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Universit´e d’Avignon Analyse vectorielle

Licence de math´ematiques S4-2010/2011
Fonctions d’une variable r
´
eelle
`
a valeurs dans R
p
1. D´ erivation vectorielle
Soit I un intervalle de R non vide et non r´eduit `a un point, et f une application de I dans R
p
.
' 1. D´eriv´ees. Soit a un point de I.
D´efinition 1. On dit que f est d´erivable au point a si le taux d’accroissement
f(a + h) − f(a)
h
admet une limite quand h tend vers 0. On note cette limite
f

(a) ou Df(a).
On dit que f

(a) est le vecteur d´eriv´e (ou la d´eriv´ee) de f en a. On dit aussi que f

(a) est le vecteur
vitesse au point a.
On d´efinit de mˆeme les d´eriv´ees `a droite et `a gauche quand le taux d’accroissement admet une
limite `a droite ou `a gauche ; on note les vecteurs d´eriv´ees `a droite et `a gauche : f

d
(a) ou f

+
(a),
f

g
(a) ou f


(a).
Interpr´etation g´eom´etrique : On appelle courbe param´etr´ee une application continue f : I → R
p
.
On suppose f d´erivable en a. Le vecteur f

(a) est le vecteur tangent `a la courbe au point f(a) : la
tangente ` a f au point f(a) est la droite qui passe par f(a) et qui est parall`ele `a f

(a). La vitesse
au point a, not´ee v(a), est la norme du vecteur vitesse : v(a) = |f

(a)|.
Proposition 1. (1) Supposons que a ne soit pas une extrˆemit´e de I. La fonction f est d´erivable
en a si, et seulement si, f est d´erivable `a droite et `a gauche en a avec f

g
(a) = f

d
(a). Sous
ces hypoth`eses, on a : f

(a) = f

g
(a) = f

d
(a).
(2) Si f est d´erivable en a, alors f est continue en a. Le r´eciproque est fausse.
(3) Si f est d´erivable en a, alors
f(a + h) = f(a) + hf

(a) + hε(h)
o` u ε est une fonction `a valeurs dans R
p
nulle et continue en 0.
L’erreur commise en rempla¸ cant f(a+h) par f(a) +hf

(a) est n´egligeable devant h lorsque h tend
vers 0.
D´efinition 2. On dit que f est d´erivable sur I si f est d´erivable en tout point de I.
' 2. Fonctions de classe (
k
. Supposons f d´erivable sur I. On consid`ere la fonction d´eriv´ee
f

: I → R
p
t → f

(t)
Il se peut que f

soit d´erivable en un point a ∈ I : on dit alors que f est 2 fois d´erivable en a.
On note f

(a) ou f
(2)
(a) la d´eriv´ee de f

en a, c’est-`a-dire la d´eriv´ee seconde de f en a. On dit
aussi que f

(a) est le vecteur d’acc´el´eration au point a. L’acc´el´eration au point a est la norme du
vecteur d’acc´el´eration : |f

(a)|.
On peut de la mˆeme mani`ere d´efinir les d´eriv´ees successives de f.
Notations. Soit k ∈ N

. On note f
(k)
la d´eriv´ee k-i`eme de f lorsqu’elle existe. C’est la d´eriv´ee de
la d´eriv´ee (k − 1)-i`eme : f
(k)
= (f
(k−1)
)

.
Par convention, f
(0)
= f.
D´efinition 3. Soit k ∈ N.
On dit que f est de classe (
k
sur I si f est k fois d´erivable sur I et si les d´eriv´ees f

, f

, ..., f
(k)
de f sont continues sur I. On ´ecrit f ∈ (
k
(I, R
p
).
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Analyse vectorielle S4-2010/2011
On dit que f est de classe (

sur U si f admet des d´eriv´ees `a tout ordre sur I. Dans ce cas toutes
les d´eriv´ees de f sont continues sur I. On ´ecrit f ∈ (

(I, R
p
).
' 3. Op´erations sur les d´eriv´ees et fonctions d´erivables.
Proposition 2. Soit f et g deux applications de I dans R
p
.
(1) Soit λ et µ deux r´eels.
(a) Si f et g sont d´erivables en a, alors λf + µg est d´erivable en a et
(λf + µg)

(a) = λf

(a) + µg

(a).
(b) Si f et g sont d´erivables (resp. de classe (
k
) sur I, alors λf +µg est d´erivable (resp.
de classe (
k
) sur I.
(2) Soit λ : I →R une application.
(a) Si λ et f sont d´erivables en a, alors λf : I →R
p
est d´erivable en a et
(λf)

(a) = λ

(a)f(a) + λ(a)f

(a).
(b) Si λ et f sont d´erivables (resp. de classe (
k
) sur I, alors λf est d´erivable (resp. de
classe (
k
) sur I.
(3) Soit u : R
p
→R
q
une application lin´eaire.
(a) Si f est d´erivable en a, alors u◦f : I →R
q
est d´erivable en a et (u◦f)

(a) = u(f

(a)).
(b) Si f est d´erivable (resp. de classe (
k
) sur I, alors u ◦ f est d´erivable (resp. de classe
(
k
) sur I.
Th´eor`eme 1. de composition Soit J un autre intervalle de R non r´eduit `a un point et a un
point de I. Soit φ : I →R et g : J →R
p
avec φ(I) ⊂ J.
(1) Si φ est d´erivable en a et si g est d´erivable en φ(a), alors g ◦ φ est d´erivable en a et
(g ◦ φ)

(a) = φ

(a)g

(φ(a)).
(2) Si φ est d´erivable (resp. de classe (
k
) sur I et si g est d´erivable (resp. de classe (
k
) sur
J, alors g ◦ φ est d´erivable (resp. de classe (
k
) sur I.
' 4. D´erivabilit´e des composantes. On note f
1
, . . . , f
p
les p-composantes de f : I → R
p
dans
la base canonique (e
1
, . . . , e
m
) de R
p
: e
i
= (0, . . . , 0, 1, 0, . . . , 0) dans R
p
. Les f
i
sont des fonctions
de I dans R :
∀t ∈ I f(t) = (f
1
(t), . . . , f
p
(t)) =
p

i=1
f
i
(t)e
i
.
Autrement dit, f
i
= p
i
◦ f pour tout i = 1, . . . , p o` u p
i
est la i-`eme projection de R
p
sur R, i.e.
∀y ∈ R
p
p
i
(y
1
, . . . , y
p
) = y
i
.
Proposition 3. (1) La fonction f est d´erivable en a si et seulement si chaque f
i
, i = 1, . . . , p,
est d´erivable en a. Dans ce cas-l`a, on a le vecteur de R
p
:
f

(a) = (f

1
(a), . . . , f

m
(a)) =
m

i=1
f

i
(a)e
i
.
(2) La fonction f est d´erivable (resp. de classe (
k
) si, et seulement si, chaque f
i
, i = 1, . . . , p,
est d´erivable (resp. de classe (
k
).
Cas particuliers :
(1) Soit f : I → C. Notons f
1
= 1(f) et f
2
= ·(f). Alors, f est d´erivable sur I ssi f
1
et f
2
sont d´erivables sur I. Auquel cas, f

= f

1
+ if

2
.
(2) Soit f : I → ´
n,p
(R) o` u ´
n,p
(R) l’espace vectoriel sur R form´e des matrices n lignes p
colonnes `a coefficients dans R. On note f(t) = [a
ij
(t)]
1 i n
1 j p
. Alors, f est d´erivable sur
I ssi les np applications a
ij
sont d´erivables sur I. Auquel cas, f

(t) =

a

ij
(t)

1 i n
1 j p
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Analyse vectorielle S4-2010/2011
2. In´ egalit´ es des accroissements finis
Th´eor`eme 2. Accroisements finis “ponctu´es”. Soit a < b deux r´eels. Si f : [a, b] → R est
continue sur [a, b], d´erivable sur ]a, b[, alors il existe c ∈]a, b[ tel que f(b) − f(a) = (b − a)f

(c).
Cons´equence : [f(b) − f(a)[ (b − a) sup
t∈]a,b[
[f

(t)[.
D`es que l’on remplace l’espace d’arriv´ee R par un espace vectoriel de dimension 2, la formulation
classique du th´eor`eme des accroissements finis ne tient plus.
Contre-exemple : f : [0, 2π] → R
2
d´efinie par t → (cos t, sin t). Alors f(0) = f(2π), mais f

ne
s’annule pas.
Th´eor`eme 3. Comparaison des d´eriv´ees. Soit a < b dans R, f : [a, b] → R
p
continue et
g : [a, b] →R continue. Supposons f et g d´erivables sur ]a, b[ avec
∀t ∈]a, b[ |f

(t)| g

(t).
Alors :
|f(b) − f(a)| g(b) − g(a).
Corollaire 1. Accroissements finis “vectoriels”. Soit a < b dans R, f : [a, b] →R
p
continue.
Supposons f d´erivable sur ]a, b[ avec f

born´ee par M sur ]a, b[. Alors,
|f(b) − f(a)| M(b − a).
Corollaire 2. Soit a < b dans R, f : [a, b] → R
p
continue. Supposons f d´erivable sur ]a, b[ avec
f

nulle sur ]a, b[. Alors, f est constante sur [a, b].
' 5. In´egalit´e de Taylor-Lagrange. Soit a < b dans R, n ∈ N et f ∈ (
n
([a, b], R
p
) une applica-
tion n + 1 fois d´erivable sur ]a, b[. On suppose qu’il existe M 0 tel que |f
(n+1)
(t)| M pour
tout t ∈]a, b[. Alors :
|f(b) − f(a) −
b − a
1!
f

(a) −
(b − a)
2
2!
f

(a) − −
(b − a)
n
n!
f
(n)
(a)|
(b − a)
n+1
(n + 1)!
M.
3. Int´ egration d’une fonction continue par morceaux
Soit I un intervalle de R et f une application de I dans R
p
.
' 6. Fonction continue par morceaux.
D´efinition 4. Soit a < b dans R. On appelle subdivision de [a, b] toute famille finie σ = ¦x
0
, . . . , x
n
¦
de points de [a, b] telle que
a = x
0
< x
1
< < x
k−1
< x
k
< < x
n
= b.
Le pas de cette subdivision est sup
0kn−1
(x
k+1
− x
k
).
L’exemple classique est celui d’une subdivision r´eguli`ere : x
k
= a+k
b − a
n
pour tout k ∈ ¦0, . . . , n¦.
D´efinition 5. Soit a < b dans I. La fonction f est dite continue par morceaux sur le segment
[a, b] s’il existe une subdivision σ = ¦x
0
, . . . , x
n
¦ de [a, b] telle que pour tout k ∈ ¦0, . . . , n −1¦, la
restriction de f `a ]x
k
, x
k+1
[ admette un prolongement `a [x
k
, x
k+1
] qui soit continu sur [x
k
, x
k+1
].
Une telle subdivion est dite adapt´ee `a f. Une fonction continue par morceaux sur un segment a un
nombre fini de points de discontinuit´e et est born´ ee.
D´efinition 6. La fonction f est dite continue par morceaux sur I si ses restrictions `a tout segment
[a, b] ⊂ I sont continues par morceaux.
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Analyse vectorielle S4-2010/2011
Proposition 4. (1) La fonction f est continue par morceaux sur I si, et seulement si, chaque
composante f
i
de f est continue par morceaux sur I.
(2) Si f est continue par morceaux sur I, alors |f| : t → |f(t)| est continue par morceaux
sur I.
' 7. Int´egrale.
D´efinition 7. Supposons f continue par morceaux sur I. Soit a, b ∈ I. On pose :

b
a
f(t) dt = (

b
a
f
1
(t) dt, ,

b
a
f
p
(t) dt)
o` u f = (f
1
, . . . , f
p
).
' 8. Propri´et´es de l’int´egrale. Supposons que les fonctions f, g : I → R
p
sont continues par
morceaux sur l’intervalle I.
(1) Relation de Chasles :

b
a
f(t) dt =

c
a
f(t) dt +

b
c
f(t) dt pour tous a, b, c ∈ I.
(2) Lin´earit´e de l’int´egrale :

b
a
(λf(t) +µg(t)) dt = λ

b
a
f(t) dt +µ

b
a
g(t) dt pour tous λ, µ ∈
R et a, b ∈ I.
(3)

b
a
f(t) dt

b
a
|f(t)| dt pour tout a < b dans I.
' 9. Primitivation d’une fonction vectorielle. Supposons l’intervalle I non r´eduit `a un point.
D´efinition 8. On dit qu’une fonction F : I → R
p
est une primitive de f si F est d´erivable sur I
et si
∀t ∈ I , F

(t) = f(t).
Proposition 5. (1) Soit F : I → R
p
une application et notons (F
1
, . . . , F
p
) ses p fonctions
composantes. L’application F : I → R
p
est une primitive de f si, et seulement si, chaque
F
i
: I →R, i = 1, . . . , p, est une primitive de f
i
.
(2) Si les applications F et G sont des primitives de f sur l’intervalle I, alors F − G est un
vecteur constant de R
p
.
Proposition 6. Si f admet une primitive F sur I, alors pour tout a, b ∈ I, on a

b
a
f(t) dt = F(b) − F(a).
Th´eor`eme 4. Soit a ∈ I. Si f est continue sur I, la fonction x →

x
a
f(t) dt est de classe (
1
de
I dans R
p
. C’est l’unique primitive de f s’annulant en a.
Th´eor`eme 5. Changement de variable Soit ϕ : I → J de classe (
1
et g : J → R
p
continue.
Alors, pour tout a, b ∈ I on a :

b
a
ϕ

(t)g(ϕ(t)) dt =

ϕ(b)
ϕ(a)
g(s) ds.
' 10. In´egalit´e de Taylor avec reste int´egral. Soit a ∈ I, n dans N et f ∈ (
n+1
(I, R
p
). Pour
tout x ∈ I, on a :
f(x) = f(a) +
x − a
1!
f

(a) +
(x − a)
2
2!
f

(a) + +
(x − a)
n
n!
f
(n)
(a) +

x
a
(x − t)
n
n!
f
(n+1)
(t) dt.
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chaque fi . . . de e e classe C k ) sur I. . em ) de Rp : ei = (0. D´rivabilit´ des composantes. . alors λf est d´rivable (resp. 0) dans Rp . i = 1. (b) Si λ et f sont d´rivables (resp. . i. . alors λf + µg est d´rivable en a et e e (λf + µg) (a) = λf (a) + µg (a). . fp les p-composantes de f : I → Rp dans e e la base canonique (e1 . On note f1 . e e e (b) Si f est d´rivable (resp. . (1) Soit λ et µ deux r´els. . On ´crit f ∈ C ∞ (I. e § 4. .p (R) o` Mn. . . alors g ◦ φ est d´rivable en a et e e e (g ◦ φ) (a) = φ (a)g (φ(a)). de classe e C k ) sur I. (a) Si λ et f sont d´rivables en a. . (2) Si φ est d´rivable (resp. de classe C k ) si. . Soit f et g deux applications de I dans Rp . Alors. et seulement si. Notons f1 = (f ) et f2 = (f ). de classe C k ) sur e e J. e est d´rivable (resp. fp (t)) = i=1 fi (t)ei . p. Rp ). e (a) Si f et g sont d´rivables en a. . . e est d´rivable en a. . de classe C k ). e e e e Proposition 2. e (2) Soit f : I → Mn. . alors λf : I → Rp est d´rivable en a et e e (λf ) (a) = λ (a)f (a) + λ(a)f (a). . . f est d´rivable sur I ssi f1 et f2 e sont d´rivables sur I. (3) Soit u : Rp → Rq une application lin´aire. Op´rations sur les d´riv´es et fonctions d´rivables. fi = pi ◦ f pour tout i = 1. Th´or`me 1. Proposition 3. e (a) Si f est d´rivable en a. (1) Si φ est d´rivable en a et si g est d´rivable en φ(a). (2) Soit λ : I → R une application. Les fi sont des fonctions de I dans R : p ∀t ∈ I f (t) = (f1 (t). . alors g ◦ φ est d´rivable (resp. . . . . . . alors λf + µg est d´rivable (resp.e. fm (a)) = i=1 fi (a)ei . 1. p o` pi est la i-`me projection de Rp sur R. Autrement dit. f est d´rivable sur a e 1 j p 1 1 i j n p I ssi les np applications aij sont d´rivables sur I. u e ∀y ∈ Rp pi (y1 . i = 1. (1) La fonction f est d´rivable en a si et seulement si chaque fi . Dans ce cas-l`. On note f (t) = [aij (t)] 1 i n . . . de classe C k ) sur I. e e de classe C k ) sur I. de classe C k ) sur I et si g est d´rivable (resp. 0. . Auquel cas. p. . f (t) = aij (t) e 2 . de classe C k ) sur I. . Auquel cas. de classe C k ) sur I. (2) La fonction f est d´rivable (resp. . . . e e e § 3.Analyse vectorielle S4-2010/2011 On dit que f est de classe C ∞ sur U si f admet des d´riv´es ` tout ordre sur I. de composition Soit J un autre intervalle de R non r´duit ` un point et a un e e e a point de I. alors u◦f : I → Rq est d´rivable en a et (u◦f ) (a) = u(f (a)). Soit φ : I → R et g : J → Rp avec φ(I) ⊂ J. f = f1 + if2 . alors u ◦ f est d´rivable (resp. on a le vecteur de Rp : e a m f (a) = (f1 (a). de classe C k ) sur I. Alors. .p (R) l’espace vectoriel sur R form´ des matrices n lignes p u e colonnes ` coefficients dans R. yp ) = yi . . Dans ce cas toutes e e a les d´riv´es de f sont continues sur I. . (b) Si f et g sont d´rivables (resp. . e Cas particuliers : (1) Soit f : I → C. 0. .

Si f : [a. 3 . Comparaison des d´riv´es. n − 1}. . f est constante sur [a. alors il existe c ∈]a. b[ avec f born´e par M sur ]a. La fonction f est dite continue par morceaux sur le segment e [a. b] → Rp continue et e e e e g : [a. Alors. On suppose qu’il existe M e 0 tel que f (n+1) (t) M pour tout t ∈]a. xn } de [a. Alors. d´rivable sur ]a. b] → Rp continue. xn } e de points de [a. . e e f (b) − f (a) M (b − a). Soit a < b dans I. § 5. n}. On appelle subdivision de [a. xk+1 ] qui soit continu sur [xk . . . Soit a < b dans R. b]. Integration d’une fonction continue par morceaux Soit I un intervalle de R et f une application de I dans Rp . D´finition 4. b] toute famille finie σ = {x0 . . b[ Alors : f (b) − f (a) g(b) − g(a). a a Une telle subdivion est dite adapt´e ` f . (n + 1)! f (t) g (t). b[. b] telle que a = x0 < x1 < · · · < xk−1 < xk < · · · < xn = b.Analyse vectorielle ´ ´ 2. . Soit a < b dans R. n D´finition 5. . b]. . Supposons f et g d´rivables sur ]a. . In´galit´ de Taylor-Lagrange. b] s’il existe une subdivision σ = {x0 . . 0 k n−1 L’exemple classique est celui d’une subdivision r´guli`re : xk = a+k e e b−a pour tout k ∈ {0. Le pas de cette subdivision est sup (xk+1 − xk ). . . Soit a < b dans R. Rp ) une applicae e tion n + 1 fois d´rivable sur ]a. b] ⊂ I sont continues par morceaux. Inegalites des accroissements finis S4-2010/2011 Th´or`me 2. la formulation e e classique du th´or`me des accroissements finis ne tient plus. e Cons´quence : |f (b) − f (a)| e (b − a) sup |f (t)|. Th´or`me 3. b] → R est e e e e continue sur [a. b[ avec e ∀t ∈]a. La fonction f est dite continue par morceaux sur I si ses restrictions ` tout segment e a [a. . Fonction continue par morceaux. § 6. . b[. Alors f (0) = f (2π). xk+1 [ admette un prolongement ` [xk . e D´finition 6. ´ 3. Corollaire 2. e e Contre-exemple : f : [0. . b] → R continue. . Supposons f d´rivable sur ]a.b[ D`s que l’on remplace l’espace d’arriv´e R par un espace vectoriel de dimension 2. Alors : f (b) − f (a) − (b − a)2 (b − a)n (n) b−a f (a) − f (a) − · · · − f (a) 1! 2! n! (b − a)n+1 M. b]. b[. b[ tel que f (b) − f (a) = (b − a)f (c). Corollaire 1. t∈]a. sin t). Accroissements finis “vectoriels”. f : [a. 2π] → R2 d´finie par t → (cos t. b[ avec e f nulle sur ]a. Soit a < b dans R. Soit a < b dans R. mais f ne e s’annule pas. b[. b[. Soit a < b deux r´els. n ∈ N et f ∈ C n ([a. Une fonction continue par morceaux sur un segment a un e a ´ nombre fini de points de discontinuit´ et est bornee. Supposons f d´rivable sur ]a. b] telle que pour tout k ∈ {0. b] → Rp continue. f : [a. f : [a. la restriction de f ` ]xk . Accroisements finis “ponctu´s”. xk+1 ].

b b a (λf (t) + µg(t)) dt = λ a f (t) dt + µ a g(t) dt pour tous λ. b c b (1) Relation de Chasles : a f (t) dt = a b f (t) dt + c f (t) dt pour tous a. F (t) = f (t). b ∈ I. et seulement si. et seulement si. (1) La fonction f est continue par morceaux sur I si. a x Th´or`me 4. b b (2) Lin´arit´ de l’int´grale : e e e R et a. Int´grale. Fp ) ses p fonctions composantes. (2) Si f est continue par morceaux sur I. alors F − G est un vecteur constant de Rp . fp ). In´galit´ de Taylor avec reste int´gral. Soit a. On dit qu’une fonction F : I → Rp est une primitive de f si F est d´rivable sur I e e et si ∀t ∈ I . chaque Fi : I → R. § 7. . L’application F : I → Rp est une primitive de f si. Soit a ∈ I. on a b f (t) dt = F (b) − F (a). Pour e e e tout x ∈ I. On pose : e b b b f (t) dt = ( a a f1 (t) dt. Propri´t´s de l’int´grale. g : I → Rp sont continues par e e e morceaux sur l’intervalle I. b ∈ I.Analyse vectorielle S4-2010/2011 Proposition 4. Si f admet une primitive F sur I. (1) Soit F : I → Rp une application et notons (F1 . Si f est continue sur I. c ∈ I. Rp ). b ∈ I on a : b ϕ(b) ϕ (t)g(ϕ(t)) dt = a ϕ(a) g(s) ds. . . b ∈ I. i = 1. Proposition 5. b. . Soit a ∈ I. alors pour tout a. . u § 8. . § 9. n dans N et f ∈ C n+1 (I. e a D´finition 8. Supposons l’intervalle I non r´duit ` un point. Supposons que les fonctions f. Changement de variable Soit ϕ : I → J de classe C 1 et g : J → Rp continue. Primitivation d’une fonction vectorielle. . e e Alors. est une primitive de fi . . . . . C’est l’unique primitive de f s’annulant en a. (2) Si les applications F et G sont des primitives de f sur l’intervalle I. a fp (t) dt) o` f = (f1 . pour tout a. · · · . e D´finition 7. on a : f (x) = f (a) + (x − a)2 (x − a)n (n) x−a f (a) + f (a) + · · · + f (a) + 1! 2! n! x a (x − t)n (n+1) f (t) dt. la fonction x → e e I dans Rp . µ ∈ (3) a f (t) dt a f (t) dt pour tout a < b dans I. n! 4 . § 10. Proposition 6. p. chaque composante fi de f est continue par morceaux sur I. . alors f : t → f (t) est continue par morceaux sur I. a f (t) dt est de classe C 1 de Th´or`me 5. Supposons f continue par morceaux sur I.