⃗⃗
y0
−R 2 Ω2⁄0⃗⃗⃗
y0 = R1 Ω1⁄0 ⃗⃗⃗
y0
R 2 Ω2⁄0 = −R1 Ω1⁄0
Ω2⁄0 R1
=−
Ω1⁄0 R2
On remarque qu’il y a inversion de sens de rotation
R
Ω2⁄0 = − R1 Ω1⁄0 .
2
Mécanique du solide 1 Page 59
1) Définir la nature du mvt de (1) par rapport à (0) et celle de (3) par rapport à (0),
2) Calculer la vitesse de rotation 𝜔1/0 en rad/s
⃗ 𝐴1/0 en m/s. Déduire 𝑉
3) Calculer 𝑉 ⃗ 𝐴2/0. Justifier.
A- ROTATION ⇔ ROTATION
𝐙𝟏
𝝎𝟐 = (−𝟏)𝒏 .𝝎
𝐙𝟐 𝟏
➢ 𝑁1 et 𝑁2 en 𝑡𝑟⁄𝑚𝑖𝑛 sont les vitesses de rotation du pignon et de la roue.
➢ 𝜔1et 𝜔2 en 𝑟𝑑⁄𝑠 sont les vitesses angulaires du pignon et de la roue.
➢ 𝑍1 et 𝑍2 représentent le nombre de dents du pignon et de la roue
ROUE et VIS SANS FIN (Loi entrée-sortie d’une roue et vis sans fin)
𝑵𝟐 𝒁𝟏
𝐫= =
𝑵𝟏 𝒁𝟐
𝒁𝟏
𝑵𝟐 = 𝑵 . 𝑵 = 𝒓. 𝑵𝟏
𝒁𝟐 𝟏 𝟐
𝑍1 représente le nombre de filets de la vis.
𝐕 = 𝛑. 𝐃. 𝐍 𝐕 = 𝐑. 𝛚
• D est le diamètre …..en mm • R est le diamètre …..en m
• N est la vitesse de rotation de la vis…en • 𝜔 est la vitesse de rotation en rd⁄s
tr⁄min • V est la vitesse de translation en m⁄s
• V est la vitesse de translation en mm⁄min
Mécanique du solide 1 Page 63
𝑁𝑛+1
représente le rapport de réduction du système 2, et 𝑟𝑛 = représente le rapport de réduction du système
𝑁𝑛
Nn+1
1, alors le rapport de réduction global :rg = = ∏ni+1 ri = produits des rapports.
Nn
Mécanique du solide 1 Page 64
Nn+1 ∏ 𝑍𝑚𝑒𝑛𝑎𝑛𝑡𝑒𝑠
Si le réducteur est composé uniquement d’engrenage alors : rg = =
Nn ∏ 𝑍𝑚𝑒𝑛é𝑒𝑠
TD 1
Le train d’engrenage ci-dessous est composé un couple d’engrenage à dentures hélicoïdales (pignon (1) et
roue (2a)) et des couples d’engrenages à dentures droites.
1) Tracer le schéma cinématique
2) Calculer le rapport de réduction
3) Etablir la loi entrée-sortie du mécanisme
TD 2
Un train d’engrenage, dans lequel toutes les roues dentées sont en mouvement de rotation d’axes parallèles
par rapport au bâti est représenté sur la figure ci-dessous :
4) Faire l’application numérique et en déduire s’il s’agit d’un réducteur ou d’un multiplicateur de vitesse.
TD 3 : MONTE CHARGE
Le monte-charge représenté ci-dessous utilise un moteur tournant à 1500tr⁄min associé à un réducteur du
fabricant DEMAG pour enrouler un câble sur un tambour et faire monter une charge.
Mécanique du solide 1 Page 66
TD 4 :
Le mécanisme ci-dessous est un réducteur de vitesse avec
transformation de mouvement. Il comprend un couple
d’engrenage à denture hélicoïdale, un couple d’engrenage à
denture droite et une roue et vis sans fin.
1) Tracer le schéma cinématique
2) Calculer le rapport de réduction
3) Etablir la loi entrée-sortie du mécanisme
TD 5 : Mécanisme 1
Soit une pièce (1) en rotation par rapport à la pièce
Schéma cinématique paramétré du mécanisme
fixe (0) au point A. Le point P appartient à la pièce
(0). On exprime le vecteur position de M dans le
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ = 𝑃𝐴
repère 𝑅(𝑃, 𝑥0 , 𝑦0 , 𝑧0 ) par 𝑃𝑀 ⃗⃗⃗⃗⃗ + 𝐴𝑀
⃗⃗⃗⃗⃗⃗ =
𝑎𝑥
⃗⃗⃗⃗0 + 𝑏𝑥
⃗⃗⃗1 où a et b sont des constantes.
On définit également le vecteur vitesse angulaire
(rotation) de la pièce 1 par rapport à la pièce 0
Ω1/0 = 𝜃̇1/0 ⃗⃗⃗
par ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗ 𝑧0 = 𝜃̇1/0 ⃗⃗⃗
𝑧1 .
1) Etablir le graphe (la boucle) associé(e) au mécanisme
2) Calculer la vitesse du point M appartenant à la pièce (1) par rapport à la pièce (0).
TD 6 : Mécanisme 2
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
1) Calculer la vitesse 𝑉 𝐷3/0 du mécanisme représenté par le schéma cinématique paramétré ci-dessous.
TD 8 : système pignon/crémaillère
Le système pignon crémaillère est généralement utilisé pour transformer une rotation en mouvement de
translation et inversement. Un ensemble pignon crémaillère correspond à un engrenage dans lequel l’une
des roues dentées est « déroulée ». La géométrie des dents assure un roulement sans glissement entre le
cercle de diamètre primitif de la roue et une ligne primitive de la crémaillère. Les dents permettent de
transmettre des efforts bien plus importants que par adhérence.
Mécanique du solide 1 Page 69
⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
A l’aide du schéma cinématique paramétré du pignon crémaillère déterminer (𝑽 ⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗⃗
𝑷𝟐/𝟎 ). Déduire (𝑽𝑷𝟏/𝟎 ).
TD 9 : système poulie/courroie
Le système poulie/courroie ci-dessous transmet le mouvement de rotation d’une roue 2 à une roue 1par le
biais d’une courroie. On donne le schéma cinématique paramétré du mécanisme.
suppose que la courroie ne se déforme pas entre 𝑃1 et 𝑃2 lors de l’utilisation (ce qui est vrai en régime
stationnaire, à vitesse constante et sans variation de l’effort dans celle-ci).
1) Etablir la loi « entrée-sortie » du système.