‫وزارة لتعليم العا والبحث العل‬

‫جامعة البو رة‬

‫مع د التكنولوجيا‬

‫‪Régulation & Automatisme‬‬

‫‪Mr. OUSSAMA OUNISSI‬‬

‫‪2020 / 2021‬‬
Chapitre I Systèmes asservis

1. Systèmes Asservis
1.1. Introduction
L’automatique est une discipline scientifique qui vise à attribuer des propriétés souhaitées,
à un dispositif donné, sans l’intervention de l’être humain. Pour ce fait, cette discipline passe par
trois phases : une phase de modélisation (consiste à attribuer un modèle au comportement de ce
dispositif), une phase d’analyse (permet de mieux comprendre ce comportement) et enfin une phase
de commande (agir sur ce dispositif afin d’améliorer ses propriétés.

L’objet d’application de l’automatique est appelé système. Ce dernier doit être un objet qui
bouge, qui se transforme où qui fonctionne.

Un système peut être défini comme un ensemble d’éléments exerçant collectivement une
fonction déterminée. Il est caractérisé par ses grandeurs d’entrée et de sortie.

Un système est dit asservi lorsqu’une grandeur de sortie suit la grandeur d’entrée
(consigne) quelque soient les effets perturbateurs extérieurs.

 Lorsque la consigne d’un système asservi est indépendante du temps (Constante), on parle
de régulation. On s'attachera donc, à maintenir constante la grandeur réglée du système qui
soumis à des perturbations. C’est donc un régulateur.

Exemple : le réglage de niveau d’un liquide dans un réservoir.

 Lorsque la consigne d’un système asservi dépend du temps (Variable), on parle

d’asservissement (poursuite) où la grandeur réglée devra suivre rapidement les variations
de la consigne. C’est donc un suiveur.

Exemple : un missile qui poursuit une cible mobile.

Dans un système asservi simple, on distingue :
 La consigne : C'est la valeur que doit prendre la grandeur réglée.
 La grandeur réglée, c'est la grandeur physique que l'on désire contrôler. Elle donne son
nom à la régulation
Exemple : une régulation de niveau d’un liquide dans un réservoir.

 La grandeur réglante est la grandeur physique qui a été choisie pour contrôler la grandeur
réglée. Elle n'est généralement pas de même nature que la grandeur réglée
Exemple : Le débit d’alimentation du réservoir dans la régulation de niveau.

 Les grandeurs perturbatrices sont les grandeurs physiques qui influencent la grandeur
réglée. Elles ne sont généralement pas de même nature que la grandeur réglée
Exemple : une fuite dans la régulation de débit.

 Signal de mesure est le signal délivré par le capteur et qui représente la valeur de grandeur
physique.
 Signal de commande est le signal délivré par le régulateur et qui active le pré-actionneur.
 Signal de puissance est la tension d’alimentation de l’actionneur.

 L'organe de réglage (Actionneur) : est l'élément qui agit sur la grandeur réglante.
 L'organe de mesure (Capteur) : est l'élément qui fournit le signal de mesure.
 L'organe de commande (Régulateur) : est l'élément qui agit sur la chaine d’action par
l’intermédiaire d’un signal de commande.

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Chapitre I Systèmes asservis

1.2. Principe d’une régulation

Un correcteur commande l’actionneur (qui est l’organe fournissant la puissance) par
l’intermédiaire d’un signal de commande afin d’éliminer l’erreur fourni par le comparateur (qui
compare la valeur de la variable de sortie du processus mesurée par un capteur à la valeur de la
consigne). Ce type de système est appelé système bouclé ou système en boucle fermée (BF).
Dans le cas contraire où on parle de système non bouclé ou système en boucle ouverte (BO),
il n’y a aucune rétroaction de la sortie du système sur son entrée. Il n’y a donc pas de régulateur et
c’est l'opérateur qui contrôle l'organe de réglage.
Il est à noter qu’il faut vérifier le fonctionnement de son procédé en boucle ouverte avant de
passer à un fonctionnement en boucle fermée.

Chaine de réaction

Signal de Mesure
Capteur/Transmetteur

Régulateur Chaine d’action Système

IHM +- Correcteur Pré-actionneur Actionneur Processus

Schéma fonctionnel d’une boucle de régulation

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1.3. Exemple d’une boucle de régulation

Réglage de niveau d’un liquide dans un réservoir : Pour maintenir le niveau d’eau dans
un réservoir entre deux valeurs limites, minimal et maximal, il nous faut :
 Deux boutons poussoir (Marche/Arrêt) pour la commande en BO.
 Un capteur de niveau avec une unité de visualisation.
 Une pompe triphasée pour alimenter le réservoir.
 Un contacteur triphasé pour commander la pompe.
 Un Automate Programmable Industriel pour commander le contacteur en BF.
 Deux potentiomètres pour régler les deux seuils (consignes) pour la commande en BF.

Le schéma fonctionnel de cette régulation est représenté dans la figure suivante :

Chaine de réaction

Signal de Mesure : 24V/4-20mA

Transmetteur de niveau

Automate Chaine d’action Système

IHM +- PID Contacteur Pompe Réservoir

En boucle ouverte, l’opérateur intervient directement en appuyant sur un bouton poussoir

qui allume la pompe en activant le contacteur après avoir vérifié le niveau du liquide directement
dans le réservoir ou sur l’unité de visualisation.
La commande en boucle ouverte (manuelle) peut être sur place ou à distance à partir de la salle
de contrôle.
En boucle fermée (Automatique), l’Automate Programmable Industriel remplace
l’opérateur en lisant la mesure provenant du capteur et en la comparant avec les deux consignes.
Si la mesure (le niveau réel du liquide) est inférieure à la consigne minimale l’automate active
le contacteur qui alimente la pompe. Le niveau du liquide augmente progressivement. Lorsque
l’automate détecte le dépassement de la consigne maximale, il désactive le contacteur est donc
couper l’alimentation de la pompe.
En boucle fermée, l’automate surveille le niveau du liquide continuellement et intervient avec
chaque dépassement de consigne minimale ou maximale.

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1.4. Critères de performance d’une régulation

Pour un système de régulation, les spécifications restent souvent vagues en raison surtout de
la grande diversité de problèmes de régulation. Les critères qualitatifs à imposer dépendent d’abord
de la nature du processus à régler.
Les performances d’une régulation peuvent se définir à partir de l’allure du signal de mesure
suite à un échelon de consigne.
Notons toutefois que les critères de performances classiques peuvent se résumer comme suit :
1.4.1. Stabilité
Le système constitué du procédé et de la boucle de régulation est dit stable, si soumis à
une variation de consigne, la mesure retrouve un état stable, dans le cas contraire le système est dit
instable.
Pour un système stable, le temps écoulé pour retrouver la stabilité constitue le régime transitoire.

Réponse indicielle d’un système stable Réponse indicielle d’un système instable

1.4.2. Précision
Elle est définie à partir de l’erreur statique ε entre la mesure (M) et la consigne (C) en régime
stable comme le montre la figure suivante :

Erreur de précision (relative) = × 100 %

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1.4.3. Dépassement
La réponse d’un système peut présenter des dépassements. Le taux de dépassement relatif
exprimé en pourcentage caractérise l’amplitude maximale de la première oscillation qui est
généralement, la plus importante pour un système stable.
La mesure du dépassement se fait par rapport à la valeur finale de la mesure et non par rapport
à la consigne.
Plus le dépassement sera important, plus la régulation sera proche de l'instabilité. Dans
certaines régulations, aucun dépassement n'est toléré. Dans d'autres régulations, un dépassement
inférieur à 15 % est considéré comme acceptable.

Dépassement = × 100 %

D1 et M sont exprimés par les mêmes unités (mm, %, unité

physique)

1.4.4. Amortissement
L’amortissement est caractérisé par le rapport entre les amplitudes des oscillations successives
de la sortie. Plus ces oscillations s’atténuent rapidement, plus le système est amorti
Il est défini par l’allure de la réponse. Les différents types de réponses sont représentés par les
figures suivantes :

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Le calcul de l’amortissement se fait par l’équation suivante :

Amortissement par période = D2 / D1

D1 et D2 sont exprimés par les mêmes unités (mm, %, unité

physique)

1.4.5. Rapidité
On demande en pratique que le système soit capable rapidement de compenser les
perturbations et de bien suivre la consigne.
La rapidité du régulateur traduit pratiquement la durée transitoire. Plus précisément, elle
s’exprime par le temps de réponse Te ou temps d’établissement, qui est le temps mis par la mesure
pour atteindre sa valeur définitive à ±5 % de sa variation tout en se maintenant dans cette zone des
±5 %.

La figure suivante représente une réponse oscillatoire amortie.

Te : correspond au temps mis pour atteindre 95 % ou 105% de la valeur finale de ΔM.

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1.5. Régulateur PID

Tout régulateur est constitué de deux éléments principaux :
Un comparateur : calcule la différence entre la consigne et la mesure (l'erreur).
Un correcteur : c’est un circuit électronique ou un algorithme de calcul qui délivre un signal de
commande à partir de l'erreur fourni par le comparateur.
Le correcteur PID (Proportionnel, Intégral, Dérivé) est un système de contrôle permettant
d’améliorer les performances d'un asservissement, c'est-à-dire un système ou procédé en boucle
fermée. C’est le correcteur le plus utilisé dans l’industrie où ses qualités de correction s'appliquent à
de multiples grandeurs physiques.
1.5.1. Les actions du correcteur PID
Le correcteur PID agit de trois manières :
 Action proportionnelle : l'erreur est multipliée par un gain G ;
 Action intégrale : l'erreur est intégrée et divisée par un gain Ti ;
 Action dérivée : l'erreur est dérivée et multipliée par un gain Td.
Il existe plusieurs architectures possibles pour combiner les trois effets (série, parallèle ou
mixte), on présente ici la plus classique : une structure PID parallèle qui agit sur l'Erreur.

Dans le cas des systèmes simples, les paramètres du PID influencent la réponse du système de
la manière suivante :
 G : lorsqu’il augmente, le temps de montée est plus court et l'erreur statique est réduite,
mais il provoque un dépassement plus important.
𝟏
 Ti : lorsque 𝑻 est présent l'erreur statique est annulée. Quand il augmente, le temps
𝒊
d'établissement en régime stationnaire s'allonge et le système va davantage osciller.
 Td : lorsqu’il augmente, le temps de montée diminue (la réponse du système ainsi corrigé
est plus rapide) et le dépassement diminue ce qui améliore la stabilité. Toutefois il
n'influence pas l'erreur statique.

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1.5.2. Le réglage des paramètres du correcteur PID

Le réglage des paramètres du correcteur PID se fait par l’optimisation des gain G, Ti et Td pour
obtenir un temps de monté très court, un régime transitoire bien amorti et un dépassement faible.
Puisque l’amélioration d’un paramètre affecte les autres, il faut donc, trouver des compromis. En
général, on se fixe un cahier des charges à respecter sur la robustesse, le dépassement et le temps
d'établissement du régime stationnaire.

A titre d’exemple, on ne peut imposer aveuglément un processus transitoire rapide ou un taux

d’amortissement de 0,75 pour n’importe quel système.

En effet :
L’asservissement d’un ascenseur nécessite un certain niveau de confort pour les passagers. Il
faut donc, favoriser l’élimination du dépassement et des oscillations par rapport à la précision
et au temps de réponse.

L’asservissement d’un système de freinage dans un véhicule nécessite une réponse très
rapide. La minimisation du temps de réponse est donc prioritaire.

L’asservissement de la vitesse d’un véhicule nécessite une grande précision. Il faut donc
minimiser l’erreur statique ainsi que le dépassement. Les autres paramètres sont moins
importants.

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