CLASSES PREPARATOIRES D’ENTREE DANS LES GRANDES ECOLES

MODULE : SYSTEME AUTOMATISE 1

LOGIQUE COMBINATOIRE ET 2018-2019
SEQUENTIELLE

I- INTRODUCTION
I.1- Introduction
I.1.1- Définitions
Automatique : C’est l’ensemble des sciences et des techniques utilisées dans la conception et la
réalisation des systèmes automatisés (SA).
Un Système Automatisé (SA) est un objet technique qui effectue un travail de façon autonome.
Automatisation : C’est l’exécution automatique de tâches sans interventions humaines.
Processus : C’est un programme en cours d'exécution par un ordinateur. De façon plus précise, il
peut être défini comme un ensemble d'instructions à exécuter.
Système ou procédé : C’est un ensemble d'éléments interagissant entre eux selon certains
principes ou règles.
I.1.2- Intérêt d’un système automatisé
Les systèmes automatisés remplacent l’homme dans des opérations dangereuses répétitives ou pénibles
Exemple : robot aspirateur, boite de vitesse automatique, pilote automatique, allumage automatique des
phares, machines à laver, distributeur de café, etc...
Les systèmes automatisés permettent d’augmenter la précision et la productivité.
L’objectif de l’automatique est d’étudier le comportement du système (ce qu’il fait) en fonction de
l’évolution du système (consignes, informations), de l’environnement extérieur et du temps.

I.1.3- Structure d’un système d’automatisation

Un système automatisé est un ensemble de moyens techniques interconnectés à des moyens de
commande et de contrôle qui assure un fonctionnement reproductible plus ou moins indépendant des
interventions humaines.
Un système automatisé peut être décomposé en trois grandes parties :
Une partie opérative (PO) assurant la conversion de puissance et l’action sur la matière d’œuvre.
Une partie commande (PC) assurant la mesure en continu sur le processus, le traitement des
données par comparaison aux consignes et le pilotage de la partie opérative.
Un interface homme / machine (IHM) permettant de définir les consignes et de surveiller
l’évolution.

Figure 1 : Structure d’un système automatisé

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 I.1.3.1- La partie commande ou chaîne d’informations
La partie commande d’un système automatisé est un ensemble capable de reproduire un modèle de
fonctionnement exprimant le savoir-faire humain. Elle commande la partie opérative pour obtenir les
effets voulus, par l’émission d’ordres en fonction d’informations disponibles, comptes rendus, consignes
et du modèle construit. Elle peut échanger des informations avec l’opérateur ou d’autres systèmes.

I.1.3.2- Les capteurs

Un capteur est un élément qui transforme une grandeur physique quelconque en une grandeur physique
exploitable par la partie commande.
On peut citer quelques exemples de capteurs de grandeurs mécaniques
les capteurs de position (potentiomètre linéaires)
les capteurs de vitesse (tachymètre)
les capteurs d’accélération
les capteurs de force
les capteurs de débit
les capteurs de températures (thermomètre)
…

I.1.3.3- Partie Opérative (PO)

La partie opérative d’un système automatisé assure la transformation des matières d’œuvre permettant
l’élaboration de la valeur ajoutée. Elle effectue les opérations physiques (déplacement, émission de
lumière, de chaleur, etc…)
Les principales fonctions assurées par la partie opérative sont :
distribuer l’énergie ;
transformer l’énergie ;
adapter l’énergie ;
agir sur la matière d’œuvre.

I.1.3.3.1- Les Pré actionneurs et actionneurs

Un pré actionneur est un constituant dont le rôle est de distribuer, sur ordre de la partie commande,
l’énergie utile aux actionneurs. Les pré actionneurs les plus utilisés sont :
les relais, les contacteurs, pour les actionneurs électriques ;
Le relais est un composant électrique réalisant la fonction d’interfaçage entre un circuit de
commande, généralement bas niveau, et un circuit de puissance alternatif ou continu (Isolation
galvanique). On distingue deux types de relais : le relais électromagnétique et le relais statique.

Un contacteur est un relais électromagnétique particulier, pouvant commuter de fortes puissances

grâce à un dispositif de coupure d’arc électrique. Sa commande peut être continue ou alternative.

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 les distributeurs, pour les actionneurs pneumatiques ou hydrauliques.
Ils ont pour fonction essentielle de distribuer l'air sous pression aux différents orifices des
actionneurs pneumatiques. Comme le contacteur est associé à un moteur électrique, le distributeur
est le pré-actionneur associé à un vérin pneumatique

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 Un actionneur est un constituant qui transforme l’énergie disponible en énergie mécanique.
Les actionneurs les plus utilisés sont :
les moteurs électriques, thermiques, pneumatiques ou hydrauliques ;
les vérins électriques, pneumatiques ou hydrauliques.

I.1.3.3.2-Transmetteur et effecteur
Un transmetteur est un constituant dont le rôle est d’adapter l’énergie mécanique pour la rendre utilisable
par l’effecteur. Tous les dispositifs de transformation de mouvements, tels des réducteurs, des variateurs,
des systèmes à bielle-manivelle par exemple, sont des transmetteurs.
Un effecteur est l'élément terminal de la chaîne d'action, convertissant l'action de l'actionneur en un effet ou
une opération sur la partie opérative. Quelques exemples d’effecteurs :
une pince de robot manipulateur ;
un tapis roulant.
forêt de perceuse pour effectuer des trous ;
convoyeur pour effectuer un déplacement de pièce sur un tapis roulant ;
tambour de store pour enrouler ou dérouler une toile.

I.2- Les types de systèmes automatisés

I.2.1- Systèmes logiques
Un système est dit logique lorsque toutes ses chaînes d'actions et d'acquisition (sorties et entrées) sont
représentées par des variables de type logique (signal binaire 0 ou 1).
Chaque grandeur ne connaît que deux états différents (on ne tient pas compte des régimes transitoires) :
allumé/éteint, ouvrir/fermer, présent/absent, à l'arrêt/en mouvement…
Exemple de système logique : le portail automatisé.

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 Figure 3 : Exemple de système logique

Le système logique peut-être combinatoire ou séquentiel

I.2.2- Systèmes asservis

Un système asservi est un système dont une partie de la sortie est prélevée (capteur) et utilisée pour
élaborer un signal de retour qui comparé au signal d’entré (obtention d’un écart) afin de faire évoluer la
commande.

Figure 4 : Schéma bloc d’un système asservi

Un système asservi peut être continu ou discret

I.2.2.1- Systèmes continus

Les régimes transitoires sont alors pris en compte et les grandeurs d’entrées et de sortie ne sont plus
binaires : elles sont analogiques. Exemple Cf figure 2 (exemple du four)

I.2.2.2- Systèmes discrets

Un système est dit discret si les grandeurs contrôlées sont échantillonnées dans le temps. La conversion
du signal analogique en signal numérique intervient donc.

I.3- Notion de cahier des charges.

Le cahier des charges d'un automatisme est la description précise de son comportement en fonction de
l'évolution de son environnement.
Un cahier des charges (CDC) est un document qui doit être respecté lors de la réalisation d’un projet. Il
prend en compte les formes variables selon le type d’activité (production ou service). Il sert à formaliser
les besoins et à les expliquer aux différents acteurs (techniques, économiques environnementales…) pour
s’assurer que tout le monde soit d’accord. Il précise les coûts, le niveau de qualité, les délais

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 II- SYSTEMES LOGIQUES COMBINATOIRES
Les systèmes logiques combinatoires sont des dispositifs qui, d’une manière générale, sont sollicités par
des signaux d’entrée qui ne peuvent prendre que deux valeurs distinctes.
Leur comportement, identifiable par ce que l’on peut considérer que l’état des signaux de sortie, ne
dépend alors que de l’état des signaux d’entrée.
Pour étudier les systèmes logiques, il est nécessaire de posséder un outil mathématique, c'est l'algèbre de
Boole. Dans cet ensemble de lois mathématiques, il n'y a que deux constantes que nous désignerons par 0
et 1. Ces symboles 0 et 1 représentent deux ETATS et non deux chiffres. On utilise aussi H pour high
(haut) et L pour low (bas).

Figure 5 : Exemple système d’alarme

II.1- Fonctions logiques

II.1.1- Variable logique
Les variables sont des grandeurs qui ne peuvent prendre que deux états (0 ou 1). Comme en algèbre
ordinaire, on symbolise ces variables par des lettres. Tout appareil est schématisé à l’état de repos. Dans
tous les cas, l’action sur un appareil sera notée a, b, ... et la non action a , b , ...
II.1.2- Les codes binaires
Le code binaire naturel : c’est un code à 2 symboles (0 et 1) ou chaque symboles en fonction de
son rang possède un poids qui est une puissante de 2.
Exemple: 1101011102 = (1x28+1x27+0x26+1x25+0x24+1x23+1x22+1x21+0x20)10
LSB (Least significant bit) : bit de poids le plus faible (à droite)
MSB (Most significant bit) : bit de poids le plus fort (à gauche)

Exercice :
1- Convertir les nombre décimaux suivant en Binaire : 24 ; 32 ; 18.
2- Convertir les nombre binaires suivant en décimal : (1011) ; (01111) ; (1010)
Le code binaire réfléchit ou code Gray : C'est un code à distance minimale car on passe d'une
ligne à la suivante en ne changeant qu'un seul bit. On ne peut affecter aucun poids aux bits dans
les groupes codés : ce code est non pondéré.

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 Le code BCD : Le code BCD (Binary Coded Decimal) qui veut dire Binaire Codé en Décimal
est la traduction en binaire des 9 premiers chiffres du système décimal. Si on a un nombre
décimal N à m chiffres, il sera codé en BCD sur (m x 4) bits : chaque chiffre décimal est traduit
en code BCD sur 4 bits.

Exemple : (571)2 = 1000111011 en binaire pur

= 0101 0111 0001 en BCD
5 7 1

Le code Octal est un code à 8 symboles (0,1,2,3,4,5,6,7). Exemple : (132)8 = 1x82+3x81+2x80=

Le code Hexadécimal est un code à 16 symboles (0 à 9 et A, B, C, D E et F)

II.1.3- Les opérateurs logiques

Les fonctions logiques sont conçues à partir d’un groupe d’opérateurs élémentaires appelés « portes
». Chaque opérateur est représenté par un symbole et sa fonction est définie par une table de vérité.
Opérateur OUI ou opérateur égalité:
La sortie est à l'état 1 si, et seulement si, l'entrée est à l'état 1.

Schéma à contacts Symboles logiques Table de vérité Equation logique

L NF C 03-212 Américain e S S=e

0 0 Se lit: l'état de S
e 1 S e S
1 1
est égal à l'état
a Egalité d'état
de e.
entre e et S

S
Le chronogramme ci-contre met en 1
évidence que l'état de la sortie S est 0 t

0 t

Opérateur NON ou opérateur négation ou opérateur complémentation(opération inversion)

C’est une opération définie sur une seule variable. La sortie prend la valeur que n’a pas l’entrée. On dit
que la sortie est l’inverse ou le complément de l’entrée.

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Propriété :

Opérateur ET ou opérateur produit logique (opération ET ou NAND)

C’est une opération sur 2 variables d’entrée au moins. Dans le cas simple de 2 entrées A et B, la sortie est
vraie (égale à 1) si A ET B sont vraies aussi.

Propriétés
• La fonction AND est commutative associative: F = A.B = B.A.
• La fonction AND est : F = A.(B.C) = (A.B).C = A.B.C.
• La fonction AND est généralisable pour n entrées.
• Identités remarquables : 0.X=0, X.1 = X ; X.X=X et X. =0.

Opérateur OU ou opérateur somme logique (Opération OU ou OR)

C’est une opération sur 2 variables d’entrée au moins. Dans le cas simple de 2 entrées A et B, la sortie est
vraie (égale à 1) si seulement A OU B est vraie. Cette opération est dite OU inclusive, car on inclut le cas
(A=B=1 ; F=1). On verra qu’il y a une autre fonction appelée OU exclusive.

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Opérateur ET-NON (NAND) ou opérateur négatif du ET:

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 Opérateur OU (XOR) exclusif:
La sortie est à l'état 1 si, et seulement si, une seule entrée est à l'état 1.

Schéma à Table de vérité

Symboles logiques Equation logique
contacts
a NF C 03-212 Américain e2 e1 S
L e1 0 0 0 S=e1⊕e2
e1
=1 S
1 0 1
S 0 1 1
e2 S=
e2 1 1 0
b

S 1
Le chronogramme ci-contre met en 0 t
e1 1
évidence que la sortie S est à l'état 1 si, t
0
et seulement si, une seule des deux
entrées e1 OU e2 est à l'état 1. 0 t

II.1.4- Algèbre de Boole

II.1.4.1- Définition
L’algèbre booléenne défini un cadre mathématique d’étude de propositions logiques portant sur des
ensembles E d’éléments.
L’algèbre Booléenne est un ensemble E d’éléments (a,b,c…) associé à deux opérations binaires + et . On
parle d’algèbre booléenne si et seulement si les postulats suivants sont satisfaits :

P1 : les opérations sont commutatives ;

P2 : Chacune des opérations est distributive sur l’autre ;
P3 : Il existe les éléments identités 0 et 1 respectivement pour + et . ;
P4 : pour chaque élément a∈E, il existe un élément a ∈ E tel que a + a = 1 et a. a = 0

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 II.1.4.2- Propriétés fondamentales de l’algèbre de Boole

II.1.4.3- Théorème de De Morgan

Outre les propriétés fondamentales regroupées au paragraphe précédent, deux autres lois sont à
considérer comme essentielles ; il s’agit des lois de De Morgan qui s’expriment ainsi :
Première loi de De Morgan :

Deuxième loi de De Morgan :

II.1.5- spécification d’une fonction logique

Dans l’étude d’un système logique, la mise en équation de la fonction logique correspondante est
une étape primordiale. Compte tenu des propriétés particulières de l’algèbre de Boole, il existe de
multiples expressions possibles pour une seule et même fonction. Entre la forme brute qui bien souvent
découle d’une analyse systématique du fonctionnement du système et la forme plus standardisée qui peut
être déduite de la table de vérité, il y a souvent un fossé important. Il existe également, pour toute
fonction logique combinatoire, une forme minimale, bien plus intéressante car c’est elle qui sert de base à
la construction du système et, étant minimale, elle requiert moins d’éléments pour être réalisée.

II.1.5.1- La table de vérité

C'est une table qui permet de connaître la valeur d'une fonction logique en fonction des combinaisons des
valeurs des variables d'entrées. Elle permet aussi d'obtenir les équations logiques générales et non
simplifiées qui régissent le système.

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Exercice :
Trois interrupteurs I1, I2, et I3 commandent le démarrage de deux moteurs M1 et M2 selon les conditions
suivantes :
• le moteur M1 ne doit démarrer que si au moins deux interrupteurs sont fermés (Ii = 1),
• dès qu'un ou plusieurs interrupteurs sont activés, le moteur M2 doit démarrer.
Dresser la table de vérité du système.

II.1.5.2- Le tableau de Karnaugh

Le diagramme de Karnaugh est un outil graphique, méthodique. Il permet d’obtenir une solution optimale
à la simplification logique. Comme la table de vérité, le diagramme de Karnaugh met en évidence le
rapport entre les entrées et les sorties (chaque ligne de la table de vérité correspond à une case du
diagramme de Karnaugh).
Deux termes sont adjacents quand ils ne diffèrent l’un de l’autre que par une seule variable. ABC et ABC
sont adjacents. Un diagramme ou tableau de Karnaugh est une table d’implication logique disposée de
telle manière que deux termes logiquement adjacents soient également adjacents géométriquement.

II.1.6- Expressions canoniques

Une expression est sous sa forme canonique si tous les symboles qui représentent les variables
apparaissent dans tous les termes qui la constituent. Lorsqu’une équation est écrite à partir de sa table de
vérité, elle est dans sa forme canonique.

II.1.6.1- Forme disjonctive et sommes de mintermes

Si une fonction est une somme de produits, on a une somme canonique ou forme disjonctive
Exemple :

Une fonction booléenne peut être représentée sous forme d’une somme de produits utilisant les

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mintermes. Les mintermes sont représentés par des « 1 » dans une table de vérité.

II.1.6.2- Forme conjonctive et produits de maxtermes

Si une fonction est un produit de somme, on a un produit canonique ou forme conjonctive.

Une fonction booléenne peut être représentée sous forme d’un produit de sommes utilisant les maxtermes.
Les maxtermes sont représentés par des « 0 » dans une table de vérité.

II.1.6.3- Représentations d’une fonction sous forme de mintermes et maxtermes

Soit la fonction F telle que F(A, B, C) = A.B + .( +
). Cette fonction peut être représentée sous sa :
première forme canonique (somme de mintermes) : on développe la fonction sous la forme d’une
somme de produits puis on prend chaque terme avec pour variable manquante X et on applique un
ET logique avec X + ;
deuxième forme canonique (produit de maxtermes) : on développe la fonction sous la forme d’un
produit de sommes puis on prend chaque terme avec pour variable manquante X et on applique un
OU logique avec X. ;

II.1.7- Fonctions logiques incomplètement spécifiées

Lors de la définition d’une fonction, la valeur de cette fonction peut être indifférente (ne change pas le
résultat) ou non spécifiée (n’existe pas) pour certaines combinaisons qui sont appelées combinaisons
non-spécifiées. On conviendra de noter X ou φ la valeur de la fonction en ces points. Nous
appellerons variable φ-booléenne une variable susceptible de prendre ses valeurs dans l’ensemble
B2=(0,1,φ).

Exemple : Soit un clavier qui comporte 3 boutons P1, P2 et P3 qui commandent une machine et
qui possèdent un verrouillage mécanique tel que 2 boutons adjacents ne peuvent pas entre enfoncés
simultanément.

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 P1 P2 P3
Marche manuelle Arrêt Augmenter la vitesse
Supposons que Pi appuyé = 1 et Pi relâche = 0, d’où la t.d.v suivante de la fonction « clavier » qui
détecte au moins un poussoir déclenché :
P1 P2 P3 Clavier
0 0 0 0
0 0 1 1
0 1 0 1
0 1 1 X
1 0 0 1
1 0 1 1
1 1 0 X
1 1 1 X

II.2- Simplification des expressions des fonctions logiques

Dans l’objectif d’implanter une fonction logique à l’aide, par exemple, d’une technologie électronique, il
convient de s’assurer que la forme de la fonction est minimale et ce, afin de limiter le nombre de circuits
utilisés au strict nécessaire. Comme on sait qu’il existe différentes formes possibles pour une fonction
donnée, l’étape sans doute la plus importante de l’étude d’un système logique consiste à rechercher sa
forme minimale, c’est-à-dire celle qui fait intervenir le moins d’opérateur possible.
Rechercher à vue les simplifications algébriques au sein d’une expression logique est possible mais ce
n’est pas chose facile.
On dispose cependant d’un certain nombre d’outils permettant de déterminer facilement la forme
minimale d’une fonction logique à partir de n’importe laquelle de ses différentes formes. Le plus simple
d’entre eux est le tableau de Karnaugh : il s’agit de présenter la table de vérité de la fonction

II.2.1- Méthode algébrique

Il n’est pas facile de trouver le résultat minimal→application des théorèmes
de De Morgan, factorisation, astuce,..
Exemple :

II.2.2- Méthode de Karnaugh

Il s’agit de présenter la table de vérité de la fonction logique sous la forme d’un tableau à double entrée et
non plus d’une simple liste. Dans le cas d’une fonction de 4 variables, le tableau de Karnaugh comporte 4
lignes et 4 colonnes, soit 16 cases représentant chacune une valeur possible du quadruplet (a,b,c,d)
La méthode de simplification d’une fonction par diagramme de Karnaugh s’appuie sur l’adjacence entre
les termes de la fonction pour en extraire la représentation la plus simple possible.
Les diagrammes de Karnaugh contiennent des ensembles de termes (« 0 » ou « 1 ») nommés implicants.
Ces ensembles sont des :
implicants simples lorsqu’il s’agit de termes isolés ;
implicants majeurs lorsqu’il s’agit d’ensembles contenant 2n termes aussi grands que possible ;
implicants majeurs essentiels lorsque les termes considérés ne sont présents dans aucun autre
implicant ;
implicants majeurs non essentiels lorsqu’un terme est présent dans plusieurs implicants.

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 II.2.2.1- Simplification par extraction des sommes de produits
La méthode est la suivante :
dessiner la table de Karnaugh correspondant à la fonction ;
- on entame les « 1 » isolés ;
- on réunit les octets de « 1 » adjacents ;
- on réunit les quartets de « 1 » adjacents ;
- on réunit les doublets de « 1 » adjacents pour réunir tous les « 1 » du tableau ;
Identifier tous les implicants majeurs essentiels pour les « 1 » ;
identifier tous les implicants majeurs non essentiels pour les « 1 » ;
pour tous les implicants majeurs essentiels et un des implicants majeurs non essentiels
sélectionné dans chaque ensemble, déterminer les termes de produits correspondant ;
effectuer l’addition logique de tous les termes précédents, sachant que :
- un octet de « 1 » permet d’éliminer les 3 variables qui se trouvent sous les deux formes
(complémenté et non complémenté) ;
- un quartet de « 1 » permet d’éliminer les 2 variables qui se trouvent sous les deux formes
(complémenté et non complémenté) ;
- un doublet de « 1 » permet d’éliminer la variable qui se trouve sous les deux formes
(complémenté et non complémenté) ;
Exemple : Simplifier la fonction :

Normalement, l’utilisation des tableaux de Karnaugh pour la simplification par extraction des sommes de
produits exploite l’adjacence entre les « 1 » pour représenter la fonction à simplifier. Cependant, il est
possible d’utiliser les « 0 » en procédant exactement de la même manière : on obtiendra alors une
représentation de la fonction complémentée.
II.2.2.2- Simplification par extraction de produits de sommes
La méthode est la suivante :
dessiner la table de Karnaugh correspondant à la fonction ;
- on entame les 0 isolés ;
- on réunit les octets de 0 adjacents ;
- on réunit les quartets de 0 adjacents ;
- on réunit les doublets de 0 adjacents pour réunir tous les 0 du tableau ;
identifier tous les implicants majeurs essentiels pour les « 0 » ;
identifier tous les implicants majeurs non essentiels pour les « 0 » ;
pour tous les implicants majeurs essentiels et un des implicants majeurs non essentiels sélectionné
dans chaque ensemble, déterminer les termes de sommes correspondant ;
effectuer l’addition logique de tous les termes précédents, sachant que :
- un octet de 0 permet d’éliminer les 3 variables qui se trouvent sous les deux formes
(Complémentées et non complémenté) ;
- un quartet de 0 permet d’éliminer les 2 variables qui se trouvent sous les deux formes
(Complémentées et non complémenté) ;
- un doublet de 0 permet d’éliminer la variable qui se trouve sous les deux formes
(Complémentées et non complémenté) ;

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 Exemple : Simplifier la fonction F

- les implicants majeurs essentiels sont B + C et B+ C + D +

- les implicants majeurs non essentiels sont A + B +D ou A + C+D
La solution est F= (B + C).(B + C + D).( A +B + D) ou F=(B + C).( B+ C + D ) .( A + C + D )
Normalement, l’utilisation des tableaux de Karnaugh pour la simplification par extraction des produits de
sommes exploite l’adjacence entre les « 0 » pour représenter la fonction à simplifier. Cependant, il est
possible d’utiliser les « 1 » en procédant exactement de la même manière : on obtiendra alors une
représentation de la fonction complémentée.

II.2.2.3- Cas des états indéterminés ou indifférents

Dans le cas général, l’utilisation des « 1 » ou des « 0 » doit conduire à des fonctions équivalentes (l’une
étant la complémentaire de l’autre), même si les écritures peuvent être différentes. Cependant, il faut
considérer avec attention le cas particulier des fonctions non complètement définies.
Certaines fonctions logiques sont données comme étant incomplètes (avec des états indéterminés) ou avec
des états indifférents (combinaisons de variables d’entrées n’influençant pas le résultat). Ces conditions
permettent de simplifier le tableau de Karnaugh, et par là-même, l’implantation de la fonction sous forme
matérielle.
Ces états « X » ou « φ » peuvent être rassemblés indifféremment avec des « 0 » ou « 1 » pour simplifier la
minimisation logique dans les tableaux de Karnaugh. Ainsi :
- les cases non définies d’un diagramme de Karnaugh peuvent être exploitées dans une
simplification par les « 1 » comme dans une simplification par les « 0 » ;
- en conséquence, une même case pourra avoir été utilisée à la fois dans la représentation directe
de la fonction, et dans sa représentation complémentée;
- ainsi, si les deux représentations obtenues sont toutes deux justes, elles ne sont en aucun cas
identiques, ni même équivalente : les fonctions sont différentes, bien que correspondant toutes
deux au même diagramme de Karnaugh.
Exemple : Soit le tableau de Karnaugh suivant à simplifier sous forme de somme de produit :

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 III- SYSTEMES SEQUENTIELS ET MODELE GRAFCET
III.1- Systèmes séquentiels
Dans un circuit combinatoire, la sortie du dispositif ne dépend que des variables d’entrée.
Les fonctions associées à ces circuits sont caractérisées par l’unicité de la valeur de la fonction pour une
configuration donnée des variables d’entrée.
Dans un circuit logique séquentiel, la sortie dépend non seulement des variables d’entrée mais également
de ses propres valeurs précédentes, autrement dit de l’état initial du système. Fondamentalement, tout se
passe comme si la sortie devait être considérée comme une entrée supplémentaire. Cela est réalisé, en
général, par un bouclage (permanent ou périodique) de cette sortie à l’entrée du

dispositif.
Exemple :
Soient le circuit et sa table de vérité associée suivants :

La sortie de la fonction F ci-dessus est dépendante d’une variable interne C. On peut en effet constater que
l’état de la variable C dépend de l’état des entrées A Et B, mais également de son état antérieur : C
mémorise donc liée aux entrées appliquées antérieurement au circuit. On constate sur ce circuit que l’effet
de mémorisation est dû à la boucle de rétroaction présente entre la sortie du OU et l’entrée du ET. À cette
boucle est associée la variable C qui constitue le point mémoire.

III.2- Bascules registres et compteurs

III.2.1- Les bascules
Une bascule est un circuit asynchrone ou synchrone, dont la sortie évolue dès lors qu’un changement a
lieu sur l’une des entrées.
La bascule RS asyncrhone:

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La bascule RS synchrone : La sortie évolue quand le signal d’horloge est actif soit sur niveau, soit
sur front

La bascule D

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 La bascule JK

III.2.2- Les registres

Un registre est un assemblage de n bascules D permettant la mémorisation temporaire de n bits avec ou sans
décalage.

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 III.2.3- Les compteurs
Un compteur est un ensemble de n bascules interconnectées par des portes logiques. Ils peuvent décrire, au
rythme d’un signal de commande appelé horloge, une suite d'états binaires. Il ne peut y avoir au maximum
que combinaisons et le nombre total N des combinaisons successives est appelé le modulo du compteur.
Les compteurs binaires peuvent être classés en deux catégories :
Les compteurs asynchrones ;
Exemple : Compteur asynchrone module 8

Exemple d’un compteur asynchrone modulo 10 (0 à 9)

Les compteurs synchrones

Exemple d’un compteur modulo 8

III.3- Le GRAFCET

III.3.1- Introduction
Le GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande Etape Transition) est un langage graphique de
modélisation destiné à représenter le fonctionnement d’automatismes séquentiels dont les informations
sont de type logique (vrai ou faux).
On l’utilise en général pour représenter ou spécifier les systèmes de commande de ces dispositifs, pour
définir les cahiers des charges des automatismes séquentiels ou pour programmer des systèmes aptes à les
piloter comme par exemple des automates programmables.
Exemples d’automatisme industriel : La poinçonneuse semi-automatique (Grafcet fonctionnel)
Considérons la poinçonneuse en sa position d'origine de repos (position haute).
L'opérateur donnant l'information « marche » par appui sur le bouton poussoir « BP » provoque
automatiquement la descente du poinçon jusqu'à la position basse suivie de sa remontée jusqu'à la
position haute, Cette machine possède 3 comportements différents :

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 III.3.2- Eléments de base du GRAFCET
Etape = situation du cycle de fonctionnement pendant laquelle le comportement de
l'automatisme de commande demeure constant. Tout changement de comportement provoque le
passage d'une étape à une autre. Une étape est soit active ou inactive. Les actions associées à une
étape ne sont effectives que lorsque l'étape est active. Les étapes modélisent l'état du système.
L'ensemble des étapes actives à un instant donné constitue la situation du Grafcet et les actions
associées sont exécutées.
Une transition permet le passage d'une étape à une autre. Elle n'est que logique (dans son sens
Vrai ou Faux), sans notion de durée. La condition est définie par une réceptivité qui est
généralement une expression booléenne (c.à.d avec des ET et des OU) de l'état des capteurs.
Les liaisons orientées modélisent la structure du Grafcet. Elles relient les étapes aux transitions
et les transitions aux étapes.

III.3.2.1- Etape

III.3.2.2- Actions
Une ou plusieurs actions élémentaires ou complexes peuvent être associées à une étape. Les actions
associées à une étape traduisent ce qui doit être fait si l’étape est active.
Les actions qui sont les résultats du traitement logique des informations par la partie commande peuvent
être :
- externes et elles correspondent aux ordres émis vers la partie opérative ou vers les éléments
externes.
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 - Internes et concernent des fonctions spécifiques de l’automatisme telles que : temporisation,
comptage, etc ..
On note :
Xi = Etat actif de l’étape i
X1 = 1 si l’étape 1 est active
= 1 si l’étape 3 est inactive
L’action associée à une étape est continue tant que l’étape à laquelle elle est associée est vraie.
C’est une action monostable. Il faut maintenir l’action pendant

l’étape.
Une action conditionnelle est une action continue dont l’exécution est soumise à la réalisation
d’une condition U

Une action temporisée est une action conditionnelle dans laquelle le temps intervient comme
condition logique

Une action mémorisée est une action activée à partir d’une étape X donnée et maintenue jusqu’à
une étape Xn.

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 Une action impulsionnelle (fugitive ou ponctuelle) est une action dont la durée est très brève mais
non nulle

III.3.2.3- Transition
Une transition indique la possibilité d'évolution d'une étape à l'étape suivante. Le passage de l'une à
l'autre s'effectue par le franchissement d'une transition
Une transition est soit validée soit non validée. Elle est dite validée lorsque toutes les étapes
immédiatement précédentes reliées à cette transition sont achevées.
III.3.2.4- Réceptivités
A chaque transition est associée une proposition logique appelée réceptivité qui peut être soit vraie soit
fausse.
Réceptivité faisant intervenir un changement d’état : a↑: front montant de a, a↓: front descendant
de a. (Ces notations sont utilisées nécessaire lors d'utilisation des dispositifs électroniques)

Réceptivité en fonction du temps : pour faire intervenir le temps dans une réceptivité, il suffit
d'indiquer après le repère t son origine et sa durée.
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 Réceptivité toujours vraie peut être associée à une transition. Cette réceptivité est notée = 1.
Avant d’utiliser cette réceptivité, il est important de vérifier que les actions assignées de l’étape
précédentes ne sont pas des actions à niveau mais des actions mémorisées ou des calculs internes à
la partie commande.
Le comptage

III.2.2.5- Liaisons orientées

Les liaisons orientées permettent de relier les étapes aux transitions et inversement.
Le sens général du parcours est du haut vers le bas. Lorsque le parcours est différent des flèches sont
nécessaires.

III.3.3- Règles d’évolution du GRAFCET

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Aux règles d'écriture s'ajoutent les règles d'évolution afin de préciser les conditions pour lesquelles les
étapes sont actives ou inactives
Règle 1 : Initialisation
La situation initiale caractérise le comportement initial de la partie commande vis à vis de la partie
opérative et correspond à l'étape active au début du fonctionnement. Elle traduit généralement un
comportement de repos
Règle 2 : Franchissement d'une transition
Le franchissement d'une transition s'effectue si:
- l'étape précédente est active
- la réceptivité associée est vraie
Lorsque ces deux conditions sont réunies, la transition devient franchissable et est obligatoirement
franchie.
Règle 3 : Évolution des étapes actives
Le franchissement d'une transition entraîne simultanément l'activation de toutes les étapes
immédiatement suivantes et la désactivation de toutes les étapes immédiatement précédentes.

Cas 1: La transition 1-2 est non validée, l'étape 2 étant inactive.

Cas 2: L'étape 1 étant active, la transition 1-2 est validée mais ne peut être franchie car la réceptivité n'est
pas vraie: b=0.
Cas 3: La transition 1-2 est franchie car la réceptivité est vraie : b=1. Dans ce cas l'étape 2 est activée et
l'étape 1 est désactivée.
Règle 4 : Évolutions simultanées
Plusieurs transitions simultanément franchissables sont simultanément franchies
Cette règle de franchissement permet notamment de décomposer un grafcet en plusieurs diagrammes
indépendants

Règle 5 : Activation et désactivation simultanées

Si au cours du fonctionnement de l'automatisme une même étape doit être simultanément activée et
désactivée, elle reste activée.
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 III.3.4- Différents points de vue d’un GRAFCET

- Le grafcet du point de vu système est une description de la succession des tâches qui contribuent
à produire la valeur ajoutée aux matières d’œuvre. Le grafcet correspond à un graphe de
coordination des taches décrivant le procédé de manière très générale sans présager des moyens
techniques mis en œuvre pour les réaliser.

- Le grafcet du point de vu partie opérative tient compte de la structure de la partie opérative pour
décrire le processus en mettant en jeu les conditions de la PO.

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- Le grafcet du point de vu de la partie commande précise l’ensemble des échanges de la partie
commande avec la partie opérative et le dialogue avec l’opérateur en prenant en compte les choix
technologiques.

- Le grafcet du point de vu automate à la même structure que le grafcet du point de vu commande

mais il précise les entrées/sorties de l’automate programmable en liaison avec le système

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 III.3.5- Structure de base d’un GRAFCET
- Séquence unique. Les étapes se succèdent à la suite les unes des autres. En fin de cycle on revient
à la première étape, on dit qu’il n’y a qu’une seule séquence.
- Séquences simultanées (aiguillage en ET). Lorsqu’on réalise simultanément plusieurs séquences
après une transition, on parle de séquences simultanées. En fin de chacune des séquences on a
souvent des étapes d’attente qui permettent de continuer sur une séquence commune.

- Séquences successives (aiguillage en OU). Selon l’état de la réceptivité a.X, on parcourt la

branche 10, 11, 12 OU la branche 20, 21. Mais une seule branche est parcourue.

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- Reprise d’étape : si la tansition a.X est réalisée, alors on passe de l’étape 5 à l’étape 6. Si la
transition a. est réalisée, alors on passe directement de l’étape 5 à l’étape 4

- Saut d’étape. Il permet de sauter une ou plusieurs étapes Si la transition a. est réalisée on passe
directement de l’étape 3 à l’étape 6

- La synchronisation permet d’attendre la fin de plusieurs activités se déroulant en parallèle pour

continuer par une seule.

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 III.3.6- Structures des GRAFCETS avec Macro-étape
Elles sont utiliées pour simplifier la lecture et la compréhensiond de sytèmes complexes.
Les grafcet sont structurés, hierarchisés et simples

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