UNIVERSITE ABDELMALEK ESSAADI

FACULTE DES SCIENCES DE TETOUAN

DEPARTEMENT DE PHYSIQUE
MASTER MECATRONIQUE

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Rappels des Bases de la M.M.C.
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Préparés par : O. BENDAOU

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 Plan

Mécanique des milieux continus;

Milieux continus;

Déplacements;

État de déformation en un point;

Déformations;

Contraintes;

Relation contraintes # déformations : Loi de Hooke;

Equation Locale de Mouvement.

2
Mécanique des milieux continus

La mécanique des milieux continus est le domaine de la mécanique qui s’intéresse

à la déformation des solides et à l’écoulement des fluides.

Elle est basée sur l'étude des déformations et des phénomènes associés à une
transformation d'un milieu.

Ce qui distingue un solide déformable d'un fluide est que soumis à une même
contrainte, le premier ne subira qu'une déformation limitée alors que le second ne
cessera de se déformer, on parle alors d'écoulement.

3
Milieux Continus

Si l'on regarde la matière à l’échelle nanoscopique, la matière est granulaire, faite de

molécules.

Mais à l'œil nu (échelle macroscopique), un objet solide semble continu, c'est-à-dire

que ses propriétés semblent varier progressivement, sans à-coups.

L'hypothèse des milieux continus consiste à considérer que les propriétés mécaniques
des milieux continues et dérivables.

Cela permet d'avoir recours aux outils mathématiques reposant sur les fonctions
continues et/ou dérivables.

Concrètement, cela revient à considérer que le volume élémentaire de matière dv, bien
que de taille très réduite à l'échelle macroscopique demeure important devant les
"volumes" atomiques ou moléculaires.
4
Déplacements

Considérant un point M quelconque d’un solide déformable, et le point M' du

même solide image du point M après déformation.

on définit le vecteur déplacement au point M par le vecteur ′.

Il s'agit ici d'un champ de vecteurs, car en chaque point M correspond un vecteur
déplacement unique.

Le champ de déplacement est noté :

, , , ,
= = , , = , , = , ,
, , , ,

5
État de déformation en un point

Au sein d'un solide sollicité mécaniquement, considérons un point = qui se

déplace en et un point = , voisin de , qui se déplace en ′. On a

donc :

et

6
État de déformation en un point

, qui est le déplacement du point N en N', peut se formuler en fonction

du déplacement du point M, , et d'un accroissement de déplacement, :

= = =

= =

Par identification, on peut formuler l'accroissement de déplacement comme :

=
,
7
Déformations

La notion de déformation sert à quantifier de quelle manière les longueurs ont

été dilatées/contractées et les angles ont changé dans le milieu.

8
Déformations Relation déformations # déplacements

Déformation normale (axiale) : Allongement (dû à la traction) / contraction (dû à la

compression)

Prenons le cas d'un segment [AB], parallèle à l'axe x et appartenant à un solide

déformable sollicité par des forces parallèles à l'axe x. le segment [A'B' ] et l’image
de [AB] par la déformation.

Localement (c.à.d. A et B sont voisins), l’allongement/contraction (relatif) suivant

l'axe x1 s’écrit :

= =
′ ′− −

Aussi :
! #
Et
"! "#
9
Déformations Relation déformations # déplacements

Déformation tangentielle (de cisaillement) : Changement d’angle (dû au cisaillement)

Les $, demi-variations de l'angle droit d'un petit volume de matière qui était
cubique avant déformation.

En effet, un carré ABCD, où [AB] est parallèle à x1 et [AD] est parallèle à x2, se
transforme (par déformation de cisaillement) en un losange AB'C'D', symétrique
selon la première bissectrice du plan.

10
Déformations Relation déformations # déplacements

Déformation tangentielle (de cisaillement) : Changement d’angle (dû au cisaillement)

La tangente de l'angle $ vaut :

%&' $ =
′

Pour les petites déformations, on a :

%&' $ $
Ainsi que :
+ .
Avec 0. On aura :
$

Si l'on considère maintenant le segment [AD] :

$ 11
Déformations Relation déformations # déplacements

Déformation tangentielle (de cisaillement) : Changement d’angle (dû au cisaillement)

Finalement, la déformation de cisaillement s’écrit localement :

1
$ = 2$ = 2 + = $ =
2

1
Aussi :
=
2

1
Et
=
2

12
Déformations Tenseur des déformations

Le tenseur des déformations est un tenseur symétrique d'ordre 2 servant à décrire

l'état de déformations local d’un solide déformable résultant de contraintes (efforts
internes).

Le tenseur des déformations est défini en tout point du solide. On parle de ce fait
de champ de déformation.

Si l'on fait l'hypothèse des petites déformations, les composantes du tenseur des
déformations dans une base orthonormée s’écrivent :

1
= =
2

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Contraintes Vecteur contraintes

Les forces internes de cohésion sont des forces surfaciques appelées contraintes
internes. Pour les appréhender, découpons un système en deux parties (E1) et (E2),
(E1) étant le sous-système sur lequel on cherche à déterminer l'action de cohésion
due au sous-système (E2).

Comme le montre la figure, on peut ainsi définir le vecteur contrainte agissant sur
une facette autour du point M :

- ,' .⁄ /

14
Contraintes Tenseur des contraintes

En un point M il existe une infinité de facettes d'orientation ' différentes, le

théorème de Cauchy permet de définir l'état de contrainte sur une facette
d'orientation quelconque à partir de la connaissance de l'état de contrainte selon
trois directions différentes.

L'énoncé du théorème est le suivant :

Les composantes du vecteur contrainte en un point M sur une facette de normale
' dépendent linéairement des composantes de cette normale. Les coefficients
linéaires sont les composantes du tenseur des contraintes.
15
Contraintes Tenseur des contraintes

Cet énoncé conduit naturellement à formuler la contrainte s'exerçant sur une

facette d'orientation quelconque comme :

- ,' = '- ,
1

Dans ce même repère orthonormé, chacune des trois contraintes de base présente
trois composantes ; on a donc :

- , =2 2 2 =∑1 2

et la contrainte en M sur la facette de normale ' s'écrit alors :

- ,' = ∑ , 1 2 '

16
Contraintes Tenseur des contraintes

Les coefficients linéaires 2 apparaissent donc comme les éléments d'un tenseur
de rang 2 : il s'agit du tenseur des contraintes.

Compte tenu du théorème de Cauchy, la contrainte - , ' s'explicite à l'aide des

9 éléments 2 qui composent le tenseur des contraintes noté 24 .

On peut donc formuler la contrainte s'exerçant sur une facette de normale '
comme :
- , ' = 24 .'

ou bien plus explicitement comme :

2 2 2 '
- ,' = 2 2 2 '
2 2 2 '
17
Contraintes Construction du tenseur des contraintes

Prenons un point M appartenant à un solide déformable. Considérons un cube de

matière autour du point M, d'arête infinitésimale a, et dont les arêtes sont
parallèles aux axes du repère e , e , e .

Numérotons les faces du cube : les faces i et -i sont les faces normales à e6 , en
partant du centre du cube, e6 pointe vers i, la face -i étant la face opposée.

Dans un premier temps, nous ne considérons que les faces numérotées positivement.
18
Contraintes Construction du tenseur des contraintes

Sur la face j s'exerce un vecteur-force . qui a trois composantes :

.
. = .
.

. étant la composante selon e6 du vecteur-force s'exerçant sur la face j.

La surface de chaque facette étant a2, on peut définir les neuf composantes 2 du

2 = . ⁄&
tenseur des contraintes :
19
Contraintes Construction du tenseur des contraintes

Si l'élément de matière est à l'équilibre, il ne doit pas se déplacer. La contrainte qui

s'exerce sur la face -j est donc l'opposée de celle qui s'exerce sur j :
2 7 = −2

Par ailleurs, ces contraintes créent un couple. Or, à l'équilibre, l'élément de matière
ne doit pas tourner, on a donc un couple opposé 2 7 = −2 .

On en déduit que le tenseur des contraintes est symétrique :

2 =2

20
Relation contraintes # déformations :
Elasticité Axiale
Loi de Hooke

Le module de Young 8 MPa est la constante qui relie linéairement la

contrainte de traction (ou de compression) et le début de la déformation d'un
matériau élastique isotrope.

21
Relation contraintes # déformations :
Elasticité Axiale
Loi de Hooke

Cette traction résulte d'une force exercée par unité de surface 2 = . ⁄/ et est
proportionnelle à l'allongement relatif mesurable dans la direction longitudinale

8 = . ⁄/ ⁄ Δ=⁄= = 2 ⁄
(x1) :

Le coefficient de Poisson > permet de caractériser la contraction de la matière

perpendiculairement à la direction de l'effort appliqué. Il se formule :

− > = ⁄ = ⁄ =
22
Relation contraintes # déformations :
Elasticité Tangentielle
Loi de Hooke

Le module de Coulomb ? MPa est la constante qui relie linéairement la

contrainte de cisaillement et le début de la déformation tangentielle d'un matériau

.A
élastique isotrope. Il se formule :

? = 2"@ ⁄$"@ = 2"@ ⁄2 =

"@ ∆ A
C

Dans le cas de matériaux isotropes, le module de Coulomb est relié au module de

Young et au coefficient de Poisson par l'expression :
D
?=
2 1 E
23
Relation contraintes # déformations :
Matrice de Linéarité : Cas 3D
Loi de Hooke
Déformations en Fonction des Contraintes

Nous avons:
2 2 2 2
= −E −E = −E −E
D D D D
2 2 2 2
= −E −E = −E −E
D D D D
2 2 2 2
= −E −E = −E −E
D D D D
2 2
$ =2 = =2 1 E
F D
2 2
$ =2 = =2 1 E
F D
2 2
$ =2 = =2 1 E
F D
24
Relation contraintes # déformations :
Matrice de Linéarité : Cas 3D
Loi de Hooke
Déformations en Fonction des Contraintes

Sous forme matricielle:

1 −E −E 0 0 0 2
−E 1 −E 0 0 0 2
1 −E −E 1 0 0 0 2
2 = 2 1 E 0 0 2
D 0 0 0
2 0 0 0 0 2 1 E 0 2
2 0 0 0 0 0 2 1 E 2

On pose:

= 2
avec:

2 1 −E −E 0 0 0
2 −E 1 −E 0 0 0
2 −E −E 1 0 0 0
= 2 , 2= 2 % = 2 1 E 0 0
G 0 0 0
2 2 0 0 0 0 2 1 E 0
2 2 0 0 0 0 0 2 1 25E
Relation contraintes # déformations :
Matrice de Linéarité : Cas 3D
Loi de Hooke
Contraintes en Fonction des Déformation

On a:

= 2 ⇒ 2= 7
= H

2
2
1−E E E 0 0 0

2 D
E 1−E E 0 0 0

2 =
1 E 1 − 2E
E E 1−E 0 0 0

2
0 0 0 1 − 2E ⁄2 0 0 2

2
0 0 0 0 1 − 2E ⁄2 0 2
0 0 0 0 0 1 − 2E ⁄2 2

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Equation Locale de Mouvement

Soit S une structure étendue sur le domaine Ω. S est supposée élastique, linéaire
(petites déformations) et isotrope. Soit v (de frontière ∂v = s) une partie quelconque
de Ω.

L’équation qui traduit l’équilibre mécanique de v, s’écrit :

I- J I LM N = I O P N
K M M
Avec :
P : le champ des déplacements ; LM : le vecteur des forces volumiques ;
- : le vecteur des contraintes ; O : la densité volumique. 27
Equation Locale de Mouvement

On a aussi :

I - J = I 2' J = I QN 2 N
K K M

Avec :

2 : le tenseur des contraintes ; ' : le vecteur normale.

Finalement :

I QN 2 N I LM N = I O P N
M M M

Ainsi l’équation locale de mouvement s’écrit :

RST U VT = WXP 28