I.

Réalisation

1-adressage
Bras manipulateur :

Condition initiale
Matriçage
 Pince en arrière
 Pince ferme
 matriçage en haut
 pince à gauche
 pince en position haut

Ouverture
fermeture
pince

Rotation
pince

Description des éléments constitutifs :

FONCTION ACTIONNEURS PREACTIONNEURS CAPTEURS
Translation pince
Ouverture et Vérin pneumatique Distributeur 5/2 bistable
fermeture de pince double effet a commande électrique

Translation avant et Vérin pneumatique Distributeur 5/2 bistable Deux capteurs

arrière de la pince double effet a commande électrique magnétiques
Monte
Rotation de la descent
pince Vérin pneumatique Distributeur 5/2 bistable Deux capteurs
e pince double effet a commande électrique magnétiques

Monter et descente Vérin pneumatique Distributeur 5/2 bistable Deux capteurs

de la pince double effet a commande électrique magnétiques

Evacuation des Vérin pneumatique Distributeur 5/2 bistable DeuxEvacuation

à seule de
pièces double effet a commande électrique pression

Matriçage Vérin pneumatique Distributeur 5/2 bistable

double effet a commande électrique
Adressage des sorties du système :
Mnémonique Sortie Adresse
M -
Descente poinçon Q 0, 5
M+ Monter poinçon Q 0, 3
OP Ouvrir pince Q 1, 1
FP Fermer pince Q 0, 6
H- Descente pince Q 1, 5
H+ Monter pince Q 1, 7
T+ Translation avant Q 0, 1
T- Translation arrière Q 1, 6
R- Rotation gauche Q 0, 4
R+ Rotation droit Q 0, 2
E+ Sortie évacuation Q 1, 0
E- Entrer évacuation Q 0, 0

Adressage des entrées du système :

Mnémonique Entrée Adresse
e1 Tige de vérin d’évacuation est sortante I 0, 8
e0 Pièce évacue I 1, 11
t1 Pince en avant I 1, 6
t0 Pince en arrière I 0, 7
r1 Pince à droit I 1, 9
r0 Pince à gauche I 1, 7
h1 Pince en haut I 0, 10
h0 Pince en bas I 1, 8
Pupitre de commande :

Adressage des entrées de pupitre de commande :

Mnémonique Entrée Adresse
Dcy S1 Bouton poussoir I 1, 2
Arrêt S2 Bouton poussoir I 1, 1
Auto S3 Commutateur 3 positions I 1, 3
Manuel S4 Commutateur 3 positions I 1, 5
Bouton coup de poing d’arrêt
ARU S5 I 1,10
d’urgence
validation S6 Bouton poussoir I 1, 0
sous pression S7 Bouton poussoir I 1, 4
rem stop S8 Commutateur 2 positions I 0, 0

Adressage des sorties de pupitre de commande :

Mnémonique Sortie Adresse
Voyant la PO en position
V1 O 1, 2
initiale
V2 Voyant sous pression O 1, 3
 2 -Schémas de câblage :
 Circuit pneumatique de puissance :

Monte Ouverture Monte Evacuation

Rotation Translation descente fermeture descente des pièces
de pince de pince de pince de pince de poinçon
e1
r1 h1
t1 pf 1

Ver les
entre API
e0
h0
r0 t0 po
2

R+ R- T+ T- H+ H- OP FP M+ M- E+ E-

OUABDERRAHMAN Ente et sortie API ENSET

E
SAHIL Bras manipulateur
BEN DODOUH
 Auto

Validation
Validation

Fin de
cycle

3-Gestion des différent GRAFCET du système:

GRAFCET de sécurité GS GRAFCET d’initialisation de la partie opératif GIPO

3
1 GC (initial) GPN (initial) GIPO (initial)
X8
ARU 4 T- FP M+
2 Autorise les GRAFCET
t0
ARU
5 R- H+ E+

r0. h1. e1

=1
 GRAFCET de conduite GC

7 A5
Validatio
8 A6 Pour que le système fonction en mode manuel
il faut ajoute au système des boutons poussoir
X6 pour commander les différents actionneurs
A1 9 indépendamment puis faire un GRAFCET de
V1
Marche manuelle

Auto et valid man

10 F1 11 F4

X26 ET X28 Auto

12 A3
=1

GRAFCET de production normal GPN

13

DCY
14 OP
0,1s/X14
15 T+
t1

16 FP
0,1s/X16
17 T-
t0

18 R+ 26 27 E+
r1
e1
19 T+
t1 28

20 OP
0,1s/X20
=1

21 T- 23 M-
t0 2s/X23
24 M+
22 R-
2s/X24
r0 25 E-
e0
Pour effectue ce programme on doit commencer par le GS puis par GC et après GPN et
GIPO en respectant la hiérarchie des GRAFCET.
Pour programme les actions de forçages dans GS on doit utilise le bit SY21 qui permet de
désactive tout les étapes active et d’active les étapes initiale

S0000 =*= 01
S0001 L I0.10 S0042 # 14 S0084 # 13
S0002 # 02 S0043 -*- 14 S0085 =*= POST
S0003 -*- 02 S0044 L T00 S0086 L X1
S0004 LN I1.10 S0045 # 15 S0087 = SY21
S0005 # 01 S0046 -*- 15 S0088 L X4
S0006 =*= 07 S0047 L I1.6 S0089 = O1.6
S0007 L I1.0 S0048 # 16 S0090 L X4
S0008 # 08 S0049 -*- 16 S0091 = O0.3
S0009 -*- 08 S0050 L T01 S0092 L X5
S0010 L X6 S0051 # 17 S0093 = 00.4
S0011 # 09 S0052 -*- 17 S0094 L X5
S0012 -*- 09 S0053 L I0.7 S0095 = O1.7
S0013 L I1.3 S0054 # 18 S0096 L X5
S0014 A I1.10 S0055 -*- 18 S0097 = O1.0
S0015 # 10 S0056 L I1.9 S0098 L X9
S0016 L I1.5 S0057 # 20 S0099 = O1.2
S0017 # 11 S0058 -*- 20 S0100 L X14
S0018 -*- 10 S0059 L T02 S0101 = O1.1
S0019 L X26 S0060 # 21 S0102 L X14
S0020 A X28 S0061 # 23 S0103 = T00
S0021 # 12 S0062 -*- 21 S0104 L X15
S0022 -*- 12 S0063 L I0.7 S0105 = O0.1
S0023 # 07 S0064 # 22 S0106 L X16
S0024 -*- 11 S0065 -*- 22 S0107 = O0.6
S0025 L I1.3 S0066 L I1.7 S0108 L X16
S0026 # 07 S0067 # 26 S0109 = T01
S0027 =*= 03 S0068 -*- 26 S0110 L X17
S0028 L X8 S0069 L X28 S0111 = O1.6
S0029 # 04 S0070 # 13 S0112 L X18
S0030 -*- 04 S0071 -*- 23 S0113 = O0.2
S0031 L I0.7 S0072 L T03 S0114 L X19
S0032 # 05 S0073 # 24 S0115 = O0.1
S0033 -*- 05 S0074 -*- 24 S0116 L X20
S0034 L I1.7 S0075 L T04 S0117 = O1.1
S0035 A I0.10 S0076 # 25 S0118 L X20
S0036 A I0.8 S0077 -*- 25 S0119 = T02
S0037 # 06 S0078 L I1.11 S0120 L X21
S0038 -*- 06 S0079 # 27 S0121 = O1.6
S0039 # 03 S0080 -*- 27 S0122 L X22
S0040 =*= 13 S0081 L I0.8 S0123 = O0.4
S0041 L I1.2 S0082 # 28 S0124 L X23
S0083 L X26 S0125 = O0.5
S0126 L X23
S0127 = T03
S0128 L X 24
S0129 = O0. 3
S0130 L X24
S0131 = T04
S0132 L X25
S0133 = O0.0
S0134 L X27
S0135 = O1.0