Projet de Fin d’études ENSET MOHAMMEDIA

Chapitre 1 :

Présentation du système

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1. Robot Manipulateur
Le système consiste à translater une pièce puis la marquer ou matricer et enfin
l’éjecter.

a) Description du système :

Le système est composé de trois sous-ensembles permettant le matriçage d’une pièce :

- Un robot manipulateur pour l’alimentation de la pièce, une presse-matrice et

son système d’évacuation.
- Une platine d’interface et de commande électropneumatique.
- La partie commande est assurée par un automate programmable type TSX 37.
- L’alimentation est constitué du réseau 230 V monophasé et d’une alimentation
d’air comprimé.

b) Fonction principale :

Consigne Réglages Marche/Arrêt Energie électrique/pneumatique

Matricer les pièces

Pièce non pièce
matricée
matricée

Energie électrique Bras manipulateur

c) Présentation des mouvements :

Les représentations suivantes permettent d’identifier les actionneurs ainsi que les
capteurs associés.

t0 -T + t1

m0

h1 H + m1

h0 - OP

r1 R r0 E e1

e0

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E Ejection
M Matriçage
OP Ouverture pince
R Rotation
H Elévation
T Translation

Nom Commentaire
T+ Translation avant
T- Translation arrière
R+ Rotation droite
R- Rotation gauche
M Descendre poinçon
E Evacuer pièce
OP Ouvrir pince
H+ Monter pince
H- Descendre pince

Nom Commentaire
t1 pince en avant
t0 pince en arrière
r1 pince à droite
r0 pince à gauche
m1 poinçon en bas
m0 poinçon en haut
e1 pièce évacuée
e0 évacuateur au repos
s1 pince fermé
s0 pince ouverte
h1 pince en haut
h0 pince en bas

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2. Liste des entrées sorties 

a) Liste des entrées

Nom Commentaire Adresse automate

R/S Configurée en RUN/STOP IO,O
t1 pince en avant IO,1
Module de base

t0 pince en arrière IO,2

r1 pince à droite IO,3
r0 pince à gauche IO,4
m1 poinçon en bas IO,5
m0 poinçon en haut IO,6
e1 pièce évacuée IO,7
e0 évacuateur au repos IO,8
s1 pince fermée IO,9
s0 pince ouverte IO,10
h1 Pince en haut I1,0
h0 Pince en bas I1,1
Module extension

Rc1 Roue codeuse BCD1 I1,2

Rc2 Roue codeuse BCD2 I1,3
Rc4 Roue codeuse BCD4 I1,4
Rc8 Roue codeuse BCD8 I1,5
AUTO Commutateur position AUTO I1,6
MAINT Commutateur position MAIN I1,7
Bouton poussoir mise en pression
Mise en pression I1,8
de la PO
DCY Bouton poussoir départ de cycle I1,9
ARRET Bouton poussoir arrêt I1,10
AU Arrêt d’urgence I1,11
validation redémarrage
VALID I1,12
automatique après arrêt d’urgence

b) Liste des sorties :

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Nom Commentaire Adresse

Module de base A Alimenter O0,0
T+ Translater avant O0,1
T- Translater arrière O0,2
R+ Rotation droite O0,3
R- Rotation gauche O0,4
M Descendre poinçon O0,5
E Evacuer pièce O0,6
OP Ouvrir pince O0,7
Module extension H+ Monter pince O1,0
H- Descendre pince O11
f1 Afficheur BCD1 O1,2
f2 Afficheur BCD2 O1,3
f4 Afficheur BCD3 O1,4
f8 Afficheur BCD4 O1,5
V1 Voyant sous pression O1,6
V2 Voyant état initial O1,7
Px Piloter Px O1,8

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I. Présentation des composants

Actionneur : Vérin double effet avec piston magnétique

Référence : PAD-E120

Ce type de vérin est adapté à un grand nombre d’applications. Ces vérins sont
spécialement étudies pour des tâches spécial par
exemple les industries de l’emballage, l’alimentaire et
le textile.

Caractéristiques :

 Diamètres de 10 à 25.
 Piston magnétique en standard.
 Amortissement en fin de course pour une
grande durabilité.
 Amortissement élastique ou pneumatique
réglable.
 Gamme complète de fixation et de capteurs.
 Unité de guidage en option.

Symbole :

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Pré-actionneur : Distributeur 4/2 bistable

Référence fournisseur : PVD-B142128

Ce type de pré actionneur est un distributeur 4/2 bistable à pilotage

pneumatique. Pour être actionné ou commandé par une partie commande électrique, il
est nécessaire d’utiliser une interface électropneumatique. Pour chaque commande ce
qui est le cas sur ce système. Dans notre système ce distributeur réalise les fonctions
de : Rotation, Elévation et Translation.

1 Alimentation

4 et 2 Utilisation du vérin

3 Echappement

Principe de fonctionnement :

Au repos l’air alimenté par l’orifice 1P passe par l’orifice de raccordement du

vérin 2 ou par 4 selon la position du tiroir à sa dernière utilisation. L’inversion de
commande du distributeur se fait par une mise sous pression de commande alternée
des orifices de commande 12 et 14. L’état de commutation est maintenu après
disparition du signal et jusqu'à apparition du signal opposé, on peut assimiler ce type
de distributeur à une mémoire mécanique.

Schéma :

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Pré- actionneur : Distributeur 4/2 monostable

Référence fournisseur : PVD-B141128

Ce type de pré actionneur est un distributeur 4/2 monostable à pilotage

pneumatique. Pour être actionné ou commandé par une partie commande électrique, il
est nécessaire d’utiliser une interface électropneumatique. Pour chaque commande ce
qui est le cas sur ce système. Dans notre système ce distributeur réalise les fonctions
de : Evacuation, Matriçage.

1 Alimentation

4 et 2 Utilisation du vérin

3 Echappement

Principe de fonctionnement :

Au repos l’air alimenté par l’orifice passe par l’orifice de raccordement du

vérin 2. L’activation de la commande du distributeur se fait par une mise sous
pression de commande sur l’orifice de commande 14. L’état de commutation est
maintenu tant que le signal de commande est présent sur 14. En fin de présence de
signal sur 14, le distributeur retrouve sa position initiale.

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Pré-actionneur : Electro-distributeur 4/2 monostable

Référence : PS1- E23102B

Ce module est une interface électropneumatique 4/2. Dans le cas d’utilisation de

micro-vérin, il peut être utilisé en tant que distributeur de puissance.

1 Alimentation

4 et 2 Utilisation du vérin

3 Echappement

Principe de fonctionnement :

L’orifice 1 est raccordé à l’alimentation en énergie pneumatique. Au repos, sous

du ressort de rappel, l’air comprimé sort par l’orifice 2 pour alimenter une des

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chambres du vérin, l’autre étant mise à l’échappement. Au travail, l’alimentation de la

bobine pousse le clapet et l’énergie pneumatique ressort alors par l’orifice 4.
L’échappement des 2 chambres du vérin s’effectue par l’orifice 3.

Interrupteur de position 
Série : PXCM121

Cet interrupteur de position fait partie de la famille des capteurs, leur fonction est de
détecter la présence d’un objet. Ces détecteurs sont présents
dans toutes les installations automatisées ainsi que dans des
applications variées en raison des nombreux avantages
inhérents à leur technologie. Ils transmettent au système de
traitement les informations de :

- Présence/absence
- Passage
- Positionnement
- Fin de course

Avantage :

- Une manœuvre positive d’ouverture des contacts

- Une grande résistance aux diverses ambiances industrielles
- Une bonne fidélité, jusqu’à 0,01mm sur les points d’enclenchements
- Un fonctionnement simple visualisé

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Détecteur a seuil de pression pneumatique

Principe de fonctionnement :

Un détecteur à seuil de pression pneumatique a pour fonction de détecter la fin

de course du vérin sans contact en exploitant la chute de la contre pression
d’échappement d’un vérin.

Le module est de type modulaire à implanter

directement sur le vérin par l’intermédiaire d’une
interface de raccordement, dans tous les cas, le signal
doit être pris entre le vérin et le régleur de vitesse. Le
signal obtenu est pneumatique et il est nécessaire
d’interfacer ce signal à l’aide d’un contact à pression.

Capteur électronique : Détecteur de proximité magnétique

Série : PADX112B 24VDC PNP

Les capteurs électroniques sont à commutation statique, ils sont pourvus en

version standard d’une protection contre les courts circuits et les transitoires. Grâce à
leur électronique intégrée, ces capteurs conviennent particulièrement aux applications
à haute fréquence de fermeture de coupure. Un interrupteur à lame souple est
constitué d’un boitier à l’intérieur duquel est placé un contact électrique métallique
souple sensible aux champs magnétiques. Lorsque les champs est dirigé vers la face
sensible du capteur le contact se ferme.

Principe de fonctionnement :

Un détecteur de proximité magnétique détecte sans contact la présence d’un

champ magnétique. Ce type de capteur est souvent appelé en abrégé ILS (interrupteur
à lame souple). Un interrupteur à lame souple est constitué d’un corps a l’intérieur
duquel est placé un contact électrique métallique souple sensible aux champs
magnétiques. Lorsque le champ magnétique est dirigé vers la région sensible du
détecteur, le contact s’établie et délivre alors le signal.

Avantage :

- Encombrement réduit.

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- produit entièrement encapsulé dans la résine.

- Pas d’usure.

- Pas de contact physique avec l’objet détecté.

Détection :

Touts objet magnétique.

Caractéristique technique :

- Conception magnéto-résistif
- Sortie PNP resp, NPN, N.O
- Plage de tension 10-30 VCC
- Fréquence de fermeture/coupure maxi 1KHz
- Temps de fermeture/ouverture 0,8/3s
- Voyant DEL
- Résistant aux chocs 40g

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Détecteur a seuil de pression : Détecteur électronique

Série : PWS. E1.1

Principe de fonctionnement

Ce sont des capteurs de fin de course qui se montent directement sur les vérins. Les
principes de fonctionnement de ce capteur est utiliser la contre pression qui existe
dans la chambre de pression il se déplace. Ce déplacement entraîne une réduction du
volume de la chambre qui n’est pas soumise à la pression du réseau. Ceci entraîne une
augmentation de la contre pression qui est amplifiée par des régleurs de débit.
Lorsque le vérin arrive en fin de course, cette contre pression chute. Lorsqu’elle est
inférieure à 1/12 de la pression du réseau le capteur déclenche.

Implantation :

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Commande de puissance : Sectionneur

Référence : PVS-C331229

Fiche technique constructeur :

Cet appareil est distributeur pneumatique 3/2 à pilotage pneumatique. Ce qui lui
nécessite une interface électropneumatique, l’utilisation de ce distributeur se fait en
tant que sectionneur.

Principe de fonctionnement :

Le sectionneur (distributeur 3/2 monostable ou bistable), est monté en début de

ligne de distribution de plusieurs pré-actionneurs. Lors de commande de distribution.
Il doit être de plus grande taille que les pré-actionneurs alimentés.

Symbole :

Bloquer 2/2 ou stop vérin

Fiche technique :

Ils permettent la coupure de la circulation de l’air dans les deux chambres du

vérin. Montés par paires, ils assurent le blocage de la tige du vérin et permettent ainsi
des courses intermédiaires ou un maintien d’alimentation de la charge en cas de
coupure d’alimentation.

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Régleur de vitesse pneumatique : (Réducteur de débit unidirectionnel)

Principe de fonctionnement :

On contrôle la vitesse d’un vérin par réduction de son débit d’air dans le sens
échappement afin d’obtenir une vitesse régulière et non saccadée. Une jupe souple le
rôle d’anti-réducteur. Une vis de réglage
permet de régler le débit d’air dans le sens
distributeur vérin, l’air d’admission soulève
la jupe anti-retour et circule normalement.
Dans le sens vérin/distributeur, la jupe
bloque le passage de l’air d’échappement,
cet air passe par l’étranglement réglable. On
obtient un réglage de débit d’autant plus
précis et constant, qu’il est effectué prés du
vérin.

Interface électropneumatique

Série : PS1-E23101B
Principe de fonctionnement

Au repos l’air alimenter passe par orifice1 est obstrué, la commande du

distributeur de puissance ou chambre du micro vérin selon le ces se trouve à
l’échappement3. Lors de la commande de la bobine l’air passe par l’orifice de
raccordement à la commande du distributeur de puissance ou micro vérin. A la
disparition du signal sur la bobine retrouve la situation initiale.

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II. Présentation de l’automate

1. Description de l’automate TSX 17

L’alimentation de l’automate se fait normalement en 220 V. le module

d’alimentation intégré à l’automate transforme cette tension en 24 V continus
directement exploitables par l’électronique.

2. Programmation sur le TSX 17

Pour réaliser le fonctionnement d’un système automatisé, on doit définir un

programme fixant les opérations successives à exécuter par l’automate.

L’automate TSX 17 possède un module de base et peut être raccordé à 1 ou 2

modules d’extension d’entrées/sorties :

1 : pour la sélection d’une entrée (INPUT)

0 : pour la sélection d’une sortie (OUTPUT)

La fonction temporisation permet de commander, avec retard, des actions

spécifiques. Le TSX 17 contient 32 temporisations numérotées de 0 à 31. L’utilisation
se fait de la manière suivante :

 Sélectionner le temporisateur Ti
 Programmer le temporisateur
 Configurer le temporisateur

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 Sélection de la base de temps

 Sélectionner le temps de présélection

Chapitre 2 :

Travail effectué

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I. Introduction
Le travail qui nous a été confié fait partie du domaine de la maintenance améliorative,
c'est-à-dire performer le fonctionnement du système on changeant la technologie par
une technologie plus adaptée.

II. Test des composants

a) Capteur

Manque de quatre capteurs à galet et deux capteurs à seuil de pression

Ils restent six capteurs magnétiques à trois fils, on les a testés de la façon suivante :
 On l’alimente avec une tension de 24 V et on capte le signale qu’ils donnent
avec le multimètre en fessant sortir et entre la tige de vérin manuellement.
 On a trouvé un capteur est endommagé

b) Electrovanne
Pour tester les électrovannes on les a sépares et tester individuellement de la
façon suivante :

Il faut d’abor l’alimentation avec une pression pneumatique, puis le commander

avec une tension de 24 V. on a trouve que tous les électrovannes fonction
parfaitement. Mais lors ce que on test l’ensemble il y a apparition des fuit au nivaux
de la surface de contacte entre électrovanne.

c) Vérins

Pour tester les vérins et leur raccorde on les a alimenté directement par l’air
comprimer (6Bar). On a trouvé quatre fuit :
 Une fuite dans les raccords du vérin de matriçage
 Une fuit dans le raccord du vérin de rotation
 Une fuit dans le flasque arrière du vérin d’évacuation
 Une fuit dans le flasque arrière du vérin de la pince

d) Distributeur

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Pour les distributeurs, ils ont était alimenté par l’air comprimé avec une basse
pression. Comme résultat on a trouvé qu’il ya des fuites au niveau de tout les
distributeurs

Pour conclure :
La technologie pneumatique utiliser dans ce système cause beaucoup de
problèmes a cause des fuites, et il est nécessaire d’ajouter des interfaces entre la partie
commande (entre et sortie de l’automate programmable qui est électrique) et la
commande des distributeurs qui est pneumatique, mais il est aussi très importante et
utiliser dans des situations ou il est impossible d’utiliser la commande électrique.

Dans notre cas en va changer les distributeurs à commande pneumatique par

des distributeurs à commande électropneumatique

Et comme solution

 Remplacement des distributeurs a commande pneumatique et leurs interfaces

par des distributeurs à commande électropneumatique
 Remplacement des capteurs endommagé
 Remplacement des raccords
 Refaire le câblage

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III. Réalisation

1-programmation

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