Ch03 - Analyse Frequentielle Des Systemes

6-janv.
-21
Prof. YEO Zié
CHAPITRE III: ANALYSE FRÉQUENTIELLE
DES SYSTÈMES
INP HB Yamoussoukro
1
6-janv.-21 Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro
I. RAPPELS
2
I.1 – FONCTION DE TRANSFERT OU TRANSMITTANCE
notion de transmittance S(p) = R I(p)

E(p) = (R + L p) I(p)
L
e(t) R s(t)
𝑺 𝑷 𝑹
= =𝑯 𝑷
𝑬 𝑷 𝑹 + 𝑳𝑷
La « transmittance en p » est la fonction de transfert :
grandeur de sortie en p
grandeur d’entrée en p
6-janv.-21 3
Prof. YEO Zié INP HB Yamoussoukro
I.1 – FONCTION DE TRANSFERT OU TRANSMITTANCE
𝐇 𝑷
𝑬 𝑷 𝑺 𝑷
𝑆 𝑃
𝐻 𝑃 =
𝐸 𝑃
𝑆 𝑃 = 𝐻 𝑃 .𝐸 𝑃
Cette notion est utilisée dans le formalisme des

schémas blocs.
6-janv.-21 4
Prof. YEO Zié - INP HB Yamoussoukro
I.2 - RÉPONSE HARMONIQUE
Pour les systèmes linéaires, l'analyse fréquentielle permet de

connaître la réponse du système à une excitation sinusoïdale,
à différentes fréquences.
Entrée Sortie
Systeme
Sinusoïdale Sinusoïdale
L’étude de la réponse harmonique d'un système consiste

simplement à étudier le nombre complexe T(jω) qu'on appelle
transmittance harmonique (ou transmittance complexe).
Le nombre complexe 𝑻 𝒋𝝎 s'obtient simplement en

remplaçant p par jω dans l'expression de la fonction de
transfert 𝑻 𝑷 .
6-janv.-21 5
I.3 – GAIN ET PHASE D’UNE FONCTION DE TRANSFERT
𝑌 𝑃
Soit la fonction de transfert d’un système 𝐻 𝑃 =
𝑋 𝑃
En régime harmonique 𝑃 = 𝑗𝜔
𝑌 𝑗𝜔
𝐻 𝑗𝜔 = = 𝐻 𝜔 𝑒 𝑗𝜑 𝜔
𝑋 𝑗𝜔
H() est appelé gain du système et on le note H
() est appelée phase du système et on le note 
6-janv.-21 6
I.3 – GAIN ET PHASE D’UNE FONCTION DE TRANSFERT
R
Exemple 𝑋 𝑃 C 𝑌 𝑃
1
𝐻 𝑃 =
1 + 𝑅𝐶𝑃
1
𝑃 = 𝑗𝜔 𝐻 𝑗𝜔 =
1 + 𝑗𝑅𝐶𝜔
1
𝐻= 𝜑 = −𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 𝑅𝐶𝜔
1 + 𝑅𝐶𝜔 2
6-janv.-21 7
I.4 – GAIN EN DÉCIBELS
Le décibel est une unité logarithmique
H en décibel est noté 𝐻𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 𝐻
𝑛 𝜑 = ෍ 𝜑𝑘
𝑘=1
si 𝐻 𝑗𝜔 = ෑ 𝐻𝑘 𝑗𝜔
𝑘=1
𝑛
𝐻𝑑𝐵 = ෍ 𝐻𝑘 𝑑𝐵
𝑘=1
6-janv.-21 8
I.5 – ÉCHELLE LINÉAIRE
Il s'agit de représenter sur un axe x'Ox, le point P d'abscisse 𝑥 tel

que :
𝑂𝑃 = 𝑥
O
x
x’
u
-4 -3 -2 -1 0 1 2 3 4
6-janv.-21 9
I.6 – ÉCHELLE LOGARITHMIQUE
Il s'agit de représenter sur un axe x'Ox, le point P d'abscisse 𝑥

tel que
𝑂𝑃 = 𝑙𝑜𝑔 𝑥
O
x’ x
u
10-4 10-3 10-2 10-1 100 101 102 103 104
L'échelle logarithmique permet de représenter sur un même

graphique, les valeurs très faibles et les valeurs très élevées
d’une même grandeur.
Le point zéro n'apparaît pas sur le graphique car log(0), n'est

pas définie.
6-janv.-21 10
II. DIAGRAMME DE BODE
11
II.1 - DÉFINITION
Le diagramme de Bode est la représentation, sur papier semi-
log, d'une réponse en fréquence dans des plans séparés du
gain en décibels et de la phase en fonction de la pulsation.
Exemple d’un papier

semi-log
6-janv.-21 12
II.1 - DÉFINITION
Exemple d’un diagramme de Bode
6-janv.-21 13
II.1 - DÉFINITION
Le diagramme asymptotique est la représentation de la

fonction par ses asymptotes.
Généralement la fonction de transfert est une combinaison des

termes suivants :
2𝑚 1 2
𝐾 𝑒 −𝑇𝑃 𝑃 1 + 𝑇𝑃 1+ 𝑃+ 2𝑃
𝜔0 𝜔0
6-janv.-21 14
II.2 - TERME EN 𝐾
H (P ) = K
HdB
H=K

H dB = 20 log K
 0 si K  0
 = arg(K ) = 
  si K  0

La courbe du gain et celle 

de la phase sont des
droites horizontales
6-janv.-21 15
TERME EN 𝑒 −𝑇𝑃
HdB
H (P ) = e −TP

𝐻=1

𝐻𝑑𝐵 = 0
 = −T 2  
6-janv.-21 16
II.3 - TERME EN 𝑃
𝐻 𝑃 =𝑃 𝐻 𝑗𝜔 = 𝑗𝜔
HdB
𝐻=𝜔 𝐻𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔𝜔
𝜋 20
𝜑 = 𝑎𝑟𝑔 𝑗𝜔 =
2 
1 10
𝜔 0,1 1 10 100
𝐻𝑑𝐵 -20 0 20 40

Quand on place ces points
sur le graphe, on voit que
cette une droite. 
La droite a une pente de

20 dB par décade.
6-janv.-21 17
TERME DU PREMIER ORDRE 1 + 𝑇𝑃
𝐻 𝑃 = 1 + 𝑇𝑃
𝑃 = 𝑗𝜔
𝐻 𝑗𝜔 = 1 + 𝑗𝜔𝑇
𝐻= 1 + 𝜔2𝑇2
𝐻𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 1 + 𝜔 2 𝑇 2
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 𝜔𝑇
6-janv.-21 18
Si  faible (Basses fréquences) Si  est élevé (Hautes fréquences)
𝐻=1 𝐻 = 𝜔𝑇
𝐻𝑑𝐵 = 0 𝐻𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 𝜔 + 20𝑙𝑜𝑔 𝑇
𝜋
𝜑=0 𝜑=
2
Asymptote horizontale pour le Asymptote oblique de pente 20 dB/déc

gain. pour le gain.
Asymptote horizontale pour la Asymptote horizontale pour la phase

phase.
1
Les deux asymptotes du gain se coupent à 𝜔𝑐 = 𝑇 . Cette pulsation est
appelée pulsation de coupure
6-janv.-21 19
𝝎 𝝋 𝑯𝒅𝑩
𝜔𝑐 𝜋 ≈3 HdB
4
20

On peut déduire le tracé de 1 − 𝑇𝑃,
1
et
1
à partir de celui de 1 + 𝑇𝑃 0
1+𝑇𝑃 1−𝑇𝑃

/2
1/T 10/T
6-janv.-21 20
2𝑚 1 2
TERME DU SECOND ORDRE 1 + 𝑃 + 𝑃
𝜔0 𝜔02
2𝑚 1 2
𝐻 𝑃 =1+ 𝑃+ 2𝑃
𝜔0 𝜔0
𝜔2 2𝑚𝜔
𝑃 = 𝑗𝜔 𝐻 𝑗𝜔 = 1 − 2 + 𝑗
𝜔0 𝜔0
2 2 2
𝜔 2𝑚𝜔
𝐻= 1− +
𝜔02 𝜔0
2 2
𝜔2 2𝑚𝜔
𝐻𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 1− 2 +
𝜔0 𝜔0
𝜔𝜔0
𝜑 = 𝑎𝑟𝑐𝑡𝑎𝑛 2𝑚 2
𝜔0 − 𝜔 2
6-janv.-21 21
2𝑚 1 2
𝜔0 𝜔02
Si  faible (Basses fréquences) Si  est élevé (Hautes fréquences)
𝐻=1 𝜔2
𝐻= 2
𝜔0
𝐻𝑑𝐵 = 0
𝐻𝑑𝐵 = 40𝑙𝑜𝑔 𝜔 − 40𝑙𝑜𝑔 𝜔0
𝜑=0
𝜑=𝜋
Asymptote horizontale pour le Asymptote oblique de pente 40 dB/déc

gain. pour le gain.
Asymptote horizontale pour

la phase. Asymptote horizontale pour la phase
Les deux asymptotes du gain se coupent à 𝜔𝑐 = 𝜔0 . Cette pulsation est

appelée pulsation de coupure
6-janv.-21 22
2𝑚 1 2
𝜔0 𝜔02
La courbe réelle dépend

du paramètre m.
HdB
𝜔 40
𝑥=
𝜔0
0

𝑓 𝑥 = 1− 𝑥2 2 + 4𝑚2 𝑥 2
𝑓 ′ 𝑥 = 4𝑥 𝑥 2 − 1 − 2𝑚2 

0 100
6-janv.-21 23
2𝑚 1 2
𝜔0 𝜔02
2 m≥0,707
Si 𝑚< HdB
2
la dérivée s’annule 40
m<0,707
𝜔𝑟 = 𝜔0 1 − 2𝑚2 0

2 
Si 𝑚≥
2 
la dérivée ne s’annule
jamais. La fonction est 
monotone
0 100
6-janv.-21 24
2𝑚 1 2
𝜔0 𝜔02
2𝑚 1
𝐻 𝑃 =1+ 𝑃 + 2 𝑃2
𝜔0 𝜔0
Pulsation de résonnance :𝜔𝑟 = 𝜔0 1 − 2𝑚2
Facteur de résonnance :𝑀 = 2𝑚 1 − 𝑚2
Facteur de qualité (𝜔 = 𝜔0 ) : 𝑄 = 2𝑚
Remarques
Remarques
1
𝐻 𝑃 =
2𝑚 1
1+ 𝑃 + 2 𝑃2
𝜔0 𝜔0
Pulsation de résonnance : 𝜔𝑟 = 𝜔0 1 − 2𝑚2
1
Facteur de résonnance :𝑀 =
2𝑚 1−𝑚2
1
Facteur de qualité (𝜔 = 𝜔0 ) : 𝑄 =
2𝑚
6-janv.-21 25
TRACE D’UNE FONCTION QUELCONQUE : MÉTHODOLOGIE
• Mettre la fonction de transfert sous

1 la forme de produit des termes
précédents.
• Rechercher les pulsations de

2 coupure des termes du premier et
du second ordre.
• Faire un tableau ou apparaissent

3 tous les termes de la fonction de
transfert
6-janv.-21 26
• Etudier, séparément, la pente du

4
gain et la phase de chaque terme
• Faire la somme des pentes de gain

5
et des phases
• Calculer le gain asymptotique pour

la plus petite pulsation relevée.
6 Lorsque le gain asymptotique est
défini pour zéro ou bien l'infini, on
peut les utiliser.
6-janv.-21 27
• Représenter le diagramme
7
asymptotique
• Calculer le gain réel et la phase

8 réelle pour toutes les pulsations de
coupures.
9 • Représenter la courbe réelle.
6-janv.-21 28
TRACE D’UNE FONCTION QUELCONQUE
𝑃
Exemple 𝐻 𝑃 = 2
𝑃 + 11𝑃 + 10
6-janv.-21 29
BANDE PASSANTE À n dB
définition
La bande passante à n dB est l'ensemble des fréquences pour

lesquelles le gain en dB est supérieur au gain maximum diminué
de n dB.
BndB =  f ou  / H dB  H dB max − n dB
on trace la droite 𝐻𝑑𝐵 = 𝑓 𝜔 . L'intersection de cette droite avec la

courbe donne la solution
Remarque : on utilise souvent la bande passante à 3 dB
6-janv.-21 30
BANDE PASSANTE À n dB
exemples HdB
HdB
1 
1 
Filtre passe bas Filtre passe haut

HdB
HdB
1 2 
1 2 
Filtre passe bande Filtre réjecteur de bande
6-janv.-21 31
6-janv.-21 32
6-janv.-21 33
III. DIAGRAMME DE BLACK OU
LIEU DE BLACK
34
III.1 - DÉFINITION
Le diagramme de Black ou lieu de Black est la représentation

du module de la fonction de transfert, exprimé en décibels, en
fonction de son argument, exprimé en degré.
La courbe est graduée avec les valeurs successives de ω. Elle

porte une flèche orientée dans le sens des valeurs croissantes
de ω .
On peut tracer le lieu de Black si on connaît le diagramme de

Bode.
HdB HdB

1



1
6-janv.-21 35
III.2 – ÉTUDE ASYMPTOTIQUE
La fonction de transfert d'un système physique donné peut se

mettre sous la forme :
𝑌 𝑃 σ𝑚 𝑏
𝑗=0 𝑗 𝑃 𝑗
𝐾 ς𝑚
𝑗=1 𝑃 − 𝑧𝑗
𝐻 𝑃 = = 𝑛 𝑖
= 𝛼 𝑛−𝛼
𝑋 𝑃 σ𝑖=0 𝑎𝑖 𝑃 𝑃 ς𝑖=1 𝑃 − 𝑃𝑖
𝑛≥𝑚
6-janv.-21 36
 (− z )
m
j
j =1
K0 K0 = K
En basses fréquences H (P )  n −
P  (− p )
i =1
i
En basses fréquences, l’allure du lieu dépend de l'ordre de

multiplicité  du pôle à l'origine.
 0 1 2 3 4
H K0 + + + +
HdB 20logK0 + + + +
 0 -90 -180 -270 -360
Les droites d'équation φ =-90, φ =-180, φ =-270 et φ =-360

sont des asymptotes
6-janv.-21 37
K
H (P ) 
En hautes fréquences
bm
K =
P n−m an
En hautes fréquences, l’allure du lieu dépend de n-m
n-m 0 1 2 3 4
H K 0 0 0 0
HdB 20logK - - - -
 0 -90 -180 -270 -360
Les droites d'équation φ=-90, φ =-180, φ =-270 et φ =-360 sont des

asymptotes.
6-janv.-21 38
III.3 - EXEMPLES
1
𝐻 𝑃 = HdB
1 + 𝑇𝑃
=0

En basses fréquences on a =-90
𝐻=1
𝐻 𝑃 ≈1 𝐻𝑑𝐵 = 0
𝜑=0
En hautes fréquences on a :
𝐻=0
1
𝐻 𝑃 ≈ 𝐻𝑑𝐵 = −∞ =∞
𝑇𝑃
𝜑 = −90
6-janv.-21 39
III.3 - EXEMPLES
1 𝜔02 m<0,707
𝐻 𝑃 = = HdB
2𝑚 1 2 𝜔02 + 2𝑚𝜔0 𝑃 + 𝑃2
1+ 𝜔 𝑃+ 2𝑃
0 𝜔0
-180 -90 =0

En basses fréquences on a
𝐻=1
𝐻 𝑃 ≈1 𝐻𝑑𝐵 = 0
𝜑=0 m≥0,707
𝐻=0
𝜔02 𝐻𝑑𝐵 = −∞ =∞

𝐻 𝑃 ≈ 2
𝑃
𝜑 = −180
6-janv.-21 40
6-janv.-21
Prof. YEO Zié
IV. DIAGRAMME DE NYQUIST OU
LIEU DE NYQUIST
INP HB Yamoussoukro
41
IV.1 - DÉFINITION
Le lieu de Nyquist est la représentation de H(jω) dans le plan

complexe.
Le lieu est gradué avec les valeurs successives de w. il porte une

flèche orientée dans le sens des valeurs croissantes de ω .
On peut tracer le lieu de Nyquist si on connaît le diagramme de

Bode ou celui de Black.
HdB 𝐼𝑚𝑎𝑔

1
𝑅é𝑒𝑙


1
6-janv.-21 42
IV. 2 – ETUDE ASYMPTOTIQUE
La fonction de transfert d'un système physique donné peut se

mettre sous la forme :
𝑌 𝑃 σ𝑚 𝑏
𝑗=0 𝑗 𝑃 𝑗
𝐾 ς𝑚
𝑗=1 𝑃 − 𝑧𝑗
𝐻 𝑃 = = 𝑛 𝑖
= 𝛼 𝑛−𝛼
𝑋 𝑃 σ𝑖=0 𝑎𝑖 𝑃 𝑃 ς𝑖=1 𝑃 − 𝑃𝑖
𝑛≥𝑚
6-janv.-21 43
 (− z )
m
j
j =1
K0 K0 = K
H (P ) 
n −
En basses fréquences
P  (− p )
i =1
i
En basses fréquences, l’allure du lieu dépend de l'ordre de

multiplicité  du pôle à l'origine.
 0 1 2 3 4
H K0 + + + +
 0 -90 -180 -270 -360
Les droites d'équation φ =-90, φ =-180, φ =-270 et φ =-360

sont des asymptotes.
6-janv.-21 44
K
H (P ) 
En hautes fréquences
bm
K =
P n−m an
En hautes fréquences, l’allure du lieu dépend de n-m
n-m 0 1 2 3 4
H |K| 0 0 0 0
 0 -90 -180 -270 -360
Les droites d'équation φ =-90, φ =-180, φ =-270 et φ =-360 ne

sont plus des asymptotes.
6-janv.-21 45
IV.3 - EXEMPLES
1
𝐻 𝑃 =
1 + 𝑇𝑃
Im
𝐻 𝑃 ≈1 𝐻=1 𝜑=0
En hautes fréquences on a : =∞ =0
1 Re
𝐻 𝑃 ≈ 𝐻=0 𝜑 = −90
𝑇𝑃
On sépare la partie réelle de la partie imaginaire
1 1 𝜔𝑇
𝐻 𝑗𝜔 = = −𝑗
1 + 𝑗𝜔𝑇 1 + 𝜔 2 𝑇 2 1 + 𝜔2𝑇2
6-janv.-21 46
IV.3 - EXEMPLES
1 𝜔02
𝐻 𝑃 = =
2𝑚 1 2 𝜔02 + 2𝑚𝜔0 𝑃 + 𝑃2
1+ 𝜔 𝑃+ 2𝑃 Im
0 𝜔0
𝐻 𝑃 ≈1 𝐻=1 𝜑=0
=∞ =0
𝜔02 Re
𝐻 𝑃 ≈ 2 𝐻=0 𝜑 = −180
𝑃
=0
On sépare la partie réelle de la partie
imaginaire
𝜔02
𝐻 𝑗𝜔 = 2
𝜔0 − 𝜔 2 + 2𝑚𝑗𝜔0 𝜔
𝜔02 − 𝜔2 2𝑚𝜔0 𝜔
𝐻 𝑗𝜔 = 𝜔02 −𝑗
𝜔02 − 𝜔 2 2 + 2𝑚𝜔0 𝜔 2 𝜔02 − 𝜔 2 2 + 2𝑚𝜔0 𝜔 2
6-janv.-21 47
V. ANNEXES
48
ALEXANDER GRAHAM BELL
Données clés
3 mars 1847
Naissance
Édimbourg (Écosse)
2 août 1922 (à 75 ans)

Décès Beinn Bhreagh
(Canada)
Britannique
Nationalité
Canadienne
Inventeur, Scientifique,
Ingénieur, Professeur
Champs
de diction (Boston
University)
Université d'Édimbourg
Diplôme University College
London
Renommé pour téléphone
6-janv.-21 49
HENDRIK WADE BODE
24 décembre 1905
Naissance Madison, Wisconsin ( États-
Unis)
21 juin 1982 (à 76 ans)
Décès Cambridge, Massachusetts ( États-
Unis)
Domicile Cambridge
Nationalité Américaine
Régulation
Physique
Champs
Mathématiques
Télécommunications
Université d'État de l'Ohio
Institutions Laboratoires Bell
Université Harvard
Renommé pour Diagrammes de Bode
Médaille présidentielle du Mérite
Distinctions
Médaille Edison
6-janv.-21 50
HARRY NYQUIST
7 février 1889
Naissance Stora Kil, Nilsby, Värmland,
Suède
4 avril 1976 (à 87 ans)
Décès Harlingen, Texas, États-Unis
d'Amérique
Nationalité Américaine
Pays de résidence États-Unis d'Amérique
Profession Ingénieur en électronique
Médaille d'honneur de l'IEEE
(1960)
Distinctions
Médaille Stuart Ballantine (1960)
Médaille Rufus Oldenburger (1975)
6-janv.-21 51

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6-janv.

notion de transmittance S(p) = R I(p)

La « transmittance en p » est la fonction de transfert :

Cette notion est utilisée dans le formalisme des

Pour les systèmes linéaires, l'analyse fréquentielle permet de

L’étude de la réponse harmonique d'un système consiste

Le nombre complexe 𝑻 𝒋𝝎 s'obtient simplement en

H() est appelé gain du système et on le note H

() est appelée phase du système et on le note 

Le décibel est une unité logarithmique

H en décibel est noté 𝐻𝑑𝐵 = 20𝑙𝑜𝑔 𝐻

Il s'agit de représenter sur un axe x'Ox, le point P d'abscisse 𝑥 tel

Il s'agit de représenter sur un axe x'Ox, le point P d'abscisse 𝑥

L'échelle logarithmique permet de représenter sur un même

Le point zéro n'apparaît pas sur le graphique car log(0), n'est

Exemple d’un papier

Le diagramme asymptotique est la représentation de la

Généralement la fonction de transfert est une combinaison des

La courbe du gain et celle 

La droite a une pente de

Si  faible (Basses fréquences) Si  est élevé (Hautes fréquences)

Asymptote horizontale pour le Asymptote oblique de pente 20 dB/déc

Asymptote horizontale pour la Asymptote horizontale pour la phase

Si  faible (Basses fréquences) Si  est élevé (Hautes fréquences)

Asymptote horizontale pour le Asymptote oblique de pente 40 dB/déc

Asymptote horizontale pour

Les deux asymptotes du gain se coupent à 𝜔𝑐 = 𝜔0 . Cette pulsation est

La courbe réelle dépend

Pulsation de résonnance :𝜔𝑟 = 𝜔0 1 − 2𝑚2

Pulsation de résonnance : 𝜔𝑟 = 𝜔0 1 − 2𝑚2

• Mettre la fonction de transfert sous

• Rechercher les pulsations de

• Faire un tableau ou apparaissent

• Etudier, séparément, la pente du

• Faire la somme des pentes de gain

• Calculer le gain asymptotique pour

• Calculer le gain réel et la phase

9 • Représenter la courbe réelle.

La bande passante à n dB est l'ensemble des fréquences pour

BndB =  f ou  / H dB  H dB max − n dB

on trace la droite 𝐻𝑑𝐵 = 𝑓 𝜔 . L'intersection de cette droite avec la

Remarque : on utilise souvent la bande passante à 3 dB

Filtre passe bas Filtre passe haut

Filtre passe bande Filtre réjecteur de bande

Le diagramme de Black ou lieu de Black est la représentation

La courbe est graduée avec les valeurs successives de ω. Elle

On peut tracer le lieu de Black si on connaît le diagramme de

La fonction de transfert d'un système physique donné peut se

En basses fréquences, l’allure du lieu dépend de l'ordre de

Les droites d'équation φ =-90, φ =-180, φ =-270 et φ =-360

En hautes fréquences, l’allure du lieu dépend de n-m

 0 -90 -180 -270 -360

Les droites d'équation φ=-90, φ =-180, φ =-270 et φ =-360 sont des

𝜔02 𝐻𝑑𝐵 = −∞ =∞

Le lieu de Nyquist est la représentation de H(jω) dans le plan

Le lieu est gradué avec les valeurs successives de w. il porte une

On peut tracer le lieu de Nyquist si on connaît le diagramme de

La fonction de transfert d'un système physique donné peut se

En basses fréquences, l’allure du lieu dépend de l'ordre de

 0 -90 -180 -270 -360

Les droites d'équation φ =-90, φ =-180, φ =-270 et φ =-360

En hautes fréquences, l’allure du lieu dépend de n-m

 0 -90 -180 -270 -360