Chapitre 4 : Analyses temporelles et fréquentielles des systèmes fondamentaux

Chapitre 4 : Analyses temporelles et fréquentielles des systèmes fondamentaux

1- Définitions
1.1 Fonctions de transfert
On considère un système linéaire à une entrée et une sortie.

On note u(t) le signal d'entrée et y(t) le signal de sortie du système. Soient U(p) et Y(p) les
transformées de Laplace respectives de x(t) et y(t).
A partir du système d'équations différentielles à coefficients constants qui décrit un tel système, on a
établi son équation caractéristique qui exprime la relation entre entrée et sortie.

On peut traduire l'équation caractéristique dans l'espace de Laplace, grâce à la transformée de

Laplace.

Avec les conditions initiales nulles.

La mise en évidence des variables Y et U fait apparaître deux polynômes en s.

La fonction de transfert – appelée parfois transmittance isomorphe – est défini par le

quotient des grandeurs de sortie et d'entrée, exprimées dans l'espace s. Sa valeur est obtenue par le
quotient des polynômes en s formés par les coefficients de l'équation caractéristique.

 Les zéros du système sont les valeurs de s qui annulent N(s).

 Les pôles du système sont les valeurs de s qui annulent D(s).
 Un système qui possède un pôle s = 0 est dit intégrateur.
 Un système qui possède un zéros s = 0 est dit dérivateur.
 D(s) = 0 est l'équation caractéristique de l'équation différentielle sans second membre. C’est
l’équation caractéristique du système.
 n est l'ordre du système.

Dans un système physique réel, le degré n du polynôme dénominateur D(s) sera toujours supérieur
ou égal au degré m du polynôme numérateur N(s). Seules des simplifications exagérées peuvent
conduire au cas contraire. Si on utilise un tel modèle ultra simplifié, on peut obtenir dans certains
contextes des résultats fort éloignés de la réalité, voire aucun résultat si on bute à des singularités
numériques.

Exemple: Soit le circuit électrique représenté sur la figure ci-dessous

A t =0, la charge du condensateur est nulle et on ferme l‘interrupteur K.

On veut déterminer l‘allure de la tension de sortie en passant par la représentation de Laplace

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En utilisant la table des transformées de Laplace usuelles, il est possible de trouver la réponse

Exemple 2

V2 ( s ) 1/
G (s)  
V1 ( s ) s  1 / 

  RC Constante du temps du
réseau
2. Fonction de transfert d’un système
Pour déterminer la fonction de transfert d’un asservissement, on tient compte des deux types de
systèmes linéaires.
2.1 Système boucle ouvert
Un système en boucle ouverte est un système où le signal de commande est indépendant du signal
de sortie.

2.2 Système boucle fermé

Un système en boucle fermée est un système où le signal de commande dépend d'une façon ou
d'une autre du signal de sortie.

2.3 Fonction de transfert en boucle fermée et en boucle ouverte

Soit le système représenté par la figure ci-dessus. On a :

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La fonction de transfert en boucle fermée (FTBF) du système est :

La fonction de transfert en boucle ouverte (FTBO) est :

Donc on a la relation suivante entre les deux fonctions de transfert:

L'équation caractéristique d'un système : (polynôme en p) : Ec(p) = Numérateur [1 + T(p)]

3. Méthodes d’analyse des fonctions de transfert

3.1 Réponse d’un système
On considère un système linéaire à une entrée et une sortie.

La réponse d'un système est l'évolution dans le temps du signal y(t) de sortie d'un système excité par
une entrée u(t) connue.
3.2 Méthodes d’étude des systèmes
Les méthodes mise au point capables de résoudre le problème lié à la réponse des systèmes sont
basées sur l’utilisation des entrées canoniques faciles à mettre en œuvre dans toutes les techniques
(électrique, mécanique, hydraulique).
3.2.1. Analyse temporelle
On soumet le système à des entrées types (échelon unité, échelon de vitesse, etc.) et on calcule la
réponse temporelle s(t).
Avantages : caractère visuel de la sortie très clair ; régime transitoire comme régime permanent.
Inconvénients : méthode lourde, parfois complexe si l’ordre est supérieur à 3.
Conclusion : méthode employée dans le but d’identifier un système, par comparaison avec certaines
réponses types préétablies.
3.2.2. Analyse fréquentielle
On soumet le système à l’entrée sinusoïdale de pulsation ω variable.
On démontre qu’en régime permanent :
Si e(t) = e0sin(ωt)u(t)
alors s(t) = sOsin(ωt + φ)u(t)
→ même pulsation ω pour les signaux d’entrée et de sortie.
→ déphasage entre l’entrée et la sortie.

L’analyse fréquentielle va consister à évaluer le rapport (appelé gain du système) de

l’amplitude de la sortie à l’amplitude de l’entrée et le d´déphasage φ(ω) de la sortie par rapport à
l’entrée en fonction de ω.
Avantages : cette méthode permet l’étude des performances de précision, de rapidité et de stabilité
du système.
Inconvénients : méthode peu «visuelle».
Conclusion :
– méthode très utile et très employée car très pratique ;
– elle permet de plus la synthèse des réseaux correcteurs.

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3.2.3. Les entrées canoniques

A°) l’échelon unité
C’est une fonction nulle pour t<0, constante et égale à 1 pour t>0. Elle est notée U(t). Elle n’est pas
définie pour t=0.
B°) échelon de vitesse
C’est une fonction nulle pour t<0 et qui varie linéairement avec t pour t>0. Elle est notée tU(t). Elle
est appelé échelon de vitesse car sa vitesse de variation est constante et égale à 1.
C°) échelon d’accélération
C’est une fonction nulle pour t<0 et égale à t2/2 t pour t>0. Elle est notée t2/2U(t). La dérivée seconde
cette fonction est constante et égale à 1.
D°) impulsion de Dirac
Une impulsion est une fonction du temps de durée très courte mais l’amplitude est suffisamment
grande pour que l’effet en soit sensible. L’impulsion est dite unitaire si sa surface est égale à 1.
E°) Entrée harmonique
C’est une fonction sinusoïdale nulle pour t<0. On la note 𝑢(𝑡)sin⁡(𝜔𝑡 + 𝜑)

3.3. Réponse indicielle

Lorsque le système est excité par un échelon unité, nommé parfois saut indiciel, la sortie est appelée
réponse indicielle.

La réponse indicielle est la réponse de l’intégration impulsionnelle.

3.4. Réponse impulsionnelle

Lorsque le système est excité par une impulsion unité, nommée percussion ou impulsion de Dirac, la
sortie est appelée réponse impulsionnelle.

La réponse impulsionnelle est donc la transformée de Laplace inverse de la fonction de transfert du

système. Par cette propriété, cette réponse serait intéressante si on pouvait la mesurer, ce qui n'est
pas le cas car la percussion de Dirac ne peut être réalisée en pratique que par une approximation
assez grossière.

3.5. Réponse en vitesse

Lorsque le système est excité par une rampe unité, la sortie est appelée réponse en vitesse.

3.6. Réponse fréquentielle

Il s’agit de la réponse du système à une entrée harmonique. Quand on fait varier la fréquence du
signal d’entrée, on peut déterminer pour chaque fréquence le gain du système.

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𝑌0
𝑔𝑎𝑖𝑛 ∶ 𝐺(𝜔) =
𝐸0
𝑑é𝑝ℎ𝑎𝑠𝑎𝑔𝑒:⁡𝜑(𝜔)
Pour avoir l’expression mathématique de la réponse fréquentielle d’un système dont on connait la
fonction de transfert G(p), il suffit simplement de remplacer la variable de Laplace p par jω.
La réponse fréquentielle apparait alors comme un nombre complexe pouvant se mettre sous la
forme : 𝐺(𝑗𝜔) = 𝐺(𝜔)𝑒 𝑗𝜑(𝜔)
Cette réponse sera représentée par les courbes qui sont :
Soit en coordonnées logarithmiques : plan de Bode
Soit en coordonnées polaire : plan de Nyquist
Soit en courbe de phase : plan de Black

3.6. Représentations graphiques

3.6.1. Représentation de Nyquist
3.6.1.1. Définition
Le diagramme de Nyquist est la représentation la plus immédiate de la fonction complexe réponse
harmonique: on reporte dans le plan la partie réelle selon l'axe horizontal et la partie imaginaire
selon l'axe vertical.
G (jω)Re(ω)jIm(ω)

3.6.1.2. Méthode de tracé

Pour obtenir le tracé du diagramme de Nyquist, on se sert habituellement d'un outil logiciel. On
rappellera cependant la procédure qui permet d'obtenir rapidement un tracé manuel approximatif,
et qui a pendant longtemps été la seule possible: on calcule certaines valeurs remarquables, puis on
interpole "à l'oeil" entre elles. La première étape est un calcul littéral qui permet d'exprimer – à
partir de la fonction de transfert – la réponse harmonique sous forme d'un nombre complexe: partie
réelle et partie imaginaire .On prend un exemple.

1°) On sépare cette fonction en sa partie réelle et imaginaire. On obtient :

2°) On calcule ensuite les valeurs limites pour les pulsations qui tendent vers zéro ou infini.
3°) Ensuite, on recherche les intersections avec les axes: on recherche les pulsations qui annulent la
partie réelle ou la partie imaginaire.
4°) On peut encore s'aider en calculant la valeur de G0(jω) pour quelques pulsations particulières.

Deux inconvénients sont à mentionner pour ce mode de représentation: il faut reporter sur la courbe
les valeurs de ω et la définition est faible pour les pulsations élevées.

3.6.2. Représentation de BLACK

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3.6.2.1. Definition
Une fonction complexe peut aussi être représentée par module et argument.

Si on prend le logarithme naturel de la relation ci-dessus, on arrive à séparer module et argument.

Plutôt que représenter la fonction complexe ln|G0(jω)| sur deux axes, des raisons historiques ont
conduit à un autre choix pour le diagramme de Black: on représente bel et bien l'argument sur un
axe, mais sur l'axe x, et on représente bien le logarithme, mais décimal sur l'autre axe – y – non pas
en échelle logarithmique explicite, mais en échelle linéaire logarithmique implicite graduée en
décibels.
3.6.2.2. Méthode de tracé
A partir de la fonction de transfert, on calcule module et argument pour quelques valeurs de
pulsations. On peut calculer les valeurs particulières de pulsations qui provoquent un argument
multiple de 90° (identiques à celles des intersections avec les axes sur le diagramme de Nyquist), et
aussi celle qui provoque un module unité. Pour l’exemple utilisé dans la représentation de Nyquist,
on obtient :

Si cette représentation améliore la qualité de lecture pour les petits modules par rapport au
diagramme de Nyquist, l'inconvénient du report des valeurs de pulsations subsiste.

3.6.3. REPRÉSENTATION DE BODE

3.6.3.1. Définition
Pour cette représentation, on présente module et argument sur deux tracés superposés, en fonction
de la pulsation. La pulsation est sur une échelle logarithmique et le module sur une échelle
implicitement – décibels – ou explicitement logarithmique. Le tracé de la phase – sur une échelle
linéaire – est souvent omis.
3.6.3.2. Méthode de tracé
Pour le tracé manuel, on a pris l'habitude de l'approximer par une succession de segments de droite.
On trace d'abord le module puis la phase. On prend l'exemple d'une fonction élémentaire qui
n'admet qu'un zéro en –a.
G(s)sa

Dans la pratique, on étend l'approximation à l’intervalle "plus grand ou égal", ce qui fait que l'erreur
maximale d'approximation a lieu pour ω= a: elle vaut 2 (ou 3 [dB]).

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Le module a donc une pente de 0 lorsqu'il vaut a et de +1 lorsqu'il vaut ω.

On applique la même méthode pour un pôle unique en –b.

Le module a donc une pente de 0 lorsqu'il vaut 1/b et de –1 lorsqu'il vaut ω.

Pour les fonctions de transfert à pôles et zéros multiples, on tient compte du fait que le
module d'un produit est le produit des modules (ou leur somme exprimée en décibels) et le module
d'un quotient le quotient des modules. On relève que le module est une fonction continue, y compris
aux points de changements de pente. Si des pôles sont proches, leur effet cumulé peut conduire
localement à des erreurs supérieures à un facteur racine de 2.
Pour l'argument ou phase, l'approximation n'est pas aussi simple, et il en existe plusieurs. La
plus fréquente consiste à multiplier par 90° la pente du module; à la pulsation de cassure, on prend
la pente moyenne. Si la partie imaginaire du terme est négative, cela multiplie par –1 la valeur de
phase calculée. Soit pour l'exemple :

Cette méthode n'est que continue par morceaux, elle admet une discontinuité en ω = a.

Pour les fonctions de transfert à pôles et zéros multiples mais distincts, on tient compte du fait que la
phase d'un produit est la somme des phases. Si la distance entre les pulsations de cassure est
inférieure à une décade, on détermine la phase de ces points par calcul de la somme des phases
cumulées, puis on les relie.

3.7. Etude des systèmes du 1er ordre

3.7.1. Définition

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Un système physique d’entrée u(t) et de sortie y(t) est dit du premier ordre s’il est régi par une
équation différentielle du premier ordre de type :
dy(t )
T  y(t )  K s u (t )
dt
Ce qui correspond à une transmittance en boucle ouverte

Avec ks le gain statique du système et T constante de temps.

Ces systèmes sont aussi appelés système à une seule constante de temps ou système en retard.
Exemples : filtre passe-bas (circuit RC), filtre passe haut (circuit CR).

3.7.2. La réponse indicielle

Pour calculer la réponse indicielle du système, on applique la définition. Le retour dans le temps
utilise la décomposition en éléments simples, dont on peut identifier les transformées inverses à
partir du tableau.

Cette fonction est représentée à la figure suivante pour K = 1, avec une échelle du temps relative àT.
s

Pour caractériser le comportement dynamique d'un système, on utilise volontiers le temps de

réponse t . Il est défini comme la durée qui sépare l'instant de saut de l'échelon unité et l'instant où la
r
réponse pénètre définitivement dans la bande à ± 5 % de la valeur finale. On approxime souvent ce
temps au triple de la constante de temps, ce que confirme l'instant t noté à la figure ci-dessus.
r

5.7.3. La réponse impulsionnelle

Comme déjà dit, cette réponse n'a pas grand sens physique car la percussion unité ne peut pas être
réalisée dans la pratique.

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3.7.4. La réponse à une rampe

Pour trouver la fonction du temps, on décompose en éléments simples.

On note

Le tracé reproduit à la figure ci-dessus met en évidence que la sortie n'arrivera jamais à rattraper la
rampe K T. On observe que la valeur de la rampe d'entrée est atteinte par la sortie avec un retard T,
s
appelé traînée.
3.7.5. La réponse harmonique

Ce qui donne

A°) Lieux de Bode

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B°) Lieu de Nyquist

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C°) Lieu de Black

Quand ω=0, G(0) = k donc : 𝐺(𝑗𝜔)𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔𝑘; ⁡⁡⁡𝜑(𝜔) = 𝑂°
Quand ω=∞ G(∞) = 0 donc : 𝐺(𝑗𝜔)𝑑𝑏 = 0; ⁡⁡⁡𝜑(𝜔) = −9𝑂°
𝑘
Quand ω = 1/T 𝐺(𝑗𝜔) = 𝐺(𝑗𝜔)𝑑𝑏 = 20𝑙𝑜𝑔𝐾 − 3𝑑𝐵; ⁡⁡⁡𝜑(𝜔) = −45°
√2
𝑘 1
Le gain est égal à 0 si et seulement si = 1; ⁡𝜔 = √𝑘 2 − 1
√1+(𝜔𝑇)2 𝑇

5.5. Etude des systèmes du 2ème ordre

5.5.1 Définition

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Trois études sont possibles :

5.5.2 La réponse indicielle

Pour décomposer Y(s) en éléments simples, on calcule d'abord les pôles.

A°) Pour les cas A, on obtient une décomposition facile.

On obtient la réponse indicielle en utilisant le tableau

2
Si le coefficient d'amortissement δ est grand, on peut négliger le terme en s dans la fonction de
transfert: le système s'assimile alors à un premier ordre. Ce n'est qu'à proximité immédiate de t = 0

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qu'on voit que c'est un deuxième ordre car l'approximation n'est plus valable pour les très grandes
valeurs de s.

B°) Pour les cas où des pôles confondus, la fonction de transfert se simplifie.

Après décomposition en éléments simples, on utilise le tableau pour trouver l’originale

C°) Pour les cas C des pôles complexes conjugués, on conserve la même méthode de calcul

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La relation donnant la pulsation décrit un mouvement oscillatoire borné par une exponentielle: on
peut y discerner trois cas dont seul le dernier offre un intérêt pour les systèmes automatisés.
C1 δ < 0 oscillations divergentes (système instable)
C2 δ = 0 oscillations entretenues (système en limite de stabilité: voir)
C3 0 <δ <1 oscillations amorties (système stable:)

Le temps de montée t est défini comme l'instant pour lequel la valeur finale est atteinte pour la
m
première fois.

Pour le temps de réponse t , le calcul analytique est aussi difficile. On recherchera donc les maxima
r
des intersections de la réponse harmonique avec les horizontales à 1,05 et 0,95 avec un programme
MATLAB. On peut toutefois énoncer des approximations analytiques.

On peut encore calculer le nombre d'oscillation qu'on peut observer pendant un temps donné t .
mes

5.5.3 La réponse impulsionnelle

Ce qui donne

Ce qui donne

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