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INSTITUT UNIVERSITAIRE Département GENIE INDUSTRIEL ET MAINTENANCE

DE TECHNOLOGIE 18 juin 2004 - D. Le Berre
DE LORIENT

CONTROLE D'AUTOMATIQUE (RATTRAPAGE)

2ème année - Durée 2 h

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Une trémie est remplie de poudre. Son ouverture est commandée par un servomoteur à courant continu
asservi en vitesse. Un capteur de force donne le poids de la poudre dans le bac inférieur. On admet que le
débit de la poudre est proportionnel à l'ouverture du sas.

La modélisation du système de pesage conduit à la représentation fonctionnelle suivante :

Paramètres déduits des caractéristiques électriques et mécaniques :

: Correcteur proportionnel, à déterminer.

: Fonction de transfert de l'asservissement de vitesse du servomoteur à courant continu :
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Avec :
: Constante exprimant la vitesse de rotation de l'arbre moteur en fonction de la tension de
consigne le moteur fonctionnant à vide, en régime permanent.

: constante de temps de l'asservissement de vitesse.

: Constante de transformation de mouvement. Exprimée en m/rd, sa valeur est directement liée à la
distance parcourue par la porte du sas, lorsque l’arbre de sortie du moteur effectue un tour.
: Coefficient de proportionnalité entre le débit de poudre et la position du sas.
: Coefficient traduisant l'amplitude du signal émis par le capteur analogique de force, par Newton de
produit versé dans le bac inférieur.

Application numérique : : +/- 1000 tr/mn pour +/- 10 V : 50 ms

: 1 cm par tour moteur : + 10 V pour 500 N
: 1 kg/s pour 1 cm d'ouverture : 9.81 m/s²

1 - ETUDE GENERALE DU SYSTEME

1.1 - Expliquer pourquoi le système est instable quelle que soit la valeur du gain .
1.2 - Pour stabiliser le système, on réalise une boucle interne de régulation de débit en asservissant la
position du sas. Le schéma fonctionnel devient :

: 0 à +10 V pour 0 à +10 cm

Exprimer , , , et en unités S.I.

1.3 - Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée de la boucle interne .

1.4 - Montrer que peut de mettre sous la forme normalisée :

Exprimer , et en fonction des paramètres du système.

1.5 - Quelle valeur faut-il donner à pour que cette boucle présente une réponse sans dépassement à
un échelon de consigne ?
1.6 - Déduire la valeur du gain puis calculer et .
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2 - ETUDE DE LA BOUCLE DE PESAGE

2.1 - Déterminer la fonction de transfert en boucle ouverte .

2.2 - Montrer que peut de mettre sous la forme normalisée :

3.2 - Déduire les expressions littérales de et en fonction des paramètres du système.

3 - CORRECTION PROPORTIONNELLE
Pour traiter les questions suivantes, quels que soient les résultats obtenus précédemment, vous
prendrez obligatoirement :

3.1 - En utilisant l’abaque de Black et les courbes normalisées, déterminer la valeur du gain
assurant une réponse sans dépassement en boucle fermée, une marge de phase supérieure ou égale à 75 ° et
une marge de gain supérieure ou égale à 20 dB.
3.2 - Déterminer l'expression de l'erreur en fonction de la consigne .
3.3 - Calculer l'erreur en régime permanent lorsqu'on applique un échelon de consigne E 0 = 10 V.

3.4 - Déterminer la fonction de transfert en boucle fermée .

3.5 - Calculer le poids de poudre effectivement atteint en fin de régime transitoire pour un échelon de
consigne d’amplitude .
3.6 - Quelles sont les perturbations qui peuvent affecter le dosage ? Pourquoi une correction intégrale
n'est d'aucune utilité dans un tel système?

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