Representacin Matricial De Transformaciones Tridimensionales

Las transformaciones 3D en coordenadas homogneas se representan con matrices 4X4. Cada punto es identificado por una terna de coordenadas (x,y,z). En coordenadas homogneas queda representado por 4 coordenadas (x,y,z,W). El sistema de coordenadas 3D es de mano derecha, es decir, se toma el eje Z positivo como saliendo de la hoja. Por convencin, las rotaciones positivas son de tal forma que, al mirar hacia el eje positivo desde el origen, una rotacin de 90 en sentido contrario al de giro de las agujas de reloj transformar un ejepositivo en otro. Las transformaciones geomtricas tridimensionales permiten construir escenarios en tres dimensiones a partir de primitivas geomtricas simples (esfera, cubo, cono, cilindro, etc.). En concreto, las transformaciones de traslacin, escalado y rotacin son indispensables para esta tarea. Las transformaciones geomtricas 3D que se estudian son tres en concreto: traslacin,escalado y rotacin. La operacin de translacin responde a la siguiente matriz:

Traslacin. Consiste en desplazar un objeto a una nueva posicin. Las nuevas coordenadas se obtienen mediante las siguientes ecuaciones: x= x+Tx y= y+Ty z= z+Tz

Donde (Tx, Ty, Tz) son los factores de traslacin

Escalado. Consiste en cambiar el tamao de un objeto. Las nuevas coordenadas se obtienen mediante las siguientes ecuaciones: x= x Sx y= y Sy z= z Sz

Donde (Sx, Sy, Sz) son los factores de escalado

 Rotacin. Consiste en girar un objeto alrededor de uno de los ejes de coordenadas. Respecto al eje Z, por ejemplo, las nuevas coordenadas se obtienen mediante las siguientes ecuaciones: x= x cos( )- y sen( ) y= x sen( )+ y cos( ) z= z Donde es el angulo de giro

Ejemplo

Consideremos el caso de calcular la transformacin, para llevar los puntos P1 =[2,1,0]T, P2 =[4,2,0]T y P3 = [2,3,0]T (definidos en el plano xy) de la posicin original a la posicin destino (en el plano zy).

Paso 1.

Calculamos la translacin al origen T(-x1, -y1, -z1)

Paso 2.

Calculamos la matriz de rotacin

R R (U ) ! T ?0A

?0A
1

donde

r2, y r2 , z

a) Rz es el vector unitario sobre el vector que va de P1 a P2, P1P2 P1P 2 P1P 2

Rz !

b) Rx es el vector perpendicular al plano definido por P1, P2 y P3

Rx !

P1P3 v P1P 2 P1P3 v P1P 2

c) Finalmente

Ry ! Rz v Rx

Para los datos dados

Ejemplo

r1, x r1, y r1, z

r2 , x

r3, x r3, y r3, z

Rx R y Rz

Composicin de Transformaciones Tridimensionales

Por defecto todos los objetos son creados en el centro del escenario de realidad virtual. El primer paso es conocer el sistema de coordenadas usado por el lenguaje, para poder colocar un objeto en otro punto.

Combinar una serie de operaciones bsicas, para generar una operacin compleja que involucre cambios de posicin, orientacin y escala simultneos sobre un objeto. Esta concatenacin se realiza mediante un producto de matrices, cada una de las cuales es la matriz de definicin de la correspondiente operacin bsica. Se realiza una transformacin tridimensional compuesta al multiplicar las representacionesmatriciales para las operaciones individuales en la secuencia de transformacin. Estaconcatenacin se lleva a cabo de derecha a izquierda, donde la matriz del extremo derecho esla primera transformacin que se aplica a un objeto y la matriz del extremo izquierdo es laltima transformacin. Hay transformaciones que no se pueden considerar mediante transformaciones complejas. Para ello se divide el problema complejo en subproblemas ms simples. Tambin se puede resorber directamente a partir de las propiedades de las matrices ortogonales. Una posible secuencia de pasos a seguir para resolver el problema (de las mltiples alternativas) es la siguiente: Traslacin de P1 al origen. Rotacin sobre el eje Y para que P1P2 est en el plano (y,z). Rotacin sobre el eje X para que P1P2 est en el eje Z. Rotacin sobre el eje Z para que P1P3 est en el plano (y,z).

Una forma alternativa, pero equivalente, de considerar unatransformacin es cambiar el propio sistema de coordenadas. Esta perspectiva es til cuando se combinan varios objetos, cadauno de ellos definido en su propio sistema de coordenadas locales, y se desea expresar las coordenadas de los objetos en un nico sistema global de coordenadas, es decir, en el sistema de referencia global de la escena.