Théorie des systèmes mécaniques

1ère année – Ingénierie Mécanique – 2019/2020

Pr. Yassine ERRAOUI

Situation problème

2 Y. ERRAOUI 25/11/2019
Plan
1. Présentation

2. Modèles technologiques d’un système mécanique

3. Analyse structurelle

4. Etude géométrique des systèmes mécaniques

5. Liaisons dans un système mécanique

6. Etude cinématique des systèmes mécaniques

7. Etude des efforts dans un système mécanique

8. Formule de mobilité

9. Exemple d’étude

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1- présentation
 Un système technique :

un ensemble structuré de constituants et de composants dont le but est la réalisation

de fonctions permettant de soulager l’homme dans son activité quotidienne
(automobile, robot, …)

Pompe doseuse Différentiel de voiture Pompe à vis

4 Y. ERRAOUI 25/11/2019
1- présentation
On distingue dans un système technique :

une partie opérative :

basée sur des notions mécaniques (généralement), c’est la partie effectuant les actions
et mesure les grandeurs.

Exemple :
l'ensemble des pompes électriques, des électrovannes, des capteurs de niveau d'eau et
de température est la partie opérative d’une machine à laver.

5 Y. ERRAOUI 25/11/2019
1- présentation

une partie de commande :

C’est le centre de décision. Il donne des ordres à la partie opérative et reçoit ses
comptes rendus.

Exemples :
 Le programmateur mécanique d'une machine à laver peut être considéré comme la
partie commande du lave-linge.
 La carte électronique d'un distributeur automatique de café est la partie commande
de l'automatisme « distributeur automatique de café ».

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2-Modèles technologiques d’un système mécanique

Le système mécanique, ensemble organisé de pièces reliées par des liaisons. Deux
descriptions possibles d’un système mécanique

- Mécanisme :
les pièces sont indéformables et la description est orientée liaison.

- Structure :
les liaisons sont rigides et la description est orientée pièce.

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2-Modèles technologiques d’un système mécanique
 Modèles des pièces :

- Indéformables
- Déformables
- petites déformations
- grandes déformations

 Modèle des liaisons :

- Avec ou sans jeu

- Avec ou sans dissipation d’énergie
- Déformable ou non

8 Y. ERRAOUI 25/11/2019
2-Modèles technologiques d’un système mécanique
Suivant la modélisation des pièces et des liaisons , les modèles possibles pour un
système mécanique sont :

 Modèle 1 : orienté liaison

- Pièces rigides
- Liaisons à surfaces parfaites à jeu nul, à frottement nul et non déformable

 Modèle 2 : orienté structure

- Pièces déformables en petites déformations
- Liaisons déformables ou non, à jeu nul

9 Y. ERRAOUI 25/11/2019
2-Modèles technologiques d’un système mécanique

 Modèle 3 :
- Pièces rigides en volume
- Liaisons déformables et sans jeux

 Modèle 4 :
- Pièces déformables
- Liaisons déformables et sans jeux

Le modèle adopté dans notre étude est le modèle 1.

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3-Analyse structurelle d’un système
 Association d’un graphe à un système mécanique :

Tout système mécanique comporte Np pièces et NL liaisons

Construction de graphe :

- À toute pièce on affecte un sommet (1, 2, .., Np)

- À toute liaison on affecte un arc orienté (𝑖 −>j)

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3-Analyse structurelle d’un système
 Arbre : chemin, en le parcourant, on ne rencontre pas deux fois le même sommet

 Cycle : chemin fermé, en le parcourant, on ne rencontre pas deux fois le même

sommet

 Cycles indépendants : Base de cycles

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3-Analyse structurelle d’un système
 Nombre cyclomatique d’un graphe :

La dimension d’une base de cycles

μ=NL-Np+1

μ : nombre cyclomatique
NL : nombre d’arcs
Np : nombre de sommets

Dans le graphe précédent :

μ=8-6-1=3 nombre de cycles indépendants

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3-Analyse structurelle d’un système
 Exemple : support de nacelle

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3-Analyse structurelle d’un système

NL=13 liaisons
Np =11 pièces
μ=NL-Np+1=3

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4- Etude géométrique des système mécaniques
 paramétrage associé à un maillon de chaines : (minimal)

Schéma

les pièces sont indéformables;

À une pièce i, on associera un repère Ri orthonormé

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4- Etude géométrique des système mécaniques
OiOi+1=OiAi+AiAi+1+Ai+1Oi+1

Les points Ai et Ai+1 sont les centres des liaisons Li,i+1

Le vecteur OiAi contient des paramètres de la pièce i

Le vecteur AiAi+1 contient des paramètres de la liaison Li,i+1
La vecteur Ai+1Oi+1 contient des paramètres de la pièce i+1

(dans les cas des liaisons pivots, Ai et Ai+1 restent confondus )

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4- Etude géométrique des système mécaniques

A une liaison Li,i+1 on associe deux repères :

Un repère attaché à la pièce i

Un repère attaché à la pièce i+1;

Voir liaisons usuelles

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4- Etude géométrique des système mécaniques
 Système mécanique à cycles (repérage lié aux liaisons)

- Aspect orientation :
1 2 𝑖−1 𝑖 𝑖 𝑛 𝑛
Partant de la base : B →B → …… → B →B →B →….. → B𝑛 − 1, 𝑖 → B𝑛, 1
𝑛, 1 1,2 𝑖 − 1, 𝑖 𝑖 − 1, 𝑖 𝑖, 𝑖 + 1
- Aspect translation :
1 1 1 2 𝑛−1 𝑛 𝑛 1
Partant du point d’origine : A A +A A + …+A A𝑛 − 1, 𝑛+A𝑛 − 1, 𝑛A =0
𝑛, 1 1,2 1,2 1,2 𝑛 − 1, 𝑛 𝑛, 1

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4- Etude géométrique des système mécaniques
 Synthèse de l’étude géométrique :
L’algorithme de l’étude géométrique est le suivant :
Graphe de structure
Paramétrage du système
Écriture des équations et
fermeture des cycles
Détermination des
paramètres pilotes
Résolution du système
20
- Détermination des cycles indépendants
- Détermination des liaisons hors cycles
- Paramètres de pièces
- Paramètres de liaisons
- Repères associés
- Équations issus des rotations
- Équations issus de translations
- Si le système est mobile, faire
le choix des mouvements à
imposer.
Y. ERRAOUI 25/11/2019
4- Etude géométrique des système mécaniques
 Système mécanique plan

Condition : système plan cinématiquement et de point de vue effort :

- Trajectoire de tout point appartenant au système est située dans un plan

parallèle à un même plan (π)
- Efforts régnant au sein du système sont modélisables par des torseurs
plans ;

Résultat :
- La résultant R du torseur est situé dans le plan (π)
- La résultante et le moment en un point A sont tels que R.MA=0 quel que
soit A

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4- Etude géométrique des système mécaniques
 Exemple : Liaisons planes

- La ponctuelle normale située dans le plan π

- La glissière directeur situé dans le plan π

- Le pivot d’axe orthogonal au plan π

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5- Liaison dans un système mécanique
 Liaison parfaite :

- La géométrie des surfaces est parfaite

- La dissipation est nulle

- Les jeux sont nuls

- Les déformations surfaciques sont nuls

23 Y. ERRAOUI 25/11/2019
5- Liaison dans un système mécanique
 Torseur transmissible par une liaison :

La forme canonique dans le repère idéal :

Rij=Xije1+Yije2+Zije3
{i -> j} = ቊ
Mij=Lije1+Mije2+Nije3

 Torseur cinématique :

A toute liaison élémentaire, on associe un torseur cinématique de forme canonique :

𝛺ij=pije1+qije2+rije3
{V(i/j)} =ቊ
Mij=uije1+vije2+wije3

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5- Liaison dans un système mécanique
 Dualité entre torseur cinématique et torseur d’effort transmissible :

Liaison parfaite implique :

- Puissance des inter-efforts développés dans la liaison est nulle.

- Co-moment des torseurs des efforts transmissibles et du torseur cinématique est
nul
Pij={i->j}{Vji}=0

Xijuji + Yijvji + Zijwji + pjiLij + qjiMij + rjiNij = 0

Nc + Ns=6

Cas particulier : liaison hélicoïdale

25 Y. ERRAOUI 25/11/2019
5- Liaison dans un système mécanique
 Liaison non parfaites :

- Surfaces de liaisons non parfaites (défaut de forme, rugosité, …)

- Résistance au mouvement

- Jeu ou préserrage

26 Y. ERRAOUI 25/11/2019
5- Liaison dans un système mécanique
 Liaisons équivalentes :

On appelle liaison cinématiquement équivalente entre deux pièces, la liaison qui se

substituerait à l’ensemble des liaisons réalisées entre ces pièces avec ou sans pièce
intermédiaire.

27 Y. ERRAOUI 25/11/2019
5- Liaison dans un système mécanique
 Liaisons en série :

On retrouve en fait la structure d’une chaîne ouverte.

28 Y. ERRAOUI 25/11/2019
5- Liaison dans un système mécanique
 Étude cinématique :

On recherche le torseur cinématique du mouvement du solide 2 par rapport au

solide 1 :
En décomposant sur les solides intermédiaires, on obtient :

𝑉(2/1) = 𝑉(2/𝑗) + 𝑉(𝑗/𝑖) +… 𝑉(𝑖/1)

le torseur cinématique de la liaison équivalente à plusieurs liaisons en série est égal à la

somme des torseurs cinématiques des liaisons de la chaîne.

Remarque : chaque torseur doit être écrit au même point avant de calculer la
somme.

29 Y. ERRAOUI 25/11/2019
5- Liaison dans un système mécanique
 Etude statique :
On suppose les solides en équilibre, on néglige le poids des pièces, les actions
extérieures appliquées sur le solide Sn sont représentées par le torseur d’action
mécanique

On note 𝐴((𝑛 − 1) → 𝑛) le torseur des actions transmissibles par la liaison Ln entre

les solides Sn et Sn-1
𝐴é𝑞 , le torseur des actions transmissibles par la liaison équivalente Léq entre les
solide S1 et Sn.

30 Y. ERRAOUI 25/11/2019
5- Liaison dans un système mécanique
Pour les liaison en série :
𝐴((𝑛 − 1) → 𝑛) + 𝐹𝑒𝑥𝑡 → 𝑛 = {0}

pour la liaison équivalente :

𝐴é𝑞 (1 → 𝑛) + 𝐹(𝑒𝑥𝑡 → 𝑛) = {0}

On déduit que :
𝐴é𝑞 (1 → 𝑛) = 𝐴((𝑛 − 1) → 𝑛)

En isolant successivement chacun des solides jusqu’au solide S2 :

𝐴é𝑞 (1 → 𝑛) = 𝐴((𝑛 − 1) → 𝑛) = 𝐴((𝑛 − 2) → (𝑛 − 1)) = ⋯ = 𝐴(1 → 2)

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5- Liaison dans un système mécanique
 Liaison en parallèle :

Lorsque plusieurs liaisons relient directement deux solides, les liaisons sont dites en
parallèle

32 Y. ERRAOUI 25/11/2019
5- Liaison dans un système mécanique
 Etude cinématique :

L’ensemble des liaisons Li en parallèle impose le mouvement du solide 2 par rapport

au solide 1 , on note 𝑉 𝑖 (2/1) le torseur cinématique de la liaison Li entre les deux
solides S1 et S2

𝑉 𝑖 (2/1) = 𝑉(2/1) = 𝑉 é𝑞 (2/1)

La condition que doit respecter la liaison équivalente :

𝑉 é𝑞 (2/1) = 𝑉 1 (2/1) = 𝑉 2 (2/1) = …= 𝑉 𝑖 (2/1) = …= 𝑉 𝑛 (2/1)

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5- Liaison dans un système mécanique
 Etude statique :

Le PFS sur le solide 2 s’écrit :

𝐴1 (1 → 2) + 𝐴2 (1 → 2) + …+ 𝐴𝑖 (1 → 2) + …+ 𝐴𝑛 (1 → 2) + 𝐹𝑒𝑥𝑡 → 2 = {0}

Soit :
σ𝑛𝑖=1 𝐴𝑖 (1 → 2) + 𝐹𝑒𝑥𝑡 → 2 = {0}

En respectant le même équilibre on trouve :

σ𝑛𝑖=1 𝐴𝑖 (1 → 2) = 𝐴é𝑞 (1 → 2)

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5- Liaison dans un système mécanique
 Récapitulatif :

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5- Liaison dans un système mécanique
 Exemples :
1- Calculer le torseur cinématique de la liaison équivalente à ces deux liaisons
exprimé en A :

2- Déterminer la liaison équivalente par une étude statique ou cinématique

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6- Etude cinématique d’un système mécanique
 Etude des cycles :

{V(5/5)} = {V(5/7)} + {V(7/6)} + {V(6/5)} = 0 dans le même point.

De la même façon:
{V(1/3)} + {V(3/2)} + {V(2/1)} = {0}
{V(2/3)} + {V(3/4)} + {V(4/2)} = {0}

37 Y. ERRAOUI 25/11/2019
6- Etude cinématique d’un système mécanique
 Synthèse :

Le nombre d’inconnus est lié à la nature des liaisons intervenant dans ces cycles :
Ic = σ𝑁
𝑖=1 𝑁𝑐𝑖
𝐿

Le nombre d’équations
Ec = 6μ

NL le nombre de liaisons du système

Nci le nombre de degré de la liaison numéro i.

38 Y. ERRAOUI 25/11/2019
6- Etude cinématique d’un système mécanique
 Degré de mobilité :

- Immobilité :
Un système mécanique est dit immobile si
le rang rc du système linéaire associé est égal
à Ic : rc=Ic

- Mobilité :
Si le rang rc du système linéaire cinématique
associé est inférieur à Ic: rc<Ic

39 Y. ERRAOUI 25/11/2019
7- Etude des efforts dans un système mécanique
 Emploi du PFS

Soit Np le nombre de pièces bâti compris. Le principe de l’étude :

- On isole chaque pièce mis à part le bâti et on lui applique le PFS

- On obtient un système linéaire comportant Es=6(Np-1) équations et Is inconnus

Le nombre d’inconnus :
Is=σ𝑁
𝑖=1 𝑁𝑠𝑖
𝐿

NL le nombre de liaisons du système

Nsi le nombre de degré de la liaison de la liaison numéro i.

40 Y. ERRAOUI 25/11/2019
7- Etude des efforts dans un système mécanique
 Isostaticité :

un système mécanique est dit isostatique si le

rang rs du système linéaire relatif à une étude
d’effort est égal à Is rs=Is

 Hyperstaticité :

rang rs du système linéaire relatif à une étude

d’effort est égal à Is: rs<Is

Degré d’Hyperstaticité :
h=-ms=Is-rs

41 Y. ERRAOUI 25/11/2019
8-Synthèse : formule de mobilité
 Lemme :

Es-Is=6(Np-1)-σ 𝑛𝑠𝑖

Ic-Ec = σ(6 − 𝑛𝑠𝑖 )-6(NL-Np+1)

Il vient

Ic-Ec=6(Np-1 )-σ 𝑛𝑠𝑖

Finalement :

Ic-Ec = Es-Is

42 Y. ERRAOUI 25/11/2019
8-Synthèse : formule de mobilité
 Relation entre mobilité et hyperstatisme :
A partir de l’étude statique on a déduit le degré d’hyperstaticité :
h=Is- rs
de même :
m=Es- rs

A partir de l’étude cinématique, on a déduit le degré de mobilité :

m=Ic - rc
De même
h=Ec - rc
Finalement :
h=Ec – Ic + m

43 Y. ERRAOUI 25/11/2019
8-Synthèse : formule de mobilité
 Exemple : pompe hydraulique
Déterminer la mobilité et le degré d’hyperstatisme de la pompe hydraulique ci-dessous

44 Y. ERRAOUI 25/11/2019
9- Exemple d’étude: La pompe doseuse

45 Y. ERRAOUI 25/11/2019
9- Exemple d’étude: La pompe doseuse
 Schéma cinématique :

46 Y. ERRAOUI 25/11/2019
9- Exemple d’étude: La pompe doseuse
 Paramétrage :

47 Y. ERRAOUI 25/11/2019
9- Exemple d’étude: La pompe doseuse
 Schéma cinématique du mécanisme de réglage :

48 Y. ERRAOUI 25/11/2019