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P 1ère Année 2018-2019

TD n°3 d'Automatique : asservissement

Exercice 1 :

Soit un système de fonction de transfert On suppose T fixe et T'=aT (a>0)

1. Donner le pôle et le zéro de G(p)
2. Quels sont les gain statique et celui en haute fréquences de ce système,
3. Le signal de commande est un échelon d'amplitude U 0. Quelle est l'expression de y(t)? Quels
sont y(0+), y() et tr5 %. Dessiner y(t). Pour tr5 % et le graphe de y(t) on distinguera 2 cas :
a<1 et a>1.
4. Le signal de commande et sinusoïdal de pulsation rd/s). Calculer le déphasage de la
sortie par rapport à l'entrée. Calculer en fonction de a et T, les coordonnées de l'extremum de
ce déphasage. Discuter le signe du déphasage en fonction de a.
 Si a>1, quelle est la position du zéro ? Influence sur le déphasage quand a tend vers .
 Idem pour a<1 ? Influence sur le déphasage quand a tend vers 0.
 Cas particulier a=1 .

Exercice 2 :
Un processus physique est modélisé par une fonction de transfert du 2nd ordre :

G0=1, T1=10s et T2=2s. Ce processus est inséré dans une boucle

d’asservissement contenant un régulateur proportionnel C(p) = K.
1. Donner le schéma fonctionnel du système en boucle fermée en y indiquant, l'entrée E(p), la sortie
S(p), l'erreur (p), le processus G(p) et le correcteur C(p).
2. Déterminer l’expression de la fonction de transfert en boucle fermée : H(p) = S(p)/E(p) et la
mettre sous la forme canonique.
3. En déduire les expressions des paramètres de H(p): H 0 gain statique, m coefficient
d’amortissement, ω0 pulsation propre non amortie En fonction de T 1, T2, G0 et K. Calculer la valeur
de K pour obtenir z=0,7.
4. Dans la suite de l’exercice, la consigne est un échelon unitaire et K est réglé tel que z=0,7.
a. On se place en régime permanent, déterminer l’expression de s(+∞)et calculer sa valeur.
b. Exprimer ε0(+∞)=e(+∞) -s(+∞), la calculer.
c. Calculer la valeur de tr5%, tpic, Tp, D %, ωR et ωc.
d. Représenter l’allure de s(t).

5. Pour diminuer l’erreur de position, on augmente la valeur de K.

a. Calculer la valeur de K permettant d’obtenir ε0(+∞)=0,05 V.
b. En déduire la nouvelle valeur du coefficient d’amortissement m.
c. Calculer l’amplitude relative (en %) du premier dépassement D1.
d. Calculer la nouvelle valeur du tr5%.
e. Représenter l’allure de s(t).

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