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INSTITUT UNIVERSITAIRE Département GENIE INDUSTRIEL ET MAINTENANCE

DE TECHNOLOGIE 20 juin 2003 - D. Le Berre
DE LORIENT

CONTROLE D'AUTOMATIQUE

2ème année - Durée 2 h

Aucun document n'est autorisé sauf l’abaque de Black et les courbes normalisées utilisées en cours et TD

Un traceur de format A0, conçu pour le graphisme d’entreprise et le dessin technique est équipé de deux
axes perpendiculaires asservis en position :
- Le support de dessin est positionné selon l’axe X par un système à friction, constitué d’un rouleau
d’entraînement et de deux galets presseurs.
- La tête d’écriture se déplace sur un guide linéaire selon l’axe des Y. Elle est entraînée en translation par
un servomoteur à courant continu équipé d’un système de transformation de mouvement à poulies et
courroies crantées.

La modélisation de l’asservissement en position de la tête d’écriture selon l’axe Y conduit à la représentation

fonctionnelle suivante :

Paramètres déduits des caractéristiques électromécaniques :

 C ( p) 1  i . p
C(p) : Correcteur proportionnel-intégral, à déterminer. C ( p)   A.
 ( p) i . p
U M ( p) kA
G ( p)  
G(p) : Fonction de transfert de l’amplificateur de puissance. C ( p) p
1
A
Avec :
 2

kA : gain en tension de l’amplificateur dans sa bande passante.

wA : pulsation de coupure à -3 dB.

M(p) : Fonction de transfert du servomoteur à courant continu. En négligeant la constante de temps
électrique E devant la constante de temps mécanique M, il est possible d'approximer M(p) par la fonction du
premier ordre suivante :
 M ( p) kM
M ( p)  
U M ( p) 1   M p
Avec :
kM : constante exprimant la vitesse de rotation de l'arbre moteur en fonction de la tension d’induit, le
moteur fonctionnant à vide, en régime permanent.

M : constante de temps mécanique du servomoteur chargé par l'inertie du sous-ensemble mécanique

en mouvement.

1/N : Facteur de réduction de vitesse entre l’arbre de sortie du moteur et l’arbre de sortie du réducteur.
kS : constante de transformation de mouvement. Exprimée en m/rd, sa valeur est directement liée à la
distance parcourue par le mobile, lorsque l’arbre de sortie du réducteur de vitesse effectue un tour.
kC : coefficient traduisant l'amplitude du signal émis par le capteur analogique de position, par mètre de
déplacement du mobile.

Application numérique : kA = 2.5 A = 50 rd/s

kM : +/- 3000 t/mn pour +/- 24 V M : 40 ms
1/N = 1/10
kS : courroie crantée au pas de 2.5 mm sur poulie motrice de 32 dents
kC : +/- 10 V pour +/- 0.5 m

1 - ETUDE DE LA FONCTION DE TRANSFERT EN BOUCLE OUVERTE

1.1 - Exprimer kA, kM, kS et kC en unité S.I.
Vm ( j )
1.2 - Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte F ( j )  pour .
 ( j )
1.3 - Montrer que F ( j ) peut de mettre sous la forme normalisée :
K
F ( j )  (0  a  1)
( j /  0 )(1  j /  0 )(1  a. j /  0 )

Calculer K, 0 et a.

2 - CORRECTION PROPORTIONNELLE
2.1 - En utilisant l’abaque de Black et les courbes normalisées fournies en annexe, déterminer la valeur du
gain A assurant une réponse sans dépassement en boucle fermée, une marge de phase supérieure ou égale à 60
° et une marge de gain supérieure ou égale à 20 dB.
2.2 - Déduire la fréquence de coupure à -3 dB.
2.3 - Calculer l’erreur de position en régime permanent lorsque l’entrée VE(t) reçoit :
2.3.1 - un échelon de consigne d’amplitude E0 = +10 V.
2.3.2 - une rampe de tension VE(t) = 10.t
 3

3 - CORRECTION PROPORTIONNELLE-INTEGRALE

3.1 - Pour le gain A calculé en question 2.1, déterminer la constante de temps i d’un correcteur intégral
assurant une réponse stable en boucle fermée et respectant une marge de phase au moins égale à 55°.
3.2 - Que devient l’erreur en régime permanent pour une rampe VE(t) = 10.t ?
3.3 - Discuter de l’intérêt que peut présenter une correction proportionnelle-intégrale pour un tel dispositif.

4 - REALISATION DU CORRECTEUR
Le soustracteur et l'amplificateur correcteur sont réalisés par une structure électronique à amplificateurs
opérationnels dans laquelle les composants R2, R3 et C sont laissés au choix du technicien :

4.1 - Montrer que cette structure peut se mettre sous la forme suivante :

Déterminer K et C(p) en fonction de R1, R2, R3 et C.

4.2 - Calculer les valeurs des composants R 2, R3 et C permettant de satisfaire les conditions de réglage
déterminées précédemment.
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