Anuel: Indexeur Modulo Pour Movidrive MDX60B / 61B

11349220.book Page 1 Mardi, 24.
juillet 2007 4:04 16
Motoréducteurs \ Réducteurs industriels \ Electronique \ Automatismes \ Services
Indexeur modulo pour FA362830
MOVIDRIVE® MDX60B / 61B
Version 03/2007
11349220 / FR Manuel
11349220.book Page 2 Mardi, 24. juillet 2007 4:04 16
SEW-EURODRIVE – Driving the world

Sommaire
1 Remarques importantes ................................................................................... 5
2 Description du système.................................................................................... 6
2.1 Domaines d’application............................................................................. 6
2.2 Identification du programme ..................................................................... 9
2.3 Gestion des versions .............................................................................. 10
3 Détermination .................................................................................................. 11
3.1 Conditions ............................................................................................... 11
3.2 Description de la fonction........................................................................ 12
3.3 Mise à l’échelle de l’entraînement........................................................... 14
3.4 Came de référence et point zéro machine.............................................. 17
3.5 Remarques sur la mesure de la distance ............................................... 17
3.6 Codage binaire des blocs de position ..................................................... 18
3.7 Affectation des données-process............................................................ 18
3.8 Fins de course logiciels........................................................................... 21
3.9 Arrêt sécurisé.......................................................................................... 21
3.10 Objet d’envoi SBus ................................................................................. 21
3.11 Optimisation du mode automatique avec verrouillage du sens de
rotation (droite)/(gauche) ........................................................................ 22
3.12 Optimisation du mode automatique en fonctionnement intermittent
(droite)/(gauche) ..................................................................................... 22
3.13 Boîte à cames ......................................................................................... 24
3.14 Information sur la position réelle via sortie analogique 1 ........................ 25
4 Installation ....................................................................................................... 26
4.1 Atelier logiciel MOVITOOLS® ................................................................. 26
4.2 Variateur MOVIDRIVE® avec "Carte extension entrées/sorties type
DIO11B" .................................................................................................. 27
4.3 Installation du bus avec MOVIDRIVE® MDX61B.................................... 28
4.4 Raccordement du bus système (SBus 1) ............................................... 35
5 Mise en service................................................................................................ 36
5.1 Généralités.............................................................................................. 36
5.2 Travaux préliminaires.............................................................................. 36
5.3 Lancer le programme "Indexeur modulo" ............................................... 37
5.4 Moniteur .................................................................................................. 45
5.5 Paramètres ............................................................................................. 47
5.6 Calcul des paramètres modulo en cas d’exploitation avec codeur
moteur.................................................................................................... 49
5.7 Calcul des paramètres modulo en cas d’exploitation avec codeur
externe .................................................................................................... 51
5.8 Affichage des variables IPOS ................................................................. 54
6 Exploitation et service .................................................................................... 55

6.1 Exploitation et service ............................................................................. 55
6.2 Prise de référence................................................................................... 57
6.3 Mode manuel .......................................................................................... 59
6.4 Mode apprentissage ............................................................................... 61
6.5 Mode automatique .................................................................................. 62
6.6 Mode automatique avec déplacement optimisé...................................... 64
6.7 Mode automatique avec verrouillage du sens de rotation (droite) .......... 65
6.8 Mode automatique avec verrouillage du sens de rotation (gauche) ....... 66
Manuel Indexeur Modulo pour MOVIDRIVE® MDX60B / 61B 3

Sommaire
6.9 Mode automatique en fonctionnement intermittent (droite) .................... 67

6.10 Mode automatique en fonctionnement intermittent (gauche).................. 68
6.11 Chronogrammes ..................................................................................... 70
6.12 Informations de défaut ............................................................................ 75
6.13 Messages de défaut................................................................................ 76
7 Compatibilité MOVIDRIVE® A / B / compact ................................................. 78

7.1 Remarques importantes.......................................................................... 78
8 Principales modifications............................................................................... 82
8.1 Modifications par rapport à la version précédente .................................. 82
9 Index................................................................................................................. 83
4 Manuel Indexeur Modulo pour MOVIDRIVE® MDX60B / 61B

Remarques importantes
1
Manuel
1 Remarques importantes
• Ce manuel ne remplace pas la notice d’exploitation détaillée !

• Ne faire installer et mettre en service que par du personnel électricien qualifié
conformément aux prescriptions de protection en vigueur et selon les instruc-
tions de la notice d’exploitation MOVIDRIVE® !
Documentation • Il est recommandé de lire attentivement ce manuel avant de commencer l’installation

et la mise en service d’un variateur MOVIDRIVE® avec cet applicatif.
• L’utilisation de ce manuel suppose la connaissance et la possession de la documen-
tation MOVIDRIVE®, en particulier du manuel MOVIDRIVE®.
• Dans ce manuel, les renvois à d’autres instructions sont signalés par "→".
(→ chap. X.X) signifie que d’autres informations se trouvent au chapitre X.X de ce
manuel.
• Il est impératif de respecter les instructions et remarques de la présente documen-
tation afin d’obtenir un fonctionnement correct et de bénéficier, le cas échéant, d’un
recours en garantie.
Signification des Respecter impérativement toutes les consignes de sécurité de cette

pictogrammes de documentation !
consignes de
sécurité et
d’avertissements Danger électrique
Risque de blessures graves ou mortelles
Danger mécanique
Risque de blessures graves ou mortelles
Situation dangereuse
Risque de blessures légères
Situation critique
Risque d’endommagement de l’appareil ou du milieu
environnant
Conseils d’utilisation et informations

Description du système
2 Domaines d’application
2 Description du système
2.1 Domaines d’application
Dans le domaine de la manutention et de la logistique, les automates doivent être
capables de piloter une multitude de mouvements. La plupart de ces mouvements sont
assurés par des chariots et des dispositifs de levage lorsque les mouvements sont
linéaires, ou par des plateaux tournants (mouvements rotatifs).
Dans d’autres applications de transfert rotatif, le trajet d’acheminement du matériel vers
sa destination doit être le plus court possible (déplacement optimisé) ou doit obéir à un
mouvement rotatif strictement défini (positionnement à rotation fixe). Les mouvements
rotatifs s’effectuent souvent par impulsions (plateau rotatif à graduations), les objets
étant déplacés selon un angle fixe prédéfini.
Pour répondre à ces exigences, l’axe de positionnement est représenté sous forme d’un
cercle gradué de 0° à 360°. Par conséquent, la position réelle se situe toujours dans
cette plage.
L’applicatif "Indexeur modulo" répond à ces besoins à l’aide de différents modes
d’exploitation, à sélectionner via les entrées binaires ou les bornes virtuelles (pilotage
par bus de terrain).
L’Indexeur modulo se prête particulièrement aux applications suivantes :

• Plateaux et dispositifs rotatifs
• Dispositifs oscillants
• Dispositifs d’avancement
• Plateaux rotatifs à graduations
L’"Indexeur modulo" offre les avantages suivants :

• Interface utilisateur conviviale
• Seuls les paramètres nécessaires (rapports de réduction, vitesses) pour le posi-
tionnement modulo sont à saisir
• Paramétrage simple guidé par assistant au lieu d’une programmation fastidieuse
• Diagnostic optimisé grâce au fonctionnement en mode moniteur
• Des connaissances de programmation approfondies ne sont pas nécessaires
• Prise en main rapide et aisée

Domaines d’application
2
Combinaisons L’applicatif "Indexeur modulo" offre les possibilités suivantes :

possibles • Pilotage du variateur
– par les entrées binaires
– par interface bus de terrain
• Transmission entre l’arbre moteur et la charge

Transmission positive (absence de glissement). Le positionnement utilise les
signaux du codeur moteur.
[1]
DIØ3
X15
52104AXX
Fig. 1 : Plateau tournant avec transmission positive
[1] Capteur pour la mesure du point zéro (par came de référence)

2 Domaines d’application
• Transmission entre l’arbre moteur et la charge

Transmission non positive (glissement possible). L’utilisation d’un codeur externe est
indispensable en plus du codeur moteur.
[1]
[2]
52103AXX
Fig. 2 : Plateau tournant avec transmission non positive
[1] Transmission non positive entre l’arbre moteur et le plateau tournant

[2] Codeur incrémental externe monté sur le plateau tournant par transmission
positive (= sans glissement)
En cas de rapport de réduction non entier entre l’arbre du moteur et l’installation,

une rotation de l’installation ne correspond pas à un nombre entier d’incréments ; le
point zéro se déplace à chaque rotation. Jusqu’à présent, ce défaut était corrigé par
la prise de référence au vol (nouveau point zéro à chaque rotation). L’applicatif
"Indexeur modulo" permet de traiter également des rapports de réduction non
entiers, sans qu’une prise de référence au vol ne soit nécessaire. Cette méthode
permet d’établir un rapport fixe entre le nombre d’incréments du moteur et une rota-
tion ; le point zéro ne se déplace plus.

Identification du programme
2
2.2 Identification du programme

L’atelier logiciel MOVITOOLS® permet d’identifier quel applicatif a été chargé en dernier
dans le MOVIDRIVE® MDX61B. Pour cela, procéder comme suit :
• Raccorder le PC au MOVIDRIVE® par la liaison-série.
• Lancer MOVITOOLS®.
• Démarrer le programme MOVITOOLS®/Shell.
• Sélectionner dans Shell [Affichage] / [Information IPOS].
06710AFR
Fig. 3 : Informations IPOS dans le Shell
• La fenêtre "Affichage d’état IPOS" s’ouvre. Les indications dans la fenêtre

permettent d’identifier l’applicatif chargé dans le MOVIDRIVE®.
11469AFR
Fig. 4 : Affichage de la version de programme IPOSplus® actuelle

2 Gestion des versions
2.3 Gestion des versions

La gestion des versions des applicatifs a été modifiée dans l’atelier logiciel
MOVITOOLS® à partir de la version 3.0.
Pour obtenir les informations concernant la version actuelle de l’applicatif "Indexeur
modulo", procéder de la manière suivante :
• Dans [MOVITOOLS] / [SHELL], ouvrir [Affichage] / [Informations IPOS].
10090AFR
• Après avoir saisi les paramètres de mise en service, cliquer sur le bouton
<Transfert>. La version actuelle de l’applicatif s’affiche.
10063AFR

Détermination
Conditions
3
3 Détermination
3.1 Conditions
PC et logiciels L’applicatif "Indexeur modulo" est un programme IPOSplus® et fait partie de l’atelier logi-
ciel MOVITOOLS® de SEW. Pour utiliser MOVITOOLS®, il faut disposer d’un PC avec
système d’exploitation Windows® 95, Windows® 98, Windows NT® 4.0, Windows® 2000
ou Windows® XP.
Variateurs, • Variateur
moteurs et L’applicatif "Indexeur modulo" nécessite impérativement un retour codeur et n’est
codeurs possible qu’avec les MOVIDRIVE® en exécution technologique (...-0T). Le
MOVIDRIVE® MDX61B peut être piloté par bornes ou par bus. Le MOVIDRIVE®
compact MCH41A/42A ne peut pas être piloté par les bornes. Le MOVIDRIVE®
compact MCH41A/42A peut être exploité avec l’interface pour bus de terrain
PROFIBUS DP ; le MOVIDRIVE® MDX61B avec l’interface pour INTERBUS par
fibre optique.
possible avec MOVIDRIVE®
Pilotage par
compact MCH41A/42A MDX61B
Bornes Non Oui, avec carte option DIO11B
PROFIBUS DP Oui, sans option Oui, avec carte option DFP21B
INTERBUS Non Oui, avec carte option DFI11B
INTERBUS par fibre optique Oui Oui, avec carte option DFI21B
Bus CAN Non Oui, avec carte option DFC11B
DeviceNet Non Oui, avec carte option DFD11B
Ethernet Non Oui, avec carte option DFE11B
• Moteurs et codeurs
– Pour l’exploitation avec MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A :
servomoteurs synchrones CM, servomoteurs asynchrones CT/CV ou moteurs tri-
phasés DR/DT/DV/D avec codeur Hiperface.
– Pour le raccordement sur MOVIDRIVE® MDX61B :
tous les moteurs avec codeur incrémental ou Hiperface avec option DEH11B.
Servomoteurs synchrones DS/DY avec resolver avec option DER11B.
• Codeur externe et came de référence

– En cas de transmission positive entre l’arbre moteur et la charge :
un codeur externe n’est pas nécessaire.
– En cas de transmission non positive entre l’arbre moteur et la charge :
codeur externe indispensable, en plus du codeur moteur/resolver.
Si codeur externe = codeur incrémental : raccorder à la borne X14: du variateur.
Si codeur externe = codeur Hiperface : raccorder à la borne X14: de l’option
DEH11B.
– Came de référence :
en cas de positionnement absolu → zéro mécanique indispensable ; il est déter-
miné par une came de référence.
en cas de positionnement relatif → si le zéro mécanique n’est pas indispensable,
la came de référence n’est pas indispensable non plus.

Détermination
3 Description de la fonction
• Combinaisons possibles
Transmission entre l’arbre moteur et la charge
Transmission positive, pas de Transmission non positive, codeur
codeur externe nécessaire externe indispensable
Type codeur externe - Codeur incrémental ou codeur
hiperface
Prise de référence oui (positionnement absolu)
Carte option Carte extension E/S type DIO11B ou carte pour bus de terrain (DFP21B,
MOVIDRIVE® nécessaire DFI11B)
3.2 Description de la fonction

Caractéristiques L’applicatif "Indexeur modulo" offre les fonctionnalités suivantes :
• Positionnement optimisé par rapport à la course
• La consigne de position est définie :

– en degrés d’angle [°]
– en dixièmes de degrés d’angle [1/10°]
– en incréments modulo [360° = 65536]
• Possibilité d’utiliser les codeurs suivants :

– codeur moteur (codeur incrémental)
– codeur incrémental externe
– codeur absolu
• Pas de décalage en cas de positionnement absolu
• Choix entre plusieurs types de profil de rampe de positionnement : LINEAIRE,

SINUS , QUADRATIQUE ou COURBE EN S
• En cas de pilotage par les bornes :

– Possibilité de définir et de sélectionner jusqu’à 16 blocs de position.
– Libre choix de la vitesse de déplacement et réglage séparé de la rampe pour
chaque positionnement.
• En cas de pilotage par bus de terrain :

– La fonction supporte des bus de terrain avec quatre ou six mots données-
process. La configuration du bus de terrain doit être réglée avant la mise en
service.
– La position cible est définie par deux mots données-process.
– Libre choix de la vitesse de déplacement et de la durée de rampe.
– En cas de pilotage via quatre mots données-process, choix entre deux durées de
rampe.
– En cas de pilotage via six mots données-process, la rampe d’accélération ou de
décélération peut être définie à l’aide du cinquième ou du sixième mot DP.
– Durant un cycle de déplacement, la durée de rampe et la vitesse de déplacement
ne peuvent être modifiées qu’en cas de forme de rampe LINEAIRE ou COURBE
EN S. Lorsque la rampe est de forme quadratique ou sinusoïdale, la durée de
rampe et la vitesse de déplacement ne peuvent être modifiées qu’avant le
démarrage.

Détermination
Description de la fonction
3
Modes Ces fonctionnalités sont accessibles dans les modes suivants :

d’exploitation • Mode Jogg
– L’entraînement est déplacé vers la droite ou vers la gauche via deux entrées
binaires.
– Sélection de la vitesse de déplacement par une entrée binaire : grande vitesse
GV ou petite vitesse PV, cette dernière servant au positionnement fin de
l’entraînement.
– En cas de pilotage par bus de terrain, c’est la vitesse transmise via le bus qui est
adoptée.
• Mode apprentissage (uniquement en cas de pilotage par les bornes)

Chaque position peut être atteinte en mode manuel puis sauvegardée en mode
apprentissage.
• Mode prise de référence

Lancement de la prise de référence par l’instruction "Start". La prise de référence
permet de déterminer le point de référence (point zéro machine) pour le posi-
tionnement absolu.
Modes de • Mode automatique avec déplacement optimisé

fonctionnement Positionnement optimisé par le choix du trajet le plus court vers la position cible.
automatiques
• Mode automatique avec verrouillage du sens de rotation (droite – gauche)

Déplacement par positionnement absolu dans un sens de rotation fixe.
• Mode automatique en fonctionnement intermittent (droite – gauche)

Déplacement par positionnement relatif dans un sens de rotation fixe.

Détermination
3 Mise à l’échelle de l’entraînement
3.3 Mise à l’échelle de l’entraînement

La commande amont a besoin de connaître le nombre d’impulsions codeur (incréments)
par unité de déplacement pour pouvoir calculer l’information de distance et positionner
correctement l’entraînement.
Entraînements Sur des entraînements sans codeur externe, la mise à l’échelle peut être réalisée
sans codeur automatiquement lors de la mise en route de l’Indexeur modulo. A cette fin, indiquer les
externe éléments suivants :
(transmission • Choix d’une des unités utilisateur suivantes :
positive)
– degrés [°]
– [1/10°]
– incréments modulo [65536 incréments / 360°]
• Rapport de réduction du réducteur (i-réducteur) en indiquant le nombre de dents
• Rapport de réduction complémentaire (i-complémentaire) en indiquant le nombre de
dents
Le facteur de mise à l’échelle numérateur/dénominateur est calculé automatiquement
par la fonction de mise en service de l’Indexeur modulo.
Rapport de En cas de rapport de réduction et de rapport complémentaire non entiers et si la mesure

réduction et de la distance s’effectue à l’aide d’un codeur moteur, une rotation de plateau corres-
rapport pondra à un nombre d’incréments non entier. Dans ce cas, le point zéro machine se
complémentaire décale à chaque rotation. Jusqu’à présent, la conséquence en était une erreur de posi-
non entiers tionnement (décalage).
(fonction modulo) Ce type d’erreur ne se produit pas en cas de positionnement modulo, car le rapport de
réduction et le rapport de réduction complémentaire (nombre de dents) sont indiqués
lors de la mise en service. De cette manière, on établit un rapport fixe incréments moteur
– rotation ; le décalage de position ne se produit plus. La définition de la position cible
et l’affichage de la position réelle s’effectuent en interne, sous forme de grandeurs de
sortie (0° ... 360°), normées à 216. En plus des unités en [°] ou [1/10°], il est possible
d’opter, lors de la mise en service, pour la résolution maximale de 16 bits.
En cas d’utilisation d’une plaque signalétique électronique (codeur Hiperface), le rapport

de réduction est indiqué dans le menu [Affichage] / [Données codeur moteur] de
MOVITOOLS®.

Détermination
Mise à l’échelle de l’entraînement
3
Entraînements Dans ce cas, le codeur externe (p. ex. codeur Hiperface) devra être activé et mis à
avec codeur l’échelle avant la mise en route du positionnement modulo. Pour cela, procéder aux
externe (liaison réglages suivants dans MOVITOOLS®/Shell :
non positive) • Procéder à la mise en service du variateur à l’aide de "MOVITOOLS/Shell".
10095AFR
Fig. 7 : Mise en service du variateur
• Programmer P941 Source position réelle sur CODEUR EXT. (X14). Ce réglage peut
également être réalisé lors du lancement du positionnement modulo.
10091AFR
Fig. 8 : Paramétrage de la source de position réelle (P941)

Détermination
3 Mise à l’échelle de l’entraînement
• Avant la mise en service de l’"Indexeur modulo", sélectionner par P945 Type de

codeur machine (X14) le codeur externe raccordé (p. ex. codeur hiperface).
10092AFR
Fig. 9 : Paramétrage du type de codeur machine (P945) (p. ex. codeur hiperface)
• Les paramètres P942...P944 Codeur externe multiplicateur et Mise à l’échelle
codeur externe doivent être paramétrés correctement, avant la mise en service de
l’Indexeur modulo.
• Indiquer le nombre de dents pour un rapport complémentaire. Multiplier le facteur
numérateur par la valeur calculée dans le paramètre P944 pour la mise à l’échelle
du codeur externe (→ chap. 5.3 "Calcul des paramètres modulo pour exploitation
avec codeur externe").
Lors de la mise en route de l’Indexeur modulo, le calcul de la mise à l’échelle sera alors
verrouillé.
Pour plus de détails sur la mise à l’échelle des codeurs externes, consulter le manuel
"IPOSplus® - Automatismes et positionnement intégrés".

Détermination
Came de référence et point zéro machine
3
3.4 Came de référence et point zéro machine

Si le point zéro machine (= point de référence pour le positionnement) ne doit pas se
situer sur le point de référence, il est possible de saisir un offset de référence lors de la
mise en route de l’Indexeur modulo.
La formule suivante s’applique : Point zéro machine = point de référence + offset de
référence.
De cette manière, il est possible de décaler le point zéro machine sans avoir à décaler
la came de référence. La valeur pour l’offset de référence est calculée lors de la mise
en service : les unités utilisateur sont converties en unités modulo (16 bits = 360°) et
chargées dans le paramètre P900 Correction point zéro.
3.5 Remarques sur la mesure de la distance

Précision de La précision de positionnement d’un plateau tournant est déterminée principalement par
positionnement la façon dont la distance est mesurée.
En cas d’entraînement central, la précision de positionnement est essentiellement liée
au jeu du réducteur. Dans ce cas, on préconise les réducteurs à faible jeu (réducteurs
planétaires ou réducteurs à couple conique à jeu réduit). L’utilisation d’un codeur
externe périphérique n’offre pas de solution étant donné que le moteur ne peut atteindre
correctement la position mécanique souhaitée en raison du jeu du réducteur.
Une plus grande précision de positionnement peut être obtenue en déplaçant l’entraî-
nement vers la périphérie (roue dentée, ensemble pignon/courroie crantée). Du fait du
très grand rapport intermédiaire, le jeu du réducteur devient négligeable. Il convient tou-
tefois de tenir compte du jeu de la combinaison pignon/courroie crantée.

Détermination
3 Codage binaire des blocs de position
3.6 Codage binaire des blocs de position

Version "pilotage La sélection des blocs de position se fait par codage binaire. Il en est de même pour la
par les bornes" confirmation de la sélection du bloc au niveau des sorties binaires. Ainsi,
DI14 (D013) = 20 et DI17 (D016) = 23.
N° DI14 (D013) DI15 (D014) DI16 (D015) DI17 (D016)
0 "0" "0" "0" "0"
1 "1" "0" "0" "0"
2 "0" "1" "0" "0"
3 "1" "1" "0" "0"
4 "0" "0" "1" "0"
5 "1" "0" "1" "0"
6 "0" "1" "1" "0"
7 "1" "1" "1" "0"
8 "0" "0" "0" "1"
9 "1" "0" "0" "1"
10 "0" "1" "0" "1"
11 "1" "1" "0" "1"
12 "0" "0" "1" "1"
13 "1" "0" "1" "1"
14 "0" "1" "1" "1"
15 "1" "1" "1" "1"
Version "pilotage En version "pilotage par bus de terrain", il n’y a pas de codage binaire des blocs de posi-
par bus de tion. La position, la vitesse et la durée de rampe sont définies de manière variable via
terrain" des mots données-process.
3.7 Affectation des données-process

La commande amont (automate) envoie six mots de sorties-process (SP1 ... SP6) au
variateur et reçoit en retour six mots d’entrée-process (EP1 ... EP6). Le pilotage par
quatre mots données-process (SP1 ... SP4 et EP1 ... EP4) est également possible.
PA
E Q
PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6
PE1 PE2 PE3 PE4 PE5 PE6

PE
04825AXX
Fig. 10 : Echange d’informations par données-process
PA = SP = sorties-process PE = EP = entrées-process
PA1 = SP1 = Mot de commande 2 PE1 = EP1 = Mot d’état (données EP IPOS)
PA2 = SP2 = Consigne de position High PE2 = EP2 = Position réelle high
(données SP IPOS) (données EP IPOS)
PA3 = SP3 = Consigne de position Low PE3 = EP3 = Position réelle Low
PA4 = SP4= Consigne de vitesse (données SP IPOS) PE4 = EP4 = Vitesse actuelle
(données EP IPOS)
PA5 = SP5 = Rampe d’accélération PE5 = EP5 = Courant actif (données EP IPOS)
(données SP IPOS)
PA6 = SP6 = Rampe de décélération PE6 = EP6 = Charge du variateur

Détermination
Affectation des données-process
3
Sorties-process Affectations des bits dans les sorties-process :

• SP1 : Mot de commande 2
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Réservé Verrouillage/Marche
Commutation de
Marche/Arrêt rapide
rampes
Sélection du
Marche/arrêt
mode 22
Sélection du
Maintien de position
mode 21
Sélection du Commutation de
mode 20 rampes
Commutation des jeux
Jogg -
de paramètres
Jogg + Reset défaut
Démarrage Réservé
• SP2 + SP3 : Position cible

SP2 Position cible High SP3 Position cible Low
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Position cible [Unité utilisateur]
• SP4 : Consigne de vitesse

SP4 Consigne de vitesse
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Consigne de vitesse [1/min]
• SP5 + SP6 : Rampe d’accélération et rampe de décélération

SP5 Rampe d’accélération SP6 Rampe de décélération
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Rampes [ms]

Détermination
3 Affectation des données-process
Entrées-process Affectations des bits dans les entrées-process :

• EP1 : Mot d’état
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Etat du variateur/Code défaut
Etage final libéré (n ≠ 0)
Variateur prêt
Référence IPOS ( = axe référencé)
Cible atteinte
Frein débloqué
Défaut/avertissement
FdC droite
FdC gauche
• EP2 + EP3 : Position réelle

EP2 Position réelle high EP3 Position réelle low
31 30 29 28 27 26 25 24 23 22 21 20 19 18 17 16 15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Position réelle [Unité utilisateur]
La position réelle est communiquée à l’automate en unité utilisateur ; elle se situe

toujours dans la plage entre 0° et 360° / 0 ... 3600 [1/10°] / 0 ... 65536.
• EP4 : Vitesse actuelle

EP4 Vitesse actuelle
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Vitesse actuelle [1/min]
• EP5 : Courant actif

EP5 Courant actif
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Courant actif [% courant nominal variateur]
• EP6 : Charge du variateur

EP6 Charge du variateur
15 14 13 12 11 10 9 8 7 6 5 4 3 2 1 0
Charge du variateur [% I × t]

Détermination
Fins de course logiciels
3
3.8 Fins de course logiciels
Le traitement des fins de course logiciels, en particulier le dégagement des fins de

course logiciels, n’est pas supporté par l’applicatif "Indexeur modulo".
3.9 Arrêt sécurisé

L’état "Arrêt sécurisé" ne peut s’obtenir que par la mise en oeuvre et l’exploitation
correctes des ponts sur le connecteur X17 (par contacteur de sécurité ou API sécurisé).
L’état "Arrêt sécurisé activé" est indiqué par un "U" sur l’afficheur 7 segments. Dans
l’applicatif, cet état est traité de la même manière que l’état "VERROUILLAGE".
Pour plus d’informations concernant la fonction "Arrêt sécurisé", consulter les documen-
tations suivantes :
• Coupure sécurisée pour MOVIDRIVE® MDX60B/61B – Dispositions techniques
• Coupure sécurisée pour MOVIDRIVE® MDX60B/61B – Applications
3.10 Objet d’envoi SBus

Il est possible de créer un objet d’envoi SBus qui transmettra de manière cyclique le
paramètre P941 Source de position réelle. L’"Indexeur modulo" peut être utilisé avec
cette fonction comme maître pour l’applicatif "DriveSync" ou un programme IPOSplus®
au choix.
Activer l’objet Pour créer l’objet d’envoi SBus, forcer la variable IPOS H115 SwitchSBUS à "1" et relan-
d’envoi SBus cer le programme IPOSplus® (→ illustration suivante).
11010AXX
Réglage des Après redémarrage du programme IPOSplus®, les objets d’envoi et de synchronisation
objets SBus sont initialisés automatiquement. Le contenu de l’objet d’envoi est réglé sur "Codeur
IPOS".
Objet d’envoi Objet de synchronisation
ObjectNo 2 1
CycleTime 1 5
Offset 0 0
Format 4 0
DPointer Codeur IPOS -

Détermination
3 Optimisation du mode automatique avec verrouillage du sens de rotation
3.11 Optimisation du mode automatique avec verrouillage du sens de rotation

(droite)/(gauche)
Pour les modes automatiques avec verrouillage du sens de rotation (droite)/(gauche),
le positionnement est toujours un positionnement absolu. Les cycles de déplacement ne
sont lancés que si la position cible se trouve hors de la fenêtre de position (P922). Ceci
permet d’éviter des mouvements à 360° involontaires, par exemple après suppression
de la libération puis nouvelle libération.
0°
[3]
[1]
[2]
270° 90°
180°
59762AXX
[1] Position actuelle = 40°

[2] Position actuelle + fenêtre de position (P922)
[3] Position actuelle – fenêtre de position (P922)
La conversion de la fenêtre de position (P922) en incréments modulo s’effectue selon
la formule suivante :
fenêtre de position x 65536 x dénominateur modulo

ΔFenêtre de position modulo =
numérateur modulo x résolution codeur
59748AFR
3.12 Optimisation du mode automatique en fonctionnement intermittent

(droite)/(gauche)
Pour les modes automatiques en fonctionnement intermittent droite/gauche, le position-
nement est toujours un positionnement relatif. Quelle que soit l’unité utilisateur choisie,
chaque consigne de position est toujours représentée avec la résolution 360° = 65536
incréments modulo. Si la distance prédéfinie n’est pas un multiple de 2n avec une réso-
lution de 360 ° (ou un multiple), un léger décalage se produit à chaque déplacement.
Exemple :
• Unité utilisateur = [°]
• Longueur d’un cycle = 60°
• Il en résulte une cible modulo = (65536 × 60) / 360 = 10922,66
• Défaut après 6 cycles = (6 × 10922) = 65536 – 65532 = 4 incréments modulo
Il est possible d’activer une fonction de compensation du décalage. De cette manière,
la valeur modulo résiduelle calculée (à partir du plus petit multiple pair de la position de
départ calculé) est additionnée lors du dernier cycle de déplacement. Dans l’exemple
ci-dessus, la position cible est corrigée de quatre incréments modulo lors du dernier
cycle de déplacement.
L’activation de cette fonction n’est prévue que pour des cycles constants avec sélection
d’un mode constant. A chaque changement du mode ou du pas de déplacement, la
fonction est réinitialisée.

Détermination
Optimisation du mode automatique en fonctionnement intermittent
3
Mise en service Pour la mise en service, procéder comme suit :

• Régler l’interrupteur IPOS H116 SwitchDriftComp sur "1"
59774AXX
[6] 0°
[5]
[1]
270° 90°
[2]
[4]
[3]
180°
59763AXX
[1] ... [5] Longueur du cycle = TargetPos + 10922

[6] Longueur du cycle = TargetPos + 10922 + Modrest

Détermination
3 Boîte à cames
3.13 Boîte à cames
La fonction "Boîte à came" n’est pas supportée en mode "VFC-régulation n & IPOS".
La fonction "Boîte à cames" n’est disponible qu’avec les MOVIDRIVE® B. Il est possible
d’utiliser respectivement deux plages de came par sortie binaire. La boîte à cames n’est
paramétrée qu’une fois lors de la phase d’initialisation.
0°
[2]
270° 90°
[1]
180°
59764AXX
[1] DO03 = 1 DO04 = 0

[2] DO03 = 1 DO04 = 1
Mise en service • Mettre la variable IPOS H120 SwitchCam à "1".

• Définir les plages de droite et de gauche pour Cam1 et Cam2 en unités utilisateur.
59775AXX
• Régler les paramètres P622 Sortie binaire DO03 et P623 Sortie binaire DO04 sur
"Sortie IPOS".
• Les paramètres P053/P054 Sortie binaire DO03/DO04 permettent de tester le
fonctionnement.
• Relancer le variateur après le paramétrage de la boîte à cames.
La boîte à cames ne devient active que sur des axes référencés.

Détermination
Information sur la position réelle via sortie analogique 1
3
3.14 Information sur la position réelle via sortie analogique 1

En version pour pilotage par les bornes, la variable IPOS H479 AnaOutpIPOS envoie
une information cyclique de la position réelle modulo. Pour que la position réelle modulo
puisse être envoyée par la sortie analogique de l’option DIO11B, régler le paramètre
P640 Sortie analogique AO1 sur "Sortie IPOS".
La mise à l’échelle du signal de sortie est définie comme suit :
• 0 ... 10 V = 0 ... 360 [°]
• 0 ... 10 V = 0 ... 3600 [1/10 °]
• 0 ... 10 V = 65536 [incréments]
360°
3600 [1/10°]
65536 Inc.
[1]
t [ms]
[V]
[2]
t [ms]
59765AXX
[1] Unités utilisateur 360° / 3600 [1/10°] / 65536

[2] Variable IPOS H479 AnaOutpIPOS (0 ... 10 V)

Installation
4 Atelier logiciel MOVITOOLS®
4 Installation
4.1 Atelier logiciel MOVITOOLS®
L’applicatif "Indexeur modulo" fait partie de l’atelier logiciel MOVITOOLS® (version 3.00
et ultérieures). Pour installer MOVITOOLS® sur l’ordinateur, procéder comme suit :
• Placer le CD MOVITOOLS® dans le lecteur CD de votre ordinateur.
• Le programme lance le menu d’installation de MOVITOOLS®. Suivre les instructions
qui apparaissent à l’écran au fur et mesure que l’installation se poursuit.
Lancer ensuite le Manager de MOVITOOLS®. Pour la mise en service du variateur via

le manager MOVITOOLS®, procéder de la manière suivante :
• Dans le bloc "Choix de la langue", sélectionner la langue souhaitée.
• Dans le menu déroulant "Liaison-série PC", choisir le port-série PC (par exemple
COM 1) sur lequel le variateur est raccordé.
• Dans le bloc "Type d’appareil", sélectionner par exemple l’option "Movidrive B".
• Dans le bloc "Baudrate", sélectionner la fréquence de transmission réglée par l’inter-
rupteur DIP S13 au niveau du variateur en version de base (réglage standard →
"57,6 kBaud").
• Cliquer sur <Actualiser>. pour afficher le variateur raccordé au PC.
10985AFR
Fig. 11 : Fenêtre MOVITOOLS®
Exécution L’applicatif "Indexeur modulo" est compatible uniquement avec les variateurs
technologique MOVIDRIVE® en exécution technologique (-0T). Les applicatifs ne sont pas compa-
tibles avec les MOVIDRIVE® en version standard (-00).

Installation
Variateur MOVIDRIVE® avec "Carte extension entrées/sorties type DIO11B"
4
4.2 Variateur MOVIDRIVE® avec "Carte extension entrées/sorties type DIO11B"

Version "pilotage La "Carte extension entrées/sorties type DIO11B" peut être utilisée avec un
par les bornes" MOVIDRIVE® en version pour pilotage par les bornes.
MOVIDRIVE ® MDX61B
X13:
DIØØ 1 /Verrouillage MDX61B DIO11B
DIØ1 2 Marche/Arrêt rapide
DIØ2 3 Reset 1
X20
DIØ3 4 Came référence 2
3
DIØ4 5 Sans fonction
DIØ5 6 Sans fonction XT 1
DCOM** 7 Référence X13:DIØØ...DIØ 5 2
3
VO24 8 Sortie +24V
X21
S11 4
DGND 9 Potentiel référence signaux binaires S12 5
ST11 10 RS-485 + S13 6
ST12 11 RS-485 - S14
1
X16: 2
X12 3
DIØ6 1 Sans fonction 4
X22
DOØ3 3 Sortie IPOS* 6
DOØ4 4 Sortie IPOS* 7
8
DOØ5 5 Potentiel référence signaux binaires X11 9
DGND 6 10
X10: 1
2
TF1 1 Entrée TF/TH 3
DGND 2 Potentiel référence signaux binaires 4
X23
DBØØ 3 /Frein 5
DOØ1-C 4 Contact relais 6
Prêt 7
DOØ1-NO 5 Relais à fermeture 8
DOØ1-NC 6 Relais à ouverture X13 9
DOØ2 7 Référence IPOS
VO24 8 Sortie +24V
VI24 9 Entrée +24V
DGND 10 Potentiel référence signaux binaires
X22: DIO11B
DI1Ø 1 Entrée IPOS : MODE (2^0)
DI11 2 Entrée IPOS : MODE (2^1)
DI12 3 Entrée IPOS : MODE (2^2)
DI13 4 Entrée IPOS : Fonction 1
DI14 5 Entrée IPOS : Fonction 2 X16
24 V DCOM 9 Référence X22:DI1Ø...DI17
+
= - DGND 10 Pot. réf. signaux binaires
X23:
DO1Ø 1 Sortie IPOS : MODE (2^0) X10
DO11 2 Sortie IPOS : MODE (2^1)
DO12 3 Sortie IPOS : MODE (2^2)
DO13 4 Sortie IPOS : Valeur 1 (2^0)
DO17 8 Sortie IPOS : Position atteinte
VI24 9 Entrée +24V
59754AFR
Fig. 12 : Schéma de raccordement du variateur MOVIDRIVE® MDX61B avec option DIO11B
* voir chapitre "Boîte à cames".

Installation
4 Installation du bus avec MOVIDRIVE® MDX61B
4.3 Installation du bus avec MOVIDRIVE® MDX61B

Vue d’ensemble Pour l’installation, suivre les instructions du manuel du bus de terrain correspondant.
Pour l’installation du bus système (SBus), suivre les instructions de la notice d’exploi-
tation MOVIDRIVE® MDX60B/61B.
DFP21B DFI 21B DFI 11B DFC 11B DFE 11B DFD 11B
0 1 0 1
RUN 20 20 MOD/
0
21 21 Net
20 22
BUS 22
IP (LSB)
21 23
FAULT 22 1 PIO
1 2 4 ON OFF 24
2 4 2M 0,5M 25 BIO
2M 0,5M R 26
UL nc S1 27 BUS-
UL nc OFF
RC DHCP
CC
5 BA BA
9 Status
0 1
RD RD NA(5)
FO1 TR 100MBit NA(4)
6 FO2
3 NA(3) S1
1 2
link/act. NA(2)
TR NA(1)
1 NA(0)
X31 DR(1)
X31/OUT X30/IN
X30
X30 DR(0)
PD(4)
PD(3)
0 1 1
PD(2)
PD(1)
S2
6
20 PD(0)
F3
21 F2
9 F1
22 5 X30
X33/OUT X32/IN
23
1
MAC ID: 00-0F-69-FF-FF-06
24 X30
X31
2
25 3
26 4
AS 5
ADDRESS
X30
IP:
P R O F I
SBus
PROCESS FIELD BUS
B U S ETHERNET
Device Net
59793AXX
Fig. 13 : Les différents types de bus

Installation
Installation du bus avec MOVIDRIVE® MDX61B
4
PROFIBUS Des informations détaillées figurent dans le manuel "Interface bus de terrain
(DFP21B) PROFIBUS DP DFP21B pour MOVIDRIVE® MDX61B" (nous consulter). Pour une mise
en service simplifiée, nous mettons également à disposition les fichiers EDS et fichiers
type adéquats (nous consulter).
Caractéristiques
techniques
Interface bus de terrain DFP21B PROFIBUS DP
Référence 824 240 2
DFP21B Variante de protocole PROFIBUS DP et DP-V1 selon CEI 61158
RUN Reconnaissance automatique des fréquences entre
BUS Fréquences de transmission possibles
FAULT
9.6 kBaud ... 12 MBaud
Connecteur femelle Sub-D 9 pôles
Connectique
Affectation selon CEI 61158
5
Non intégrée, à confectionner avec connecteur PROFIBUS adé-
9 Terminaison du bus
quat avec résistances de terminaison à raccorder
6 Adresse de station Réglable de 0 à 125 par interrupteurs DIP
1
Nom du fichier GSD SEWA6003.GSD
Numéro d’identification DP 6003 hex = 24579 déc
X30
Nombre max. de données-process 10 données-process
0 1
20 Accessoires pour mise en service et diagnostic Atelier logiciel MOVITOOLS® et console de paramétrage
21 DBG60B
22 Poids 0.2 kg
23
24
25
26
AS
ADDRESS 1. Diode verte : RUN
2. Diode rouge : BUS FAULT
3. Interrupteurs DIP pour réglage de l’adresse de station
59110AXX 4. Connecteur femelle Sub-D 9 pôles : raccordement du bus
Affectation des
broches du
connecteur [2]
RxD/TxD-P 3
5 RxD/TxD-N 8
6
CNTR-P 4
[3]
DGND (M5V) 5
9 VP (P5V/100mA) 6
1
DGND (M5V) 9
[1]
55276AXX
Fig. 14 : Affectation des broches du connecteur Sub-D 9 pôles selon CEI 61158
(1) Connecteur mâle Sub-D 9 pôles

(2) Torsader les câbles de transmission de signaux par paires !
(3) Relier le boîtier du connecteur au blindage !

Installation
INTERBUS avec Des informations détaillées figurent dans le manuel "Interface bus de terrain INTERBUS
liaison fibre par fibre optique DFI21B pour MOVIDRIVE® MDX61B" (nous consulter).
optique (DFI21B)
Caractéristiques
techniques
Interface bus de terrain INTERBUS DFI21B (FO)
DFI 21B
Fréquences de transmission possibles 500 kBaud et 2 MBaud, commutables par interrupteurs DIP
0
20 Connectique Connecteur F-SMA
21
22
1 1. E3hex = 227 déc (1 mot PCP)
2 4
2M 0,5M E0hex = 224 déc (2 mots PCP)
UL Numéro d’identification DP E1hex = 225 déc (4 mots PCP)
CC 38hex = 56 déc (Microprocessor not ready)
BA
RD 2. 03hex = 3déc
FO1
FO2
TR
Accessoires pour mise en service et Atelier logiciel MOVITOOLS®, console de paramétrage DBG60B et
diagnostic CMD-Tool
X31/OUT X30/IN
3.
Poids 0.2 kg
4.
X33/OUT X32/IN
5.
1. Interrupteurs DIP pour le réglage de la longueur de données-process, de la longueur PCP et de la fréquence de

6. transmission
2. Diodes de diagnostic
3. FO : Remote IN
4. FO : Bus entrant
5. FO : Remote OUT
55288AXX 6. FO : Bus sortant
Affectation des
broches du
Position Signal Direction Couleur du conducteur
connecteur fibre optique
3 FO Remote IN Données de réception Orange (OG)
4 Bus entrant Données d’émission Noir (BK)
5 FO Remote OUT Données de réception Noir (BK)
6 Bus sortant Données d’émission Orange (OG)

Installation
4
INTERBUS Des informations détaillées figurent dans le manuel "Interface bus de terrain INTERBUS
(DFI11B) DFI11B pour MOVIDRIVE® MDX61B" (nous consulter).
Caractéristiques
techniques
Interface bus de terrain INTERBUS DFI11B
DFI 11B Fréquences de transmission possibles 500 kBaud et 2 MBaud, commutables par interrupteurs DIP
0 1
20 Entrée bus : connecteur mâle Sub-D 9 pôles
21 1. Connectique
Sortie bus : connecteur femelle Sub-D 9 pôles
22 Transmission par RS485 avec câble blindé à 6 fils torsadés par
1
2 4 paire
2M 0,5M
E3hex = 227 déc (1 mot PCP)
UL
E0hex = 224 déc (2 mots PCP)
RC Numéro d’identification DP E1hex = 225 déc (4 mots PCP)
BA 2.
38hex = 56 déc (Microprocessor not ready)
RD 03hex = 3déc
TR Nombre max. de données-process 6 données-process
Accessoires pour mise en service et Atelier logiciel MOVITOOLS® et console de paramétrage
diagnostic DBG60B
Poids 0.2 kg
X30
3.
X31
4.
1. Interrupteurs DIP pour le réglage de la longueur de données-process, de la longueur PCP et de la fréquence

de transmission
2. Diodes de diagnostic : 4 x diode verte (UL, RC, BA, TR) ; 1 x diode rouge (RD)
3. Connecteur Sub-D 9 pôles : entrée bus
55278AXX 4. Connecteur femelle Sub-D 9 pôles : sortie bus
Affectation des Codes couleurs des conducteurs selon norme CEI 757
broches du
(1) (4)
connecteur
(2)
(2) /DO 6 GN
GN 6 /DO DO 1 YE
YE 1 DO /DI 7 PK
PK 7 /DI DI 2 GY
GY 2 DI COM 3 BN
BN 3 COM 5 (3)
(3) 9
(5)
04435AXX
Fig. 15 : Affectation des broches du connecteur femelle SUB-D 9 pôles pour le câble de bus
entrant et du connecteur mâle SUB-D 9 pôles pour le câble de bus sortant
(1) Connecteur femelle Sub-D 9 pôles du câble de bus entrant

(4) Connecteur mâle Sub-D à 9 pôles du câble de bus sortant
(5) Ponter la broche 5 avec la broche 9

Installation
CANopen Des informations détaillées concernant le bus CAN figurent dans le manuel "Communi-
(DFC11B) cation sérielle" (nous consulter).
Caractéristiques
techniques
Interface CANopen DFC11B
DFC 11B Protocole de communication • SEW-MOVILINK®
• CANopen
• CAN Layer 2
ON OFF Nombre de données-process 1 ... 10 mots données-process
R 1.
nc S1 Réglage à l’aide du paramètre P894 :
• 125 kBaud
Fréquences de transmission possibles • 250 kBaud
• 500 kBaud
• 1000 kBaud
3
2 2. Par connecteur Sub-D9 X30 (affectation des broches du
1 Connectique
connecteur selon standard CIA) ou par la borne X31
X31
Section de câble admissible X31 1 fil par borne : 0.20 ... 2.5 mm2 (AWG24 ... 12)
(raccordement bus CAN) 2 fils par borne : 0.25 ... 1 mm2 (AWG22 ... 17)
6
1 Résistance de terminaison de ligne 120 Ω (réglage par interrupteur DIP S1-R)
3.
Réglage à partir du paramètre P891 (SBus MOVILINK®) ou
Adressage
9
5
P896 (CANopen)
Atelier logiciel MOVITOOLS® et console de paramétrage
Accessoires pour mise en service et diagnostic
X30
DBG60B
Poids 0.2 kg
1. Interrupteur DIP pour le réglage de la résistance de terminaison de bus

2. X31 : raccordement bus CAN
55284AXX 3. X30 : connecteur Sub-D 9 pôles : raccordement bus CAN
Liaison Le raccordement de l’option DFC11B au bus CAN se fait par X30 ou X31 de manière
MOVIDRIVE® - analogue au SBus du variateur en version de base (X12). A l’inverse du SBus1, le
bus CAN SBus2 est mis à disposition hors potentiel grâce à l’option DFC11B.
Affectation des
broches du
(1)
connecteur (X30)
(2)
6 DGND
7 CAN High
2 CAN Low
3 DGND
(3)
06507AXX
Fig. 16 : Affectation des broches du connecteur Sub-D à 9 pôles du câble de bus
(1) Connecteur femelle Sub-D 9 pôles


Installation
4
DeviceNet Des informations détaillées figurent dans le manuel "Interface bus de terrain DeviceNet
(DFD11B) DFD11B pour MOVIDRIVE® MDX61B" (nous consulter). Pour une mise en service
simplifiée, nous mettons également à disposition les fichiers EDS adéquats (nous
consulter).
Caractéristiques
techniques
Interface bus de terrain DeviceNet DFD11B
DFD 11B
Protocole de communication Master Slave Connection Set selon spécification DeviceNet
MOD/ version 2.0
Net
PIO Nombre de données-process Réglable par interrupteurs DIP :
1. • 1 ... 10 mots données-process
BIO • 1 ... 4 mots données-process pour E/S Bit-Strobe
BUS-
OFF Réglable par interrupteurs DIP :
• 125 kBaud
Fréquences de transmission possibles
0 1 • 250 kBaud
NA(5) • 500 kBaud
NA(4)
NA(3) S1 Pour câble Thick selon spécifications DeviceNet 2.0, appendice B :
NA(2)
NA(1) • 500 m pour 125 kBaud
NA(0) Longueur du câble de bus
• 250 m pour 250 kBaud
DR(1)
2. • 100 m pour 500 kBaud
DR(0)
PD(4) Niveau de transmission ISO 1198 - 24 V
PD(3)
PD(2) S2 • Bus à deux conducteurs et tension d’alimentation DC 24 V à
PD(1)
PD(0) deux conducteurs avec bornier Phoenix 5 pôles
F3 Connectique
• Affectation des broches du connecteur selon spécifications
F2
F1 DeviceNet
0...63, réglable par interrupteurs DIP
MAC-ID
1 64 stations max.
2 Fonctions supportées • Entrées/sorties scrutées (polled) : 1 ... 10 mots
3 3. • E/S Bit-Strobe : 1 ... 4 mots
• Explicit Messages :
4
– Get_Attribute_Single
5
– Set_Attribute_Single
– Reset
X30
– Allocate_MS_Connection_Set
– Release_MS_Connection_Set
55280AXX
Accessoires pour mise en service et Atelier logiciel MOVITOOLS® et console de paramétrage DBG60B
diagnostic
Poids 0.2 kg
1. Affichage des diodes
2. Interrupteurs DIP pour réglage de l’adresse de noeud (MAC-ID), de la longueur de données-process et de la
fréquence de transmission
3. Borne Phoenix 5 pôles : raccordement du bus
Affectation des L’affectation des bornes est définie dans la spécification DeviceNet, Volume I,
bornes Annexe A.
Borne Signification Couleur
X30:1 V- (0V24) Noir (BK)
X30:2 CAN_L Bleu (BU)
X30:3 DRAIN Dénudée
X30:4 CAN_H Blanc (WH)
X30:5 V+ (+24 V) Rouge (RD)

Installation
Ethernet Des informations détaillées figurent dans le manuel "Interface bus de terrain Ethernet
(DFE11B) DFE11B pour MOVIDRIVE® MDX61B" (nous consulter).
Caractéristiques
techniques
Interface bus de terrain Ethernet DFE11B
DFE 11B
Protocoles d’application • MODBUS/TCP (Transmission Control Protocol) pour le
0 1
20 pilotage et le paramétrage du variateur
21 • HTTP (Hypertext Transfer Protocol) pour le diagnostic par
22
IP (LSB)
23 navigateur Internet
24 1. • SMLP (Simple Movilink Protocol), protocole utilisé par
25
26 MOVITOOLS®
27 • DHCP (Dynamic Host Configuration Protocol) pour l’attri-
nc
DHCP bution automatique des paramètres d’adresse
Status
Numéros de port utilisés • 502 (MODBUS)
2. • 300 (SMLP)
100MBit
• 80 (HTTP)
link/act. • 67 / 68 (DHCP)
Fonctions Ethernet • ARP
• ICMP (Ping)
Reconnaissance automatique de la fréquence 10 MBaud / 100 MBaud
de transmission
3.
Connectique RJ45 (modular jack 8-8)
X30
Adressage Adresse IP 4 octets
Atelier logiciel MOVITOOLS® et console de paramétrage
Accessoires pour mise en service et diagnostic
MAC ID: 00-0F-69-FF-FF-06
DBG60B
Poids 0.2 kg
4.
1. Interrupteurs DIP pour le réglage de l’octet de poids faible (LSB) de l’adresse IP

IP:
2. Diodes "Status" (rouge/jaune/verte), "100 Mbits" (verte), "link/act" (verte)

3. X30 : raccordement Ethernet
56362AXX 4. Adresse MAC
Liaison Pour raccorder la DFE11B sur Ethernet, relier l’interface Ethernet X30 (connecteur
MOVIDRIVE® - RJ45) avec le Hub ou le Switch prévu à l’aide d’un câble Twisted-Pair de catégorie 5,
Ethernet classe D selon CEI 11801, version 2.0. Pour cela, utiliser un câble direct.
[6] [3] [2] [1] 6

3
12
A B
54174AXX
Fig. 17 : Affectation des broches du connecteur RJ45
A = Vue de l’avant [1] Broche 1 TX+ Transmit Plus

B = Vue de l’arrière [2] Broche 2 TX– Transmit Minus
[3] Broche 3 RX+ Receive Plus [6] Broche 6 RX– Receive Minus
Pour relier directement la carte option DFE11B au logiciel de configuration, prévoir un

câble croisé (Cross-Over).

Installation
Raccordement du bus système (SBus 1)
4
4.4 Raccordement du bus système (SBus 1)

Uniquement si P816 "SBus Fréquence transmission" = 1000 kBaud :
le bus système ne permet pas de combiner des variateurs MOVIDRIVE®
compact MCH4 avec d’autres types de MOVIDRIVE®.
En cas de fréquence de transmission ≠ 1000 kBaud, les types peuvent être mélangés.
Le bus système (SBus) permet l’adressage de 64 participants de bus CAN maximum.

Selon la longueur et la capacité linéique du câble, prévoir un répétiteur après 20 à 30
participants. Le bus système fonctionne avec le mode de transmission selon ISO 11898.
Des informations détaillées concernant le bus système (SBus) figurent dans le manuel
"Communication sérielle" (nous consulter).
Schéma de raccordement SBus
Tête de commande S 11 Tête de commande S 11 Tête de commande S 11

Résistance terminaison Résistance terminaison Résistance terminaison
de ligne bus système
S 12 de ligne bus système
S 12 de ligne bus système
S 12
S 13 S 13 S 13
S 14 S 14 S 14
ON OFF ON OFF ON OFF
Référence
X12: Référence
X12: Référence
X12:
bus système DGND 1 bus système DGND 1 bus système DGND 1
Bus système High SC11 2 Bus système High SC11 2 Bus système High SC11 2
Bus système Low SC12 3 Bus système Low SC12 3 Bus système Low SC12 3
54534AFR
Fig. 18 : Raccordement du bus système
Préconisation de • Utiliser une liaison quatre fils torsadée et blindée en cuivre (câble de transfert de
câblage données avec treillis de blindage en cuivre). Le câble doit satisfaire aux exigences
suivantes :
– Section de conducteur 0,25 ... 0,75 mm2 (AWG 23 ... AWG 18)
– Résistance de la liaison : 120 Ω pour 1 MHz
– Capacité linéique ≤ 40 pF/m pour 1 kHz
Les câbles spécifiques pour bus CAN ou DeviceNet, par exemple, conviennent éga-
lement au SBus.
Raccorder le • Raccorder par un contact de grande surface les deux extrémités du blindage à l’étrier
blindage de blindage de l’électronique du variateur ou du maître.
Longueur de câble • La longueur totale admissible du conducteur dépend du réglage de la fréquence de
transmission du SBus (P816) :
– 125 kBaud → 320 m
– 250 kBaud → 160 m
– 500 kBaud → 80 m
– 1000 kBaud → 40 m
Résistance de • Connecter la résistance de terminaison du bus système au début et à la fin du SBus
terminaison de (S12 = ON). Sur les autres appareils, désactiver la résistance de terminaison de ligne
ligne (S12 = OFF).
• Entre les appareils reliés entre eux par le SBus, empêcher toute différence de poten-
tiel par des mesures appropriées, comme par exemple la mise à la masse des appa-
reils par une liaison séparée.

I Mise en service
5 Généralités
0
5 Mise en service
5.1 Généralités
Les conditions préalables à une mise en service réussie sont le bon dimensionnement
et l’installation correcte de l’entraînement. Les conseils détaillés pour la détermination
figurent dans les manuels MOVIDRIVE® MDX60/61B et MOVIDRIVE® compact.
Contrôler l’installation et le raccordement des codeurs en se référant aux instructions de
la notice d’exploitation MOVIDRIVE® et du présent manuel (→ chap. Installation).
5.2 Travaux préliminaires

Avant la mise en route de la "Coupe à la volée", procéder aux opérations suivantes :
• Raccorder le variateur au PC par la liaison-série (RS-232, USS21A sur PC-COM).
• Installer le logiciel MOVITOOLS® (version 3.0 et ultérieures).
• Procéder à la mise en service du variateur à l’aide de "MOVITOOLS/Shell".
06513AFR
Fig. 19 : Mise en service du variateur
• Régler les modes d’exploitation suivants :

Type de moteur
Variateur
DR/DT/DV/D CT/CV DS/DY
MOVIDRIVE® MDX61B VFC & IPOS CFC & IPOS SERVO & IPOS
MOVIDRIVE® compact MCH4_A VFC & IPOS CFC & IPOS -
• Uniquement en cas de fonctionnement avec un codeur incrémental comme codeur

externe sur bornier X14 :
– Dans MOVITOOLS®/SHELL, procéder au réglage des paramètres P942 ... P944
Codeur ext. multiplicateur et diviseur et Mise à l’échelle du codeur .
Pour une description complète des paramètres P942 ... P944, consulter le manuel
"Automatismes et positionnement intégrés IPOSplus®".

Mise en service I
Lancer le programme "Indexeur modulo"
5
0
5.3 Lancer le programme "Indexeur modulo"

Généralités • Lancer [MOVITOOLS] / [Shell].
• Dans la fenêtre Shell, sélectionner le menu [Mise en route] / [Indexeur modulo].
10056AFR
Fig. 20 : Lancer le programme "Indexeur modulo"
Première mise en Si l’applicatif "Indexeur modulo" est utilisé pour la première fois, la fenêtre de mise en
service service s’affiche immédiatement à l’écran.
10058AFR
Fig. 21 : Régler le mode de pilotage souhaité
• Régler le mode de pilotage souhaité, par bus de terrain ou par bornes.
• Après la première mise en service, la variante choisie sera affichée à chaque démar-
rage du moniteur de diagnostic (→ chap. 6.1).

I Mise en service
5 Lancer le programme "Indexeur modulo"
0
Réglage des Les réglages suivants sont à effectuer pour un pilotage par bus de terrain ou par bornes.
paramètres
10059AFR
Fig. 22 : Réglage des paramètres généraux
Dans cette fenêtre, procéder aux réglages suivants :
• Sélectionner l’unité souhaitée pour la consigne de position
– Dans la fenêtre "Unité", sélectionner la résolution désirée [°], [1/10°] ou la réso-
lution maximale, c’est-à-dire [360° = 65536].
– Saisir les nombres de dents calculés pour le réducteur. Si les nombres de dents
ne sont pas connus, contacter l’interlocuteur SEW habituel. Pour les moteurs de
type CM, CT, CV ou DS avec codeur Hiperface, les nombres de dents sont indi-
qués sur la plaque signalétique électronique ([MOVITOOLS]/[Shell]/[Affichage]/
[Données codeur moteur]).
– Saisir les nombres de dents calculés pour le rapport complémentaire, p. ex. pour
une roue à chaîne à 36 dents avec un godet tous les six maillons. On saisira donc
pour le rapport complémentaire numérateur modulo = 6 et dénominateur
modulo = 36 (→ chap. 5.2).
– Cliquer sur <Calcul>. Le facteur numérateur modulo et dénominateur modulo est
calculé puis affiché.
• Correction point 0
– Il est possible de sélectionner un décalage point 0 dans l’unité choisie (p. ex. [°]).
A la fin, l’axe s’arrête sur la position zéro mécanique ; la position actuelle (0° -
correction point zéro) est affichée.
• Sélectionner le type de codeur

– Codeur moteur (X15) en cas de fonctionnement sans codeur externe
– Codeur externe (X14) en cas d’utilisation d’un codeur incrémental externe
– Codeur absolu (DIP) en cas d’utilisation d’un codeur absolu comme codeur
externe

Mise en service I
5
0
Si un "Codeur moteur" a été sélectionné, la saisie des incréments moteur est verrouillée.
Dans ce cas, la résolution codeur IPOS de 4096 incréments est affichée.
• La résolution du type de codeur choisi est affichée dans la fenêtre P963 Modulo :
résolution codeur.
• Sélectionner le type de prise de référence adéquat (0, 1, 2, 5).
Type 0 : pas de prise de référence. Le point de référence correspond

au premier top zéro du codeur vers la gauche à partir de la position
actuelle
Point zéro machine = impulsion zéro gauche de la position instan-
tanée + offset de référence
Type 1 : la limite gauche de la came de référence sert de point de

référence
Point zéro machine = point de référence + offset de référence
Type 2 : la limite droite de la came de référence sert de point de

référence
Point zéro machine = point de référence + offset de référence
52288AXX Type 5 : pas de prise de référence. Le point de référence correspond

à la position actuelle sans tenir compte du top zéro du codeur
Point zéro machine = position actuelle + correction point zéro
• Fenêtre d’affichage de la course maximale. La position cible maximale est calculée

selon la formule suivante :
PosMax = 231 (résolution codeur modulo x numérateur modulo).
– Avec une résolution en [216/360°], la course maximale est limitée à la valeur
calculée.
– Avec une résolution en [°], la course maximale est limitée à 32760° (91 rotations).
– Avec une résolution en [1/10°], la course maximale est limitée à 32400 1/10°
(9,1 rotations).
– Si, avec une résolution en [°] ou en [1/10°], la plage de déplacement modulo est
inférieure à la résolution maximale, elle sera affichée.
– Si la course maximale est < 360°, un message de défaut apparaît. Dans ce cas,
la mise en service ne peut pas être poursuivie.
Dans ce cas, vérifier si on peut réduire le dénominateur modulo par déduction de la

résolution codeur modulo. Si le message de défaut apparaît encore, monter un
codeur externe supplémentaire.
• Si des positions cibles supérieures ou égales à la position maximale ont été définies,
l’instruction de déplacement est rejetée et l’axe s’arrête en régulation de position.

I Mise en service
0
• Cliquer sur "Suivant>>". La fenêtre suivante apparaît :

– En cas de pilotage par bus de terrain : réglage des paramètres de bus de terrain
– En cas de pilotage par bornes : saisie des blocs de position
Réglage des En cas de pilotage par bus de terrain, la fenêtre de mise en service suivante est ouverte :
paramètres de bus
de terrain
10060AFR
Fig. 23 : Réglage des paramètres de bus
Les paramètres intervenant pour le pilotage par bus de terrain sont réglés dans
cette fenêtre
• Fenêtre de sélection du type de bus
– Si la mise en service est effectuée online, le bus de terrain réglé est reconnu et
affiché.
– Les types de bus de terrain compatibles sont PROFIBUS, INTERBUS,
INTERBUS par fibre optique, DeviceNet et CANopen/Ethernet.
• Fenêtre d’affichage de l’adresse du bus

– L’adresse réglée sur la carte bus de terrain s’affiche.
• Time out bus de terrain

– La durée de time out de la carte bus de terrain s’affiche.
• Réaction time out bus de terrain

– La réaction en cas de time out peut être choisie.
• Fréquence de transmission du bus de terrain

– La fréquence de transmission réglée sur la carte bus de terrain est affichée.

Mise en service I
5
0
• Rampes
– Les deux durées de rampes sont définies en [ms] et se rapportent toujours à un
saut de vitesse de Δ 3000 1/min. Cette fenêtre ne peut être éditée que si la
configuration du bus a été réglée sur 4 données-process. La commutation des
durées de rampe s’effectue via l’entrée virtuelle DI16 du mot données-process 1.
• Vitesse moteur maximale en mode automatique

– Limitation de la vitesse en mode automatique. La vitesse doit être inférieure d’au
moins 10 % à la vitesse maximale du régulateur de vitesse.
• Vitesse moteur maximale en mode manuel (Jogg)

– Limitation de la vitesse en mode manuel. La vitesse doit être inférieure d’au moins
10 % à la vitesse maximale du régulateur de vitesse.
• Vitesse maximale du régulateur de vitesse

– La valeur saisie est transférée dans le paramètre P302 Vitesse maximale 1.

I Mise en service
0
Saisie des blocs En cas de pilotage par les bornes, la fenêtre de mise en service suivante est ouverte :
de position
10061AFR
Fig. 24 : Saisie des blocs de position
Dans cette fenêtre, procéder aux réglages suivants :

• Mode Jogg
– Entrer les vitesses et la rampe à utiliser pour le mode manuel.
• La fenêtre peut contenir jusqu’à 16 blocs de position

– Les valeurs doivent être saisies en [°], [1/10°] ou en résolution maximale
[360°Ⳏ 65536].
– Seules les valeurs positives sont admises. Il est possible d’entrer des valeurs
supérieures à 360° (jusqu’à la position maximale affichée).
– Les durées de rampe se rapportent à un saut de vitesse de Δn = 3000 r/min et
sont exprimées en [s].
– La vitesse est définie en r/min.

Mise en service I
5
0
Sauvegarde des Sauvegarder les valeurs réglées par <Oui>. Les données sont stockées dans le fichier
modifications *.MPK en cas de pilotage par les bornes et dans le fichier *.MPB en cas de pilotage par
bus de terrain.
10062AFR
Fig. 25 : Sauvegarde des modifications
Transfert Cliquer sur <Transfert>. Les données sont automatiquement transférées vers le varia-
teur. La version actuelle en vigueur de l’applicatif (→ chap. 6.2) est affichée (par
exemple V1.01).
10063AFR
Fig. 26 : Fenêtre de transfert vers le variateur (pilotage par les bornes)

I Mise en service
0
10064AFR
Fig. 27 : Fenêtre de transfert vers le variateur (pilotage par bus de terrain)
Accéder au Lorsque le transfert est terminé, l’utilisateur a la possibilité d’accéder au moniteur

moniteur (→ chap. 5.4).
10066AFR
Fig. 28 : Accéder au moniteur Oui/Non
En cliquant sur "Oui", le moniteur de l’Indexeur modulo s’affiche. En cliquant sur "Non"
on retourne à la fenêtre principale de MOVITOOLS®/Shell.

Mise en service I
Moniteur
5
0
5.4 Moniteur
Durant le fonctionnement de l’installation, le moniteur de l’indexeur modulo peut être
activé par [MOVITOOLS] / [SHELL] / [Mise en service] / [Indexeur modulo]. Après
lecture des paramètres de mise en service du variateur, le moniteur de l’indexeur
modulo est activé.
Pilotage par
bornes
10088AFR
Fig. 29 : Moniteur de l’Indexeur modulo (pilotage par les bornes)

I Mise en service
5 Moniteur
0
Pilotage par bus

de terrain
10089AFR
Fig. 30 : Moniteur de l’indexeur modulo (pilotage par bus de terrain)
En état "Verrouillage", il est possible de procéder à la commutation du mode moniteur
en mode pilotage. Ce mode permet, sans raccordement sur un bus de terrain, de piloter
l’indexeur modulo via la liaison-série RS485 du variateur.
En plus de l’affichage en unités utilisateur, un affichage hexadécimal est également
possible.

Mise en service I
Paramètres
5
0
5.5 Paramètres
Lors de la mise en service, les paramètres suivants sont automatiquement réglés :
Réglage
Pilotage par bus de
Paramètre n° Paramètre Pilotage par bornes
terrain
P100 Source de consigne Unipolaire / Fixe Bus de terrain
P101 Source du mot de commande Bornes Bus de terrain
P302 Vitesse maximale 1 - Réglable
P600 Entrée binaire DIØ1 Marche/Arrêt rapide Marche/Arrêt rapide
P601 Entrée binaire DIØ2 Reset défaut Reset défaut
P602 Entrée binaire DIØ3 Came de référence Came de référence
P603 Entrée binaire DIØ4 - -
P604 Entrée binaire DIØ5 - -
P605 Entrée binaire DI1Ø - DI17 Entrée IPOS -
P620 Sortie binaire DOØ1 Aucun défaut Aucun défaut
P621 Sortie binaire DOØ2 Sortie IPOS Sortie IPOS
P630 Sorties binaires DO1Ø - Sortie IPOS -
DO17
P700 Mode d’exploitation ...& IPOS ...& IPOS
P870 Consigne SP1 - Mot de commande 2
P871 Consigne SP2 - Données SP IPOS
P872 Consigne SP3 - Données SP IPOS
P873 Mesure EP1 - EP-DATA IPOS
P876 Valider SP bus de terrain - Activé
P900 Correction point 0 Réglable Réglable
P903 Vitesse minimale 1 Réglable Réglable
P941 Source position réelle Réglable Réglable
P960 Fonction modulo Réglable Réglable
P961 Modulo : numérateur Réglable Réglable
P962 Modulo : dénominateur Réglable Réglable
P963 Modulo : résolution codeur Réglable Réglable
Après la mise en service, ces paramètres ne doivent en aucun cas être modifiés !

I Mise en service
5 Paramètres
0
Le tableau suivant indique les variables IPOS et les paramètres Shell dans lesquels les
données sont stockées.
Champ de saisie de la fenêtre de mise en Variable IPOS (H...)
route Paramètre Shell (P...)
Pilotage par bornes Pilotage par bus de

terrain
Pilotage de l’Indexeur modulo H113
Unité H103 et H104
Rapport de réduction numérateur H109
Rapport de réduction dénominateur H110
Rapport complémentaire numérateur H112
Rapport complémentaire dénominateur H113
Calage top zéro codeur H127
Correction point 0 P900
Source position réelle P941
Type prise de référence P903
Course maximale H102
Vitesse rapide (mode manuel) H102

Vitesse lente (mode manuel) H001
Rampe Jogg H003
Consigne de position 0 H004
Rampe de consigne 0 H005 Low
Consigne de vitesse 0 H005 High
Consigne de position 1 H006
Type bus de terrain P100 et P101

Adresse du bus P093
Time out bus de terrain P819
Réaction de time out P831
Fréquence de transmission P092
Rampe 1 H003
Rampe 2 H107
Vitesse moteur max. en mode H100
automatique
Vitesse moteur max. en mode Jogg H101
Nmax régulateur de vitesse P302
Switch SBus H115
Switch Drift Comp H116
Switch Cam H120
Cam1_Left H121
Cam1_Right H122
Cam2_Left H123
Cam2_Right H124
Pointeur Scope 474 H125
Pointeur Scope 475 H126
Après la mise en service, ces paramètres ne doivent en aucun cas être modifiés !

Mise en service I
Calcul des paramètres modulo en cas d’exploitation avec codeur moteur
5
0
5.6 Calcul des paramètres modulo en cas d’exploitation avec codeur moteur
L’exemple suivant montre les différentes étapes du traitement des données dans la
fenêtre de mise en route. Le calcul des paramètres modulo s’effectue automatiquement
après la saisie du nombre de dents pour le réducteur.
Caractéristiques Caractéristiques de réduction :

• KA47B
• Vitesse de sortie : 19 1/min
• Vitesse moteur : 2000 1/min
• Rapport de réduction : 104,37
Etape 1 : calcul du rapport de réduction (nombre de dents)

Pour ce calcul, consulter l’interlocuteur SEW habituel. Dans l’exemple suivant, le
rapport de réduction suivant a été déterminé :
Z1 = 17 / Z2 = 74 / Z3 = 8 / Z4 = 33 / Z5 = 16 / Z6 = 93
Z5 Z4
Z3 Z2
Z6
Z1
[1]
[2]
[3]
52294AXX
Fig. 31 : Exemple de mise en service
[1] Sortie
[2] Réducteur
[3] Moteur avec codeur
Etape 2 : calcul des caractéristiques de réduction (numérateur/dénominateur

modulo)
Numérateur Z2 x Z4 x Z6
Modulo
Dénominateur Z1 x Z3 x Z5
Numérateur 74 x 33 x 93 227106 113553

Modulo
Dénominateur 17 x 8 x 16 2176 1088
59445AFR
Fig. 32 : Calcul du numérateur/dénominateur modulo
Résultat :
• Numérateur modulo = 113553
• Dénominateur modulo = 1088
• Résolution codeur modulo = 4096

I Mise en service
5 Calcul des paramètres modulo en cas d’exploitation avec codeur moteur
0
Etape 3 : vérification du champ d’affichage modulo et détermination de la position

cible maximale
Cette étape est exécutée automatiquement lorsque les facteurs numérateur/dénomi-
nateur ont été saisis dans le logiciel de configuration pour la mise en service. Le
système n’est en mesure de traiter que des chiffres entiers au format 32 bits ; il convient
donc de vérifier, au niveau du logiciel de configuration, si la capacité n’est pas dépas-
sée. A cette fin, le programme exécute le calcul de vérification suivant :
• Vérification de la capacité modulo
Le produit de la résolution codeur modulo par le numérateur modulo doit être infé-
rieur à 231 (en décimal : 2.147.483648).
Exemple : 113553 x 4096 ≤ 231. La condition est remplie. La capacité n’est pas
dépassée, la position cible peut donc être représentée.
• Vérification de la position cible maximale
2 31 2 31 2 31
Position cible max. = = = = 4.6
modulo 360° numérateur modulo x résol. codeur modulo 113553 x 4096
06493AFR
Fig. 33 : Vérification de la position cible maximale
La position cible maximale correspond à 4,6 rotations ou 1662°.
Si on constate lors de la vérification que la capacité modulo est dépassée, on peut

essayer de réduire le dénominateur modulo par déduction de la résolution codeur
modulo. Dans l’exemple ci-dessus, le résultat serait le suivant :
• Dénominateur modulo = 1088 / 64 = 17
• Résolution codeur modulo = 4096 / 64 = 64
Ce qui signifie que la position cible maximale pourrait être multipliée par 64.

Mise en service I
Calcul des paramètres modulo en cas d’exploitation avec codeur externe
5
0
5.7 Calcul des paramètres modulo en cas d’exploitation avec codeur externe
Si l’installation réalisée présente un risque de glissement ou si la capacité est dépassée
en cas d’utilisation d’un codeur moteur, il est possible de raccorder un codeur incré-
mental externe.
Caractéristiques Les paramètres modulo doivent être calculés pour l’application suivante :
[1]
[2]
52103AXX
Fig. 34 : Plateau tournant avec transmission non positive
Légende
[1] Transmission non positive entre l’arbre moteur et le plateau tournant
[2] Codeur incrémental externe monté avec réducteur propre sur le
plateau tournant par transmission positive (= sans glissement)
Caractéristiques de réduction :
• Plateau tournant avec transmission non positive (= avec glissement)
• Rapport de réduction : 30,4
• Résolution du codeur moteur intégré : 4096
Montage d’un codeur incrémental avec réduction propre présentant les caractéristiques
suivantes :
• Rapport complémentaire du codeur externe : 5
• Résolution du codeur incrémental externe : 4096

I Mise en service
5 Calcul des paramètres modulo en cas d’exploitation avec codeur externe
0
Etape 1 : adaptation de la résolution du codeur incrémental au codeur moteur
Pour la mise en service du codeur incrémental, suivre les instructions du manuel

"IPOSplus® - Automatismes et positionnement intégrés".
1. Vérifier au préalable le sens de comptage du codeur moteur et du codeur externe.

En fonction du résultat (normal ou inversé), procéder au réglage de P946 Sens de
comptage X14. Noter la position actuelle du codeur moteur (H511) et du codeur
externe (H510). Pour cela, dans [MOVITOOLS] / [SHELL], ouvrir [Affichage]/
[Informations IPOS].
11467AFR
Fig. 35 : Position actuelle du codeur moteur et du codeur externe
2. Parcourir une partie de l’axe. Noter la nouvelle position actuelle du codeur moteur
(H511) et du codeur externe (H510). Calculer la différence :
– H511 (étape 1) – H511 (étape 2) = H511(diff.)
– H510 (étape 1) – H510 (étape 2) = H510 (diff.)
3. Calculer les quotients "Q" à partir des valeurs de différence [H511(diff.) / H510 (diff.)].
Dans l’exemple présent, la valeur de "Q" est égale à 13,77.
4. Régler la valeur "Q", ou la valeur se rapprochant le plus de "Q" (de préférence la
valeur la plus petite), dans le paramètre P944 Mise à l’échelle du codeur externe
dans MOVITOOLS®/SHELL. Dans ce cas, la valeur "8" sera réglée dans le champ
P944.
5. Répéter les étapes 1 à 3. Saisir la valeur H511 (diff.) dans P942 Codeur externe
multiplicateur et la valeur H510 (diff.) dans P943 Codeur externe diviseur.
6. Régler P941 Source position réelle sur Codeur externe (X14).

Mise en service I
Calcul des paramètres modulo en cas d’exploitation avec codeur externe
5
0
Etape 2 : calcul des paramètres modulo

Le calcul des paramètres modulo nécessite la connaissance du rapport de réduction
complémentaire (dans le cas présent, le rapport est de 5). Ce qui signifie dans ce cas :
• Numérateur modulo = 5
• Résolution codeur modulo (→ étape 1) : P944 x 4096 = 8 x 4096 = 32768 (c’est-à-
dire qu’une rotation du codeur incrémental est mise à l’échelle de 32768 incréments).
Etant donné qu’il n’est possible de régler que des valeurs comprises entre 1 et
20000 incréments, le paramètre (modulo) Numérateur modulo sera multiplié par le
facteur 8.
Les valeurs de paramètres modulo suivantes sont à saisir dans la fenêtre "Mise en
route" :
• Numérateur modulo = 5 x 8 = 40
• Résolution codeur modulo = 4096

I Mise en service
5 Affichage des variables IPOS
0
5.8 Affichage des variables IPOS

Les variables IPOS peuvent être affichées en cours d’exploitation à l’aide du
programme "Scope" de MOVITOOLS®. Ceci n’est cependant possible que pour les
variateurs MOVIDRIVE® MDX61B.
Les deux variables IPOS 32 bits H474 et H475 permettent cet affichage. Toute variable
IPOS peut être affichée à l’aide du programme "Scope" via deux variables d’affichage
(H125/H126) sur H474 et H475 :
• H125 → Scope474Pointer
• H126 → Scope475Pointer
Le numéro de la variable IPOS à afficher via le programme "Scope" doit être indiqué via
la fenêtre d’affichage des variables de l’assembleur ou du compilateur IPOS dans une
des variables d’affichage H125 ou H126.
Exemple Affichage de la variable IPOS H511 Position moteur actuelle. Procéder comme suit :
• Dans le programme "Scope", indiquer la valeur 511 dans la variable H125 de la
fenêtre d’affichage des variables.
10826AXX
• Dans le programme "Scope", paramétrer le canal 3 sur Variable IPOS H474 LOW et
le canal 4 sur Variable IPOS H474 HIGH via les menus [Fichier] / [Nouvel affichage].
Le programme "Scope" affiche à présent les valeurs de la variable H511.
10827AFR
• La copie des valeurs des variables d’affichage sur les variables IPOS H474 ou H475
s’effectue dans la TACHE 3 du programme IPOSplus®.
• La vitesse (instructions/ms) de la tâche 3 dépend du pourcentage d’utilisation du
processeur du MOVIDRIVE® MDX61B.
• La variable H1004 contient la durée (ms) nécessaire à la tâche 3 pour copier les
valeurs de la variable d’affichage sur les variables IPOS H474 et H475. Si la durée
indiquée est nulle, la copie durera moins d’1 ms.

Exploitation et service
6
6 Exploitation et service
6.1 Exploitation et service
Après le transfert des paramètres de mise en service, on accède au moniteur pour
"Indexeur modulo" (cliquer sur "Oui" dans la boîte de dialogue).
Modes de En cas de pilotage par les bornes, le réglage du mode de fonctionnement s’effectue via
fonctionnement les entrées binaires DI10 (Mode 20), DI11 (Mode 21) et DI12 (Mode 22).
en cas de Entrée binaire
pilotage par les Mode
bornes Mode de fonctionnement
DI10 DI11 DI12
20 21 22
Mode Jogg "0" "0" "0"
Mode apprentissage "1" "0" "0"
Mode prise de référence "0" "1" "0"
Mode automatique, déplacement
"1" "1" "0"
optimisé
Mode automatique, rotation droite "0" "0" "1"
Mode automatique, rotation gauche "1" "0" "1"
Mode automatique en fonction-
"0" "1" "1"
nement intermittent (droite)
"1" "1" "1"
nement intermittent (gauche)
Modes de En cas de pilotage par bus de terrain, le réglage du mode de fonctionnement s’effectue
fonctionnement via les bornes d’entrée virtuelles DI13 (Mode 20), DI14 (Mode 21) et DI15 (Mode 22).
en cas de Borne d’entrée virtuelle
pilotage par bus Mode
de terrain Mode de fonctionnement
DI13 DI14 DI15
20 21 22
Mode de fonctionnement incorrect "0" "0" "0"
Mode Jogg "1" "0" "0"
Mode prise de référence "0" "1" "0"
Mode automatique, déplacement
"1" "1" "0"
optimisé
Mode automatique, rotation droite "0" "0" "1"
Mode automatique, rotation gauche "1" "0" "1"
"0" "1" "1"
nement intermittent (droite)
Mode auto., fonct. intermittent
"1" "1" "1"
gauche
• Mode Jogg
– Déplacement de l’entraînement respectivement vers la droite et la gauche par les
signaux d’entrée "Jogg +" et "Jogg –".
– En cas de pilotage par les bornes, sélection de la vitesse de déplacement par
une entrée binaire : "vitesse GV" (rapide) ou "vitesse PV" (lente).
– En cas de pilotage par bus de terrain, définition de la vitesse via le mot donnée-
process DP3. Sans définition de la vitesse, l’entraînement fonctionne à une
vitesse de 0,2 r/min.
• Mode apprentissage (uniquement en cas de pilotage par les bornes)
Chaque position peut être atteinte en mode manuel puis sauvegardée en mode
apprentissage.

6 Exploitation et service
• Mode prise de référence

Lancement de la prise de référence en mettant à "1" une entrée binaire. La prise de
référence sert à définir le point de référence (point zéro machine) pour les cycles
de positionnement absolu.
• Mode automatique avec déplacement optimisé

Positionnement optimisé par le choix du trajet le plus court vers la position cible.
• Mode automatique avec verrouillage du sens de rotation (droite – gauche)

Déplacement par positionnement absolu dans un sens de rotation fixe.
• Mode automatique en fonctionnement intermittent (droite – gauche)

Déplacement par positionnement relatif dans un sens de rotation fixe.
Si la prise de référence n’a pas été effectuée correctement, le programme

verrouille le passage en mode apprentissage et en mode automatique.
Si des positions cibles supérieures à la position modulo maximale ont été défi-
nies, l’instruction de déplacement est rejetée – l’axe s’arrête en régulation de
position. Aucun message d’erreur n’apparaît.

Prise de référence
6
6.2 Prise de référence

Pilotage par bornes DI10 = "0" DI11 = "1" DI12 = "0"
Pilotage par bus de terrain DI13 = "0" DI14 = "1" DI15 = "0"
Le référencement d’une came de référence sert à définir le point de référence. L’offset
de référence, réglé lors de la mise en service, sert à modifier le point zéro machine sans
avoir à décaler la came de référence.
La formule suivante s’applique : point zéro machine = point de référence + offset de réfé-
rence.
• Vérifier que le type de prise de référence approprié a bien été programmé. Si ce n’est
pas le cas, refaire la mise en service de l’indexeur modulo et sélectionner le type de
prise de référence correct.
• Démarrer la prise de référence en appliquant le signal "1" sur "Start". Ce signal "1"
doit rester appliqué pendant toute la durée de la prise de référence. Attention : pour
les types de prise de référence 0 et 5, il n’y a pas de déplacement physique pour la
prise de référence.
• Dès que l’entraînement atteint le point de référence (DIØ3 "Came de référence" = "1"),
il continue sa course avec la vitesse de référence 2 et reste régulé en position dès qu’il
quitte le point de référence (DIØ3 commutation de "1" à "0"). La sortie DOØ2 "Réfé-
rence IPOS" est mise à "1". Remettre ensuite DI13 à "0".
• L’entraînement est à présent référencé. Le mode de fonctionnement souhaité peut
à présent être programmé.
• La position peut également être définie par codeur absolu.
A noter pour les prises de référence de type 1, 2 ou 5 : si nécessaire, la prise de
référence peut s’effectuer sur l’impulsion zéro du codeur. Dans ce cas, la variable
IPOS H127 doit être mise à "1".
A noter pour les prises de référence de type 1 et 2 : les paramètres P136 Rampe
d’arrêt et P902 Vitesse réf. IPOS 2 ont une incidence sur la position finale après exé-
cution de la prise de référence. La position réelle affichée est définie par rapport à la
came mécanique.

6 Prise de référence
10068AFR
Fig. 36 : Mode prise de référence (pilotage par les bornes)
10069AFR
Fig. 37 : Mode prise de référence (pilotage par bus de terrain)

Mode manuel
6
6.3 Mode manuel

Pilotage par bornes DI1Ø = "0" DI11 = "0" DI12 = "0"
En cas de pilotage par les bornes en mode manuel, l’entraînement peut être déplacé
manuellement respectivement vers la droite ou vers la gauche en appliquant un signal
"1" aux entrées binaires DI14 "Jogg +" ou DI15 "Jogg–". Deux vitesses sont possibles :
Petite Vitesse (PV) (DI16 = "0") ou Grande Vitesse (GV) (DI16 = "1").
En mode de pilotage par bus de terrain, la vitesse peut être définie librement via le mot
données-process 3.
Le mode manuel est utilisé :
• pour atteindre de nouveaux blocs de position qui seront sauvegardés en mode
apprentissage
• en cas d’interventions de service, lorsque l’entraînement doit être déplacé indépen-
damment des automatismes de l’application
10070AFR
Fig. 38 : Mode manuel (pilotage par les bornes)

6 Mode manuel
10071AFR
Fig. 39 : Mode manuel (pilotage par bus de terrain)

Mode apprentissage
6
6.4 Mode apprentissage

Pilotage par bus de terrain Pas possible
En mode apprentissage, la position actuelle peut être sauvegardée dans n’importe quel
bloc de position du tableau. La nouvelle position à sauvegarder doit au préalable être
atteinte en mode manuel via les bornes Jogg.
Pour sauvegarder une nouvelle position, procéder comme suit :

• Se déplacer en mode manuel vers la position à sauvegarder.
• Passer en mode apprentissage.
• Au moyen des bornes DI14 ... DI17, sélectionner le bloc de position dans lequel sera
sauvegardée la nouvelle position. Les positions sont définies par codage binaire :
DI14 = "1" signifie bloc n° 1 (20) et DI17 = "1" signifie bloc n° 8 (23). Pour sélectionner
le bloc n° 0, l’ensemble des bornes DI14 ... DI17 doivent avoir un signal "0". Pour
sélectionner le bloc n°3, par exemple, il faut appliquer un signal "1" aux bornes DI14
(20) et DI15 (21).
• Appliquer successivement un signal "0"-"1"-"0" (signal"1" pendant au moins 100 ms)
à l’entrée binaire DI13 "Strobe" 100 ms) pour écrire la nouvelle position dans le bloc
de position sélectionné. La nouvelle position est alors sauvegardée dans la mémoire
non volatile du variateur.
10072AFR
Fig. 40 : Mode apprentissage (uniquement en cas de pilotage par les bornes)

6 Mode automatique
6.5 Mode automatique

Pilotage par En mode automatique, les blocs de position peuvent être sélectionnés par le biais des
bornes bornes DI14 ... DI17. Selon le mode de fonctionnement, un bloc de position sera inter-
prété comme position cible absolue ou comme distance relative.
Seuls les blocs contenant une position peuvent être sélectionnés. Démarrer le posi-
tionnement en appliquant un signal "1" à l’entrée binaire DI13 "Start". Le signal "1" à la
borne DI13 doit être maintenu durant tout le déplacement, sinon l’entraînement s’arrête.
Un positionnement interrompu peut être relancé par un nouveau signal "1" appliqué à la
borne DI13.
Lorsque la position cible est atteinte, l’entraînement s’arrête en régulation de position.
Dans le tableau du moniteur, le bloc de position sélectionné s’affiche sur fond bleu. La
position actuelle est indiquée à la fois en chiffres dans le champ "Position actuelle" et
sous forme graphique par une flèche jaune dans le cadran gradué.
Pilotage par bus Le mode automatique permet de définir une position cible exprimée dans l’unité utili-
de terrain sateur définie lors de la mise en service via les entrées-process EP2 et EP3. La vitesse
est définie en r/min via l’entrée-process EP4.
Selon le mode de fonctionnement, un bloc de position sera interprété comme position
cible absolue ou comme distance relative.
Le signal "1" à la borne DI13 doit être maintenu durant tout le déplacement, sinon
l’entraînement s’arrête. Un positionnement interrompu peut être relancé par un nouveau
signal 1 appliqué à SP1:Bit 8.
Lorsque la position cible est atteinte, l’entraînement s’arrête en régulation de position.
La position actuelle de l’entraînement est indiquée par les sorties-process SP2 et SP3
et sur le cadran avec une flèche de couleur jaune positionnée sur le cadran.
Positionnement En mode de fonctionnement "Positionnement optimisé" et "Mode automatique, rotation

absolu droite / rotation gauche", le positionnement s’effectue toujours en absolu.
Déroulement du positionnement en cas de positionnement absolu :
• L’axe doit être référencé.
• Lorsque la fonction technologique est activée, le positionnement est lancé par
"Start" = 1.
• Lorsque l’entraînement a atteint la position cible, l’information "En position" est
affichée.
• Le positionnement peut être arrêté en désactivant le signal "Start".
• La position cible définie peut être modifiée en cours de déplacement ; dans ce cas,
l’instruction de déplacement actuelle est immédiatement modifiée.
Les positions cibles définies doivent obligatoirement se situer dans la plage
0° ... 359,99°. En cas de définition d’une position cible hors de cette plage, par exemple
420°, on soustraira 360° de la position cible. L’entraînement se dirigera dans ce cas vers
la position cible 60°.

Mode automatique
6
Optimisation du Avec un MOVIDRIVE® B en modse "Positionnement absolu droite" et "Positionnement

positionnement absolu gauche", le positionnement n’est lancé que si la position cible se trouve hors de
absolu la fenêtre de position (P922). Ceci permet d’éviter des déplacements de 360°
involontaires.
Positionnement Pour les modes automatiques en fonctionnement intermittent droite/gauche", le posi-

relatif tionnement est toujours un positionnement relatif.
Déroulement du positionnement en cas de positionnement relatif :
• L’axe doit être référencé.
• Lorsque "Start" ainsi que la fonction technologique sont activés, l’entraînement se
dirige vers la position cible déterminée par rapport à la position actuelle.
• Lorsque l’entraînement a atteint la position cible, l’information "En position" est
affichée.
• Le positionnement peut être arrêté en désactivant le signal "Start".
• Lorsque le signal "En position" a été généré et après changement d’état du bit
"Start", un nouveau cycle est défini.
• La position cible ne peut être modifiée en cours de positionnement. Pour modifier
l’instruction de positionnement actuelle, le mode de fonctionnement doit être
modifié.
• Lorsque l’entraînement a atteint la position cible et que la libération/le verrouillage
ont été supprimés, la position cible est recalculée et un positionnement est lancé. Ce
calcul dure au moins 100 ms.
Les distances à parcourir peuvent être comprises entre 0° et la position maximale défi-
nie lors de la mise en service.
• Pour éviter les dysfonctionnements, il faut régler la fenêtre de position (P922) ainsi
que la rigidité du circuit de régulation de sorte que l’information retour "En position"
ne clignote pas (ceci peut éventuellement être lié à un temps d’attente dans l’API).
Pour déclencher un nouveau cycle, le message "En position" doit être appliqué.
Dans le cas contraire, l’entraînement se déplacerait vers la dernière position cible
sauvegardée.
• Au cours du positionnement en modes automatiques en fonctionnement intermittent

(droite) / (gauche), l’entraînement doit constamment être "libéré". La suppression de
la libération, p. ex. à la fin d’un cycle, provoquerait des temps d’attente en cours de
déplacement.

6 Mode automatique avec déplacement optimisé
6.6 Mode automatique avec déplacement optimisé

Positionnement optimisé par le choix du trajet le plus court vers la position cible.
11471AFR
Fig. 41 : Mode automatique avec déplacement optimisé (pilotage par bornes)
11470AFR
Fig. 42 : Mode automatique avec déplacement optimisé (pilotage par bus de terrain)

Mode automatique avec verrouillage du sens de rotation (droite)
6
6.7 Mode automatique avec verrouillage du sens de rotation (droite)

Déplacement par positionnement absolu dans un sens de rotation positif (CW).
10077AFR
Fig. 43 : Mode automatique avec verrouillage du sens de rotation (droite) (pilotage par les bornes)
10078AFR
Fig. 44 : Mode automatique avec verrouillage du sens de rotation (droite) (pilotage par bus de
terrain)

6 Mode automatique avec verrouillage du sens de rotation (gauche)
6.8 Mode automatique avec verrouillage du sens de rotation (gauche)

Déplacement par positionnement absolu dans un sens de rotation négatif (CCW).
10079AFR
Fig. 45 : Mode automatique avec verrouillage du sens de rotation (gauche) (pilotage par les
bornes)
10080AFR
Fig. 46 : Mode automatique avec verrouillage du sens de rotation (gauche) (pilotage par bus de
terrain)

Mode automatique en fonctionnement intermittent (droite)
6
6.9 Mode automatique en fonctionnement intermittent (droite)

Les valeurs des blocs de position du tableau sont interprétées comme des distances
pour le positionnement relatif dans le sens de rotation positif (CW). Dans les mode de
pilotage par bornes, la valeur de position du bloc n° 1 est donc interprétée comme
distance par DI14 = "1".
10082AFR
Fig. 47 : Mode automatique en fonctionnement intermittent (droite) (pilotage par les bornes)
10083AFR
Fig. 48 : Mode automatique en fonctionnement intermittent (droite) (pilotage par bus de terrain)

6 Mode automatique en fonctionnement intermittent (gauche)
6.10 Mode automatique en fonctionnement intermittent (gauche)

Les valeurs des blocs de position du tableau sont interprétées comme des distances
pour le positionnement relatif dans le sens de rotation négatif (CCW). Dans le mode de
pilotage par bornes, la valeur de position du bloc n° 5 est donc interprétée comme
distance par DI14 = "1" et DI16 = "1".
10084AFR
Fig. 49 : Mode automatique, fonctionnement intermittent gauche (pilotage par les bornes)

Mode automatique en fonctionnement intermittent (gauche)
6
10085AFR
Fig. 50 : Mode automatique en fonctionnement intermittent (gauche) (pilotage par bus de terrain)

6 Chronogrammes
6.11 Chronogrammes
Les conditions suivantes doivent être remplies :
• Mise en service effectuée correctement
• DIØØ "/VERROUILLAGE" = "1" (pas de verrouillage)
• DIØ3 "MARCHE/ARRET RAPIDE" = "1"
La sortie binaire DIØØ "/Frein" est forcée à "1". Le frein est débloqué et l’entraînement
arrêté et régulé en position. En raison de la durée d’exécution du programme, le début
du déplacement de l’axe peut être différé d’environ 50 ms dans les chronogrammes
suivants.
Mode prise de référence (pilotage par bus de terrain)
[1] [2] [3] [4]
PA1:8 50ms
PA1:11
PA1:12
DIO3:
PE1:2:
n 1/min]
P901
P902
0
54964AXX
SP1:8 Démarrage
SP1:11 Mode 20
SP1:12 Mode 21
SP1:13 Mode 22
DI03 Came de référence
PE1:2 Référence IPOS
[1] Lancer la prise de référence (type prise de référence 2)
[2] Came de référence atteinte
[3] L’axe a quitté la came de référence
[4] Lorsque l’entraînement est à l’arrêt, EP1:2 "Référence IPOS" est activée.
L’entraînement est à présent référencé

Chronogrammes
6
Modes manuel et apprentissage (pilotage par les bornes)

DI1Ø
DI11
DI12
≥ 200 ms
DI13
DI14
DI15
DI16
DI17
n[1/min]
200
20
0
-20
-200
DOØ2
DO17
[1] [2] [3] [4] [5] [6]

52293AXX
DI1Ø = Mode 20 (1) = Mode Jogg activé

DI11 = Mode 21 (2) = Jogg positif, vitesse rapide activée
DI12 = Mode 22 (3) = Jogg négatif, vitesse rapide activée
DI13 = Fonction 1 (4) = Mode apprentissage activé
DI14 = Fonction 2 (5) = Bloc n° 3 sélectionné
DI15 = Fonction 3 (6) = Sauvegarde nouvelle position
DI16 = Fonction 4
DI17 = Fonction 5
DOØ2= Axe référencé
DO17 = Position atteinte

6 Chronogrammes
Mode automatique (pilotage par bus de terrain)

Rotation à droite/
rotation à gauche
[1] [2] [3] [4] [5]
PA1:8 50ms
PA1:11
PA1:12
PA1:13
PE1:3
n [1/min]
PA2
59792AXX
SP1:8 Démarrage
SP1:11 Mode 20
SP1:12 Mode 21
SP1:13 Mode 22
EP1:3 Position cible atteinte
[1] Sélection mode automatique, rotation à droite
[2], [5] Start positionnement (position cible = SP3)
[3] Position cible atteinte
[4] Sélection mode automatique, rotation à gauche

Chronogrammes
6
Mode automatique (pilotage par bus de terrain)
Positionnement
relatif droite
[1] [2] [3] [4] [2] [3]
PA1:8 50ms
PA1:1 1
PA1:12
PA1:13
PE1: 3
n [1/min]
PA2
59791AXX
SP1:8 Démarrage SP1:13 Mode Low 22

SP1:11 Mode 20 EP1:3 Position cible atteinte
SP1:12 Mode 21
[1] = Démarrer positionnement (position cible = consigne de position + "Course

maximale TP à droite")
[2] = Le déplacement est lancé par un front montant de démarrage
[3] = Position atteinte
[4] = La suppression du signal de démarrage entraîne le calcul d’une nouvelle position
cible

6 Chronogrammes
Interruption d’un
cycle et
[1] [2] [3] [4] [5]
désactivation du
mode de
fonctionnement
DI00
50ms
PA1:8
PA1:11
PA1:12
PA1:13
PA1:14
n [1/min]
PA2
59790AXX
SP1:8 Démarrage SP1:13 AutoMode Low 22

SP1:11 Mode 20 DI00 /Verrouillage
SP1:12 Mode 21 DI01 Marche
[1] = Démarrage de l’axe en mode "Positionnement relatif droite"
[2] = Suspension du positionnement par suppression du signal sur l’entrée "Start"
[3] = Désactivation du mode d’exploitation
[4] = Nouvelle sélection du mode d’exploitation
[5] = Lancement d’un nouveau positionnement par "Start"

Informations de défaut
6
6.12 Informations de défaut

L’historique des défauts (P080) garde en mémoire les cinq derniers messages de défaut
(défaut t-0...t-4). Il stocke chaque nouveau message de défaut et simultanément efface
le plus ancien des messages stockés. Au moment de l’apparition d’un défaut, l’histo-
rique enregistre de façon non volatile les informations suivantes :
Nature du défaut • Etat des entrées/sorties binaires • Etat de fonctionnement du varia-
teur • Etat du variateur • Température du radiateur • Vitesse • Courant de sortie •
Courant actif • Charge du variateur • Tension du circuit intermédiaire • Temps cumulé
sous tension • Temps cumulé de marche • Jeu de paramètres • Charge thermique du
moteur.
Selon la nature du défaut, trois types de réaction sont possibles ; pendant la durée du
défaut, le variateur reste verrouillé :
• Déclenchement immédiat :
Le variateur n’est plus en mesure de freiner le moteur ; l’étage de puissance se
verrouille aussitôt et le frein retombe immédiatement (DBØØ "/Frein" = "0").
• Arrêt rapide :
Le moteur est freiné selon la rampe d’arrêt t13/t23. Lorsqu’il a atteint la vitesse spé-
cifiée comme vitesse d’arrêt, le frein retombe (DBØØ "/Frein" = "0"). Lorsque le
temps de retombée du frein (P732 / P735) s’est écoulé, l’étage de puissance se
verrouille.
• Arrêt d’urgence :
Le moteur est freiné selon la rampe d’arrêt d’urgence t14/t24. Lorsqu’il a atteint la
vitesse spécifiée comme vitesse d’arrêt, le frein retombe (DBØØ "/Frein" = "0").
Lorsque le temps de retombée du frein (P732 / P735) s’est écoulé, l’étage de
puissance se verrouille.
Reset Un message de défaut s’acquitte par :

• Mise hors/remise sous tension.
Recommandation : attendre au moins 10 secondes avant de remettre le contacteur
réseau K11 sous tension.
• Reset par l’entrée binaire DIØ2. Lors de la mise en service de l’Indexeur modulo,
cette entrée binaire est automatiquement programmée sur "Reset défaut".
• Uniquement en cas de pilotage par bus de terrain/bus système : appliquer successi-
vement les signaux "0"→"1"→"0" au bit 6 du mot de commande SP1.
• Cliquer sur "Reset" dans le manager MOVITOOLS®.
02771AFR
Fig. 51 : Reset via MOVITOOLS®
• Reset manuel à partir de MOVITOOLS®/Shell (P840 = "OUI" ou [Paramètres]/
[Reset manuel]).
• Reset manuel à partir de la console DBG11A (en cas de défaut, appuyer sur la
touche <E> pour accéder directement au paramètre de reset P840).
Variateur en En cas de pilotage du variateur par une interface de communication (bus de terrain,
attente de RS485 ou SBus) et après une mise hors/remise sous tension ou un reset après défaut,
données le variateur restera verrouillé jusqu’à ce qu’il reçoive à nouveau des données valables
via l’interface surveillée par la fonction time out.

6 Messages de défaut
6.13 Messages de défaut

Affichage de Le code de défaut est affiché sous forme de message 7 segments, de la manière
défaut sous suivante (par exemple code de défaut 100) :
forme de
message 7
segments
Clignote pendant env. 1 s
Pas d’affichage pendant env. 0,2 s
Chiffre des centaines (le cas échéant), affiché pendant env. 1 s
Chiffre des dizaines affiché pendant env. 1 s
Chiffre des unités affiché pendant env. 1 s
59208AXX
Après un reset ou lorsque le code de défaut revient à "0", l’afficheur indique à nouveau
les états de fonctionnement.
Liste des défauts Un point dans la colonne "P" signifie que la réaction est programmable (P83_ Réactions
aux défauts). La colonne "Réaction" indique la réaction selon le réglage-usine.
N°
Désignation Réaction P Cause possible Remède
défaut
00 Pas de défaut -
• Rallonger les rampes de décélération
Surtension Déclen- • Contrôler les câbles de la résistance de
07 circuit chement Tension du circuit intermédiaire trop élevée freinage
intermédiaire immédiat • Vérifier les caractéristiques techniques de la
résistance de freinage
• Vérifier et si nécessaire, corriger le contenu
• Une instruction erronée a été détectée
de la mémoire programme
durant l’exécution du programme
Arrêt • Charger le bon programme dans la mémoire
10 IPOS-ILLOP IPOSplus®
d’urgence programme
• Conditions défavorables lors de l’exé-
• Contrôler le déroulement du programme
cution du programme
(→ manuel IPOSplus®)
Déclen- • Câble codeur ou blindage mal raccordé Vérifier le raccordement du câble codeur et du
14 Codeur chement • Court-circuit/rupture du câble codeur blindage, contrôler l’absence de court-circuit ou
immédiat • Codeur défectueux de rupture
• Vérifier la routine de communication du
Pas de communication entre maître et
Time out maître
28 Arrêt rapide • esclave pendant la durée préalablement
bus de terrain • Augmenter le time out bus de terrain (P819)/
fixée
désactiver la surveillance

Messages de défaut
6
N°
Désignation Réaction P Cause possible Remède
défaut
• Laisser refroidir le moteur et acquitter le
• Moteur trop chaud, sondes activées
défaut
Sondes • Sondes du moteur pas ou mal
Sans • Vérifier les liaisons MOVIDRIVE® et TF/TH
31 thermiques • raccordées
réaction • En l’absence de sondes TF/TH : ponter X10:1
moteur • Liaison MOVIDRIVE® et TF/TH
avec X10:2
interrompue
• Régler P835 sur "Sans réaction"
• Choisir la carte adéquate
• Type de carte option non admissible
• Régler la bonne source de consigne (P100)
Déclen- • Source de consigne, source de pilo-
Option • Régler la bonne source de pilotage (P101)
36 chement tage ou mode d’exploitation non tolérés
manquante • Régler le bon mode d’exploitation (P700 ou
immédiat avec cette carte
P701)
• Type de codeur pour DIP11B mal réglé
• Régler le bon type de codeur
• Absence de came de référence • Vérifier les cames de référence
Déclen- • Mauvais raccordement des fins de • Contrôler le raccordement des fins de course
Prise de
39 chement • course • Vérifier le type de prise de référence sélec-
référence
immédiat • Type de prise de référence modifié tionné et les conditions requises pour son
durant la prise de référence utilisation
• Vérifier le raccordement du codeur
• Polarité codeur mal réglée
• Rallonger les rampes
• Rampes d’accélération trop courtes
• Augmenter le gain P
Déclen- • Gain P du régulateur de position trop
Erreur de • Reparamétrer le régulateur de vitesse
42 chement • petit
poursuite • Augmenter la tolérance d’erreur de poursuite
immédiat • Régulateur de vitesse mal paramétré
• Vérifier le codeur, le moteur et les phases
• Tolérance d’erreur de poursuite trop
réseau
faible
• Rechercher un point dur dans la mécanique
Déclen- Electronique du variateur perturbée.
Total contrôle
94 chement Présence éventuelle de perturbations Renvoi de l’appareil pour réparation
EEPROM
immédiat électromagnétiques ou défaut

Compatibilité MOVIDRIVE® A / B / compact

7 Compatibilité MOVIDRIVE® A / B / compact

7.1 Remarques importantes
L’applicatif "Indexeur modulo" pour MOVIDRIVE® MDX61B offre diverses fonctions
supplémentaires qui ne sont pas disponibles en cas d’utilisation d’un
MOVIDRIVE® MD_60A ou d’un MOVIDRIVE® compact. Ce chapitre explique en quoi
l’applicatif "Indexeur modulo" diffère selon qu’il est utilisé avec un
MOVIDRIVE® MD_60A ou un MOVIDRIVE® compact et précise les points importants à
respecter lors de la détermination.
Détermination du • Variateur
MOVIDRIVE® L’applicatif "Indexeur modulo" nécessite impérativement un retour codeur et n’est
MD_60A/ donc compatible qu’avec les variateurs suivants :
MOVIDRIVE®
compact – MOVIDRIVE® MDV60A / MDS60A
– MOVIDRIVE® compact MCV / MCS
– MOVIDRIVE® compact MCH41A / MCH42A
• Installation du bus avec MOVIDRIVE® MDV / MDS60A

Suivre les instructions des manuels des bus de terrain respectifs.
Compatibilité des Par rapport à un MOVIDRIVE® MD_60A, un MOVIDRIVE® MDX61B dispose de deux
bornes entrées binaires supplémentaires (DI06 et DI07) et de trois sorties binaires supplé-
physiques mentaires (DO03, DO04 et DO05). Ces entrées et sorties matérielles supplémentaires
sont réglées sur "Sans fonction" et non traitées par le programme lors de la mise en
route.
Affichage des L’affichage des variables IPOS à l’aide du programme "Scope" de MOVITOOLS® n’est
variables IPOS possible qu’avec un MOVIDRIVE® MDX61B.
Objet d’envoi En cas d’utilisation d’un MOVIDRIVE® MD_60A ou d’un MOVIDRIVE® compact MCx/
SBus pour MCH, il n’est pas possible d’utiliser un objet d’envoi SBus pour la transmission de la
esclave position réelle. La liaison avec l’applicatif DriveSync est possible uniquement via codeur
DriveSync incrémental.


7
Schémas de raccordement du MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A
MOVIDRIVE® compact MCH
X11:
DIØØ 1 /Verrouillage
DIØ1 2 Marche/Arrêt rapide
DIØ2 3 Reset
DIØ3 4 Came référence
DCOM 7 Référence X10:DIØØ...DIØ5
VO24 8 Sortie +24V
X12:
DBØØ 1 /Frein
DOØ1-C 2 Contact relais / Défaut
DOØ1-NO 3 Fermeture relais / Défaut
DOØ1-NC 4 Ouverture relais / Défaut
DOØ2/AO1 5 Axe référencé
24 V
FO 1
FO 2
VI24 6 Entrée +24V
-= + RD
CC
BA
UL
TR
Remote IN
X14: X30 IN
Entrée codeur externe (HIPERFACE, sin/cos

X14 Encoder I/O
1
2
ou 5 V TTL) ou liaison X 14-X14-V Remote IN 3 1 DIØØ
X31 OU T 4 2 DIØ1
(Raccordement Notice X11 5 3 DIØ2
6 4 DIØ3
MOVIDRIVE® compact MCH) 7
X11
5 DIØ4
8
9 6 DIØ5
Remot e O UT
7 DCOM
X32 IN 1 8 VO24
2 9 DGND
3
X15: X1 2 4 1 DBØØ
5 2 DOØ1-C
X15 Encoder IN
6 3 DOØ1-NO
Codeur moteur (HIPERFACE, sin/cos ou 5 V TTL)
X12
Remote OU T 7 4 DOØ1-NC
X33 OU T
5 DOØ2
(Raccordement Notice 6 VI24
MOVIDRIVE® compact MCH) 7 DGND
MCH 42A
I
X30: (MCH41A)
P R O F
FIELD BUS
5
9
Raccordement PROFIBUS-DP
B U S
(Raccordement Notice
6
PROCESS
1 MOVIDRIVE® compact MCH)
X30: (MCH42A) FO Remote IN

Raccordement INTERBUS FO
Réception
MOVIDRIVE® compact MCH)
X31: (MCH42A) FO Remote IN

(Raccordement Notice
Emission
X32: (MCH42A) FO Remote OUT

Réception
X33: (MCH42A) FO Remote OUT

Emission
06515AFR
Fig. 52 : Schéma de raccordement du MOVIDRIVE® compact MCH41A/42A


Affectation des Respecter les consignes de la notice d’exploitation MOVIDRIVE® compact MC_41A.
broches du
connecteur pour (1) (2)
RxD/TxD-P (B/B) 3
PROFIBUS DP
RxD/TxD-N (A/A) 8
CNTR-P 4
DGND (M5V) 5
VP (P5V) 6
DGND (M5V) 9
(3)
04915AXX
Fig. 53 : Affectation des broches du connecteur Sub-D 9 pôles selon EN 50170 V2
(1) X30 : connecteur mâle Sub-D 9 pôles
Affectation des Respecter les consignes de la notice d’exploitation MOVIDRIVE® compact MC_41A.
broches du
connecteur pour 1
2
FO1
FO2
FO1
FO2
CC
RD
CC
RD
3
BA
TR
BA
TR
INTERBUS par
UL
UL
4
5
X10 6
fibre optique 7
8
X30 9
10
X30
11
OG 1 OG
2
X14
X14
3
X31 4 X31
X11 5
6
BK 7 BK
8
9
X32 1 X32
2
3
BK X12 4
5
X15
X15
6
7
X33 X33
OG
05208AXX
Fig. 54 : Affectation des broches du connecteur Sub-D 9 pôles selon EN 50170 V2
Raccordement Signal Direction Couleur du conducteur

fibre optique
X30 Bus interstation entrant Données de réception orange (OG)
FO Remote IN
X31 Données d’émission noir (BK)
X32 Bus interstation sortant Données de réception noir (BK)
FO Remote OUT
X33 Données d’émission orange (OG)


7
Schémas de raccordement MOVIDRIVE® MD_60A
X13: MOVIDRIVE ® MDV (MDS)

DIØØ 1 /Verrouillage
DIØ1 2 Marche/Arrêt rapide 1
DIØ2 3 Capteur produit 2
DIØ3 4 Came de référence 3 X11
DCOM 7 Réf. X13:DIØØ...DIØ5 5
VO24 8 Sortie +24 V S11 mA V
DGND 9 Pot. réf. signaux binaires S12 RON OFF
ST11 10 RS485+ 1
ST12 11 RS485-
2 X12
3
X14: (MDV/MDS) 1
1 2
6
Entrée codeur externe, 3
codeur incrémental 5V TTL
9 4
5
(raccordement Notice d'exploitation 1
5
2 X10
MOVIDRIVE® ) 6
3
7
4
8
X15: (MDV/MDS) 5
9
9
5 6 X13
Codeur moteur : 10
7
codeur incrémental (MDV) ou resolver (MDS)
6 8
1
(Raccordement Notice d'exploitation 9
MOVIDRIVE ® ) 10
11 Supply OUT 24 V=
X10:
TF1 1 Entrée TF
DGND 2 Pot. réf. signaux binaires
DBØØ 3 /Frein
DOØ1-C 4 /Défaut
DOØ1-NO 5 /Défaut
DOØ1-NC 6 /Défaut
DOØ2 7 Prêt
VO24 8 Sortie +24 V X14 X15
24 V ENCODER IN
- = + VI24 9 Entrée +24 V ENCODER IN/OUT (Resolver IN)
DGND 10 Pot. réf. signaux binaires
59751AFR
Fig. 55 : MOVIDRIVE® MDV / MDS60A

Principales modifications
8 Modifications par rapport à la version précédente
8 Principales modifications
8.1 Modifications par rapport à la version précédente
Les modifications dans les différents chapitres par rapport à la version 05/2004, réfé-
rence 11221720 (FR) sont énumérées ci-après.
Description du • Nouveaux sous-chapitres :

système – Identification du programme
– Gestion des versions
– "Option convertisseur UWS21B"
Détermination • Nouveaux sous-chapitres :

– Fins de course logiciels
– Arrêt sécurisé
– Objet d’envoi SBus
– Optimisation du "Mode automatique droite/gauche"
– Optimisation du "Mode automatique en fonctionnement intermittent (droite)/
(gauche)"
– Boîte à cames
– Information sur la position réelle via sortie analogique 1
Installation • Nouveau sous-chapitre :

– Raccordement du bus système (SBus 1)
Mise en service • Nouveau sous-chapitre :

– Affichage des variables IPOS
Exploitation et • Mise à jour complète du chapitre "Exploitation et service".

service
Compatibilité • Nouveau chapitre "Compatibilité MOVIDRIVE® A / B / compact"
MOVIDRIVE®
A/B/compact

Index
9
9 Index
A Mode automatique avec verrouillage du
Affectation des broches du connecteur sens de rotation (gauche) ........... 66
pour INTERBUS par fibre optique Mode automatique en cas de pilotage
avec MCH41A/42A ..........................................80 par bus de terrain ........................ 62
Affectation des broches du connecteur pour Mode automatique en cas de pilotage
PROFIBUS DP avec MCH41A/42A ................80 par bornes ................................... 62
Affectation des données-process ....................18 Mode automatique en fonctionnement
Entrées-process .......................................20 intermittent (droite) ...................... 67
Sorties-process .........................................19 Mode automatique en fonctionnement
Affichage des variables IPOS .........................54 intermittent (gauche) ................... 68
Avertissements ..................................................5
Mode Jogg ............................................... 59
B Mode Prise de référence ......................... 57
Bus système(SBus) Positionnement absolu ............................ 62
Raccordement ..........................................35 Positionnement relatif .............................. 63
C Réglage des modes de fonctionnement
en cas de pilotage par bus de
Came de référence et point zéro machine ......17
terrain .......................................... 55
Caractéristiques ..............................................12
Réglage des modes de fonctionnement
Codage binaire des blocs de position .............18
en cas de pilotage par les
Combinaisons possibles ...................................7
bornes ......................................... 55
Compatibilité MOVIDRIVE® A / B / compact ...78
Consignes de sécurité .......................................5 F
D Fins de course logiciels .................................. 21
Description de la fonction ................................12 I
Description du système .....................................6 Identification ..................................................... 9
Détermination ..................................................11 Identification du programme ............................. 9
Arrêt sécurisé ...........................................21 Installation ...................................................... 26
Fins de course logiciels (FdC) ..................21 Atelier logiciel MOVITOOLS® .................. 26
Domaines d’application .....................................6 CANopen (DFC11B) ................................ 32
E DeviceNet (DFD11B) ............................... 33
Ethernet (DFE11B) .................................. 34
Exploitation et service .....................................55
Exécution technologique .......................... 26
Chronogramme du mode automatique en
INTERBUS (DFI11B) ............................... 31
fonctionnement intermittent
INTERBUS avec liaison fibre
(droite)/(gauche)(pilotage par bus
optique (DFI21B) ........................ 30
de terrain) ....................................72
MDX61B avec pilotage par bus ............... 28
Chronogramme du mode automatique,
MOVIDRIVE® MDX61B en version
positionnement relatif droite
"pilotage par les bornes" avec
(pilotage par bus de terrain) ........73
carte extension entrées/sorties
Chronogramme pour la prise de
type DIO11B ............................... 27
référence .....................................70
PROFIBUS (DFP21B) ............................. 29
Chronogramme pour les modes manuel
Raccordement du bus système (SBus) ... 35
et apprentissage ..........................71
Démarrer l’entraînement ...........................55 L
Gestion des versions ................................10 Les avantages de la fonction modulo ............... 6
Informations de défaut ..............................75 Liste des défauts ............................................ 76
Liste des défauts ......................................76
Messages de défaut .................................76 M
Mode apprentissage .................................61 Messages de défaut ....................................... 76
Mode automatique avec déplacement Mise à l’échelle de l’entraînement .................. 14
optimisé .......................................64 Mise en service .............................................. 36
Mode automatique avec verrouillage du Calcul des paramètres modulo en cas
sens de rotation (droite) ...............65 d’exploitation avec codeur
externe ........................................ 51

9 Index
Calcul des paramètres modulo en cas

d’exploitation avec codeur
moteur .........................................49
Lancer le programme "Indexeur modulo" .37
Moniteur ....................................................45
Première mise en service .........................37
Réglage des paramètres ..........................47
Travaux préliminaires ...............................36
Mode apprentissage ........................................61
Mode automatique avec déplacement
optimisé ...........................................................64
Mode automatique avec verrouillage du sens
de rotation (droite) ...........................................65
Mode automatique avec verrouillage du sens
de rotation (gauche) ........................................66
Mode automatique en fonctionnement
intermittent (droite) ..........................................67
Mode automatique en fonctionnement
intermittent (gauche) .......................................68
Mode manuel ..................................................59
Modes d’exploitation .......................................13
Moniteur ..........................................................45
P
Pilotage par bus ..............................................28
Principales modifications .................................82
Prise de référence ...........................................57
R
Réglage des modes de fonctionnement en
cas de pilotage par bus de terrain ...................55
Réglage des modes de fonctionnement en
cas de pilotage par les bornes ........................55
Remarques sur la mesure de la distance ........17

Répertoire d’adresses
Belgique
Usine de montage Bruxelles SEW Caron-Vector S.A. Tel. +32 10 231-311
Vente Avenue Eiffel 5 Fax +32 10 231-336
Service après-vente B-1300 Wavre http://www.sew-eurodrive.be
info@caron-vector.be
Canada
Usine de montage Toronto SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. Tel. +1 905 791-1553
Vente 210 Walker Drive Fax +1 905 791-2999
Service après-vente Bramalea, Ontario L6T3W1 http://www.sew-eurodrive.ca
l.reynolds@sew-eurodrive.ca
Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. Tel. +1 604 946-5535
7188 Honeyman Street Fax +1 604 946-2513
Delta. B.C. V4G 1 E2 b.wake@sew-eurodrive.ca
Montréal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. Tel. +1 514 367-1124
2555 Rue Leger Fax +1 514 367-3677
LaSalle, Quebec H8N 2V9 a.peluso@sew-eurodrive.ca
Autres adresses de bureaux techniques au Canada sur demande
France
Fabrication Haguenau SEW-USOCOME Tel. +33 3 88 73 67 00
Vente 48-54, route de Soufflenheim Fax +33 3 88 73 66 00
Service après-vente B. P. 20185 http://www.usocome.com
F-67506 Haguenau Cedex sew@usocome.com
Fabrication Forbach SEW-EUROCOME Tel. +33 3 87 29 38 00
Zone Industrielle
Technopôle Forbach Sud
B. P. 30269
F-57604 Forbach Cedex
Usine de montage Bordeaux SEW-USOCOME Tel. +33 5 57 26 39 00
Vente Parc d'activités de Magellan Fax +33 5 57 26 39 09
Service après-vente 62, avenue de Magellan - B. P. 182
F-33607 Pessac Cedex
Lyon SEW-USOCOME Tel. +33 4 72 15 37 00
Parc d'Affaires Roosevelt Fax +33 4 72 15 37 15
Rue Jacques Tati
F-69120 Vaulx en Velin
Paris SEW-USOCOME Tel. +33 1 64 42 40 80
Zone industrielle Fax +33 1 64 42 40 88
2, rue Denis Papin
F-77390 Verneuil I'Etang
Autres adresses de bureaux techniques en France sur demande
Afrique du Sud
Usine de montage Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Tel. +27 11 248-7000
Vente Eurodrive House Fax +27 11 494-3104
Service après-vente Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome Roads http://www.sew.co.za
Aeroton Ext. 2 dross@sew.co.za
Johannesburg 2013
P.O.Box 90004
Bertsham 2013
Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Tel. +27 21 552-9820
Rainbow Park Fax +27 21 552-9830
Cnr. Racecourse & Omuramba Road Telex 576 062
Montague Gardens dswanepoel@sew.co.za
Cape Town
P.O.Box 36556
Chempet 7442
Cape Town
Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED Tel. +27 31 700-3451
2 Monaceo Place Fax +27 31 700-3847
Pinetown dtait@sew.co.za
Durban
P.O. Box 10433, Ashwood 3605
07/2007 85
Algérie
Vente Alger Réducom Tel. +213 21 8222-84
16, rue des Frères Zaghnoun Fax +213 21 8222-84
Bellevue El-Harrach
16200 Alger
Allemagne
Siège social Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 7251 75-0
Fabrication Ernst-Blickle-Straße 42 Fax +49 7251 75-1970
Vente D-76646 Bruchsal http://www.sew-eurodrive.de
B. P. sew@sew-eurodrive.de
Postfach 3023 • D-76642 Bruchsal
Centre de Support- Centre SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 7251 75-1710
Client Ernst-Blickle-Straße 1 Fax +49 7251 75-1711
D-76676 Graben-Neudorf sc-mitte@sew-eurodrive.de
Nord SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 5137 8798-30
Alte Ricklinger Straße 40-42 Fax +49 5137 8798-55
D-30823 Garbsen (Hanovre) sc-nord@sew-eurodrive.de
Ost SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 3764 7606-0
Dänkritzer Weg 1 Fax +49 3764 7606-30
D-08393 Meerane (Zwickau) sc-ost@sew-eurodrive.de
Sud SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 89 909552-10
Domagkstraße 5 Fax +49 89 909552-50
D-85551 Kirchheim (Munich) sc-sued@sew-eurodrive.de
Ouest SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 2173 8507-30
Siemensstraße 1 Fax +49 2173 8507-55
D-40764 Langenfeld (Düsseldorf) sc-west@sew-eurodrive.de
Electronique SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG Tel. +49 7251 75-1780
Ernst-Blickle-Straße 42 Fax +49 7251 75-1769
D-76646 Bruchsal sc-elektronik@sew-eurodrive.de
Drive Service Hotline / Service 24h sur 24 +49 180 5 SEWHELP
+49 180 5 7394357
Autres adresses de bureaux techniques en Allemagne sur demande
Argentine
Usine de montage Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A. Tel. +54 3327 4572-84
Vente Centro Industrial Garin, Lote 35 Fax +54 3327 4572-21
Service après-vente Ruta Panamericana Km 37,5 sewar@sew-eurodrive.com.ar
1619 Garin
Australie
Usine de montage Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD. Tel. +61 3 9933-1000
Vente 27 Beverage Drive Fax +61 3 9933-1003
Service après-vente Tullamarine, Victoria 3043 http://www.sew-eurodrive.com.au
enquires@sew-eurodrive.com.au
Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD. Tel. +61 2 9725-9900
9, Sleigh Place, Wetherill Park Fax +61 2 9725-9905
New South Wales, 2164 enquires@sew-eurodrive.com.au
Townsville SEW-EURODRIVE PTY. LTD. Tel. +61 7 4779 4333
12 Leyland Street Fax +61 7 4779 5333
Garbutt, QLD 4814 enquires@sew-eurodrive.com.au
Autriche
Usine de montage Vienne SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Tel. +43 1 617 55 00-0
Vente Richard-Strauss-Strasse 24 Fax +43 1 617 55 00-30
Service après-vente A-1230 Wien http://sew-eurodrive.at
sew@sew-eurodrive.at
Brésil
Fabrication São Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda. Tel. +55 11 6489-9133
Vente Avenida Amâncio Gaiolli, 50 Fax +55 11 6480-3328
Service après-vente Caixa Postal: 201-07111-970 http://www.sew.com.br
Guarulhos/SP - Cep.: 07251-250 sew@sew.com.br
Autres adresses de bureaux techniques au Brésil sur demande
86 07/2007
Bulgarie
Vente Sofia BEVER-DRIVE GmbH Tel. +359 2 9151160
Bogdanovetz Str.1 Fax +359 2 9151166
BG-1606 Sofia bever@fastbg.net
Cameroun
Vente Douala Electro-Services Tel. +237 4322-99
Rue Drouot Akwa Fax +237 4277-03
B.P. 2024
Douala
Chili
Usine de montage Santiago de SEW-EURODRIVE CHILE LTDA. Tel. +56 2 75770-00
Vente Chile Las Encinas 1295 Fax +56 2 75770-01
Service après-vente Parque Industrial Valle Grande http://www.sew-eurodrive.cl
LAMPA ventas@sew-eurodrive.cl
RCH-Santiago de Chile
B. P.
Casilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile
Chine
Fabrication T'ien-Tsin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd. Tel. +86 22 25322612
Usine de montage No. 46, 7th Avenue, TEDA Fax +86 22 25322611
Vente Tianjin 300457 gm-tianjin@sew-eurodrive.cn
Service après-vente http://www.sew-eurodrive.com.cn
Usine de montage Suzhou SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd. Tel. +86 512 62581781
Vente 333, Suhong Middle Road Fax +86 512 62581783
Service après-vente Suzhou Industrial Park suzhou@sew.com.cn
Jiangsu Province, 215021
P. R. China
Autres adresses de bureaux techniques en Chine sur demande
Colombie
Usine de montage Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Tel. +57 1 54750-50
Vente Calle 22 No. 132-60 Fax +57 1 54750-44
Service après-vente Bodega 6, Manzana B http://www.sew-eurodrive.com.co
Santafé de Bogotá sewcol@sew-eurodrive.com.co
Corée
Usine de montage Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. Tel. +82 31 492-8051
Vente B 601-4, Banweol Industrial Estate Fax +82 31 492-8056
Service après-vente Unit 1048-4, Shingil-Dong http://www.sew-korea.co.kr
Ansan 425-120 master@sew-korea.co.kr
Côte d'Ivoire
Vente Abidjan SICA Tel. +225 2579-44
Ste industrielle et commerciale pour l'Afrique Fax +225 2584-36
165, Bld de Marseille
B.P. 2323, Abidjan 08
Croatie
Vente Zagreb KOMPEKS d. o. o. Tel. +385 1 4613-158
Service après-vente PIT Erdödy 4 II Fax +385 1 4613-158
HR 10 000 Zagreb kompeks@net.hr
Danemark
Usine de montage Copenhague SEW-EURODRIVEA/S Tel. +45 43 9585-00
Vente Geminivej 28-30 Fax +45 43 9585-09
Service après-vente DK-2670 Greve http://www.sew-eurodrive.dk
sew@sew-eurodrive.dk
Espagne
Usine de montage Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Tel. +34 94 43184-70
Vente Parque Tecnológico, Edificio, 302 Fax +34 94 43184-71
Service après-vente E-48170 Zamudio (Vizcaya) http://www.sew-eurodrive.es
sew.spain@sew-eurodrive.es
07/2007 87
Estonie
Vente Tallin ALAS-KUUL AS Tel. +372 6593230
Reti tee 4 Fax +372 6593231
EE-75301 Peetri küla, Rae vald, Harjumaa veiko.soots@alas-kuul.ee
Etats-Unis
Fabrication Greenville SEW-EURODRIVE INC. Tel. +1 864 439-7537
Usine de montage 1295 Old Spartanburg Highway Fax Sales +1 864 439-7830
Vente P.O. Box 518 Fax Manuf. +1 864 439-9948
Service après-vente Lyman, S.C. 29365 Fax Ass. +1 864 439-0566
Telex 805 550
http://www.seweurodrive.com
cslyman@seweurodrive.com
Usine de montage San Francisco SEW-EURODRIVE INC. Tel. +1 510 487-3560
Vente 30599 San Antonio St. Fax +1 510 487-6381
Service après-vente Hayward, California 94544-7101 cshayward@seweurodrive.com
Philadelphie/PA SEW-EURODRIVE INC. Tel. +1 856 467-2277
Pureland Ind. Complex Fax +1 856 845-3179
2107 High Hill Road, P.O. Box 481 csbridgeport@seweurodrive.com
Bridgeport, New Jersey 08014
Dayton SEW-EURODRIVE INC. Tel. +1 937 335-0036
2001 West Main Street Fax +1 937 440-3799
Troy, Ohio 45373 cstroy@seweurodrive.com
Dallas SEW-EURODRIVE INC. Tel. +1 214 330-4824
3950 Platinum Way Fax +1 214 330-4724
Dallas, Texas 75237 csdallas@seweurodrive.com
Autres adresses de bureaux techniques aux Etats-Unis sur demande
Finlande
Usine de montage Lahti SEW-EURODRIVE OY Tel. +358 201 589-300
Vente Vesimäentie 4 Fax +358 3 780-6211
Service après-vente FIN-15860 Hollola 2 sew@sew.fi
http://www.sew-eurodrive.fi
Gabon
Vente Libreville Electro-Services Tel. +241 7340-11
B.P. 1889 Fax +241 7340-12
Libreville
Grande-Bretagne
Usine de montage Normanton SEW-EURODRIVE Ltd. Tel. +44 1924 893-855
Vente Beckbridge Industrial Estate Fax +44 1924 893-702
Service après-vente P.O. Box No.1 http://www.sew-eurodrive.co.uk
GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR info@sew-eurodrive.co.uk
Grèce
Vente Athènes Christ. Boznos & Son S.A. Tel. +30 2 1042 251-34
Service après-vente 12, Mavromichali Street Fax +30 2 1042 251-59
P.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus http://www.boznos.gr
info@boznos.gr
Hong Kong
Usine de montage Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD. Tel. +852 2 7960477 + 79604654
Vente Unit No. 801-806, 8th Floor Fax +852 2 7959129
Service après-vente Hong Leong Industrial Complex contact@sew-eurodrive.hk
No. 4, Wang Kwong Road
Kowloon, Hong Kong
Hongrie
Vente Budapest SEW-EURODRIVE Kft. Tel. +36 1 437 06-58
Service après-vente H-1037 Budapest Fax +36 1 437 06-50
Kunigunda u. 18 office@sew-eurodrive.hu
88 07/2007
Inde
Usine de montage Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd. Tel. +91 265 2831086
Vente Plot No. 4, Gidc Fax +91 265 2831087
Service après-vente Por Ramangamdi • Baroda - 391 243 http://www.seweurodriveindia.com
Gujarat mdoffice@seweurodriveindia.com
Bureaux techniques Bangalore SEW-EURODRIVE India Private Limited Tel. +91 80 22266565
308, Prestige Centre Point Fax +91 80 22266569
7, Edward Road salesbang@seweurodriveinindia.com
Bangalore
Irlande
Vente Dublin Alperton Engineering Ltd. Tel. +353 1 830-6277
Service après-vente 48 Moyle Road Fax +353 1 830-6458
Dublin Industrial Estate info@alperton.ie
Glasnevin, Dublin 11
Israël
Vente Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd. Tel. +972 3 5599511
Ahofer Str 34B / 228 Fax +972 3 5599512
58858 Holon office@liraz-handasa.co.il
Italie
Usine de montage Milan SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s. Tel. +39 02 96 9801
Vente Via Bernini,14 Fax +39 02 96 799781
Service après-vente I-20020 Solaro (Milano) http://www.sew-eurodrive.it
sewit@sew-eurodrive.it
Japon
Usine de montage Toyoda-cho SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD Tel. +81 538 373811
Vente 250-1, Shimoman-no, Fax +81 538 373814
Service après-vente Iwata http://www.sew-eurodrive.co.jp
Shizuoka 438-0818 sewjapan@sew-eurodrive.co.jp
Lettonie
Vente Riga SIA Alas-Kuul Tel. +371 7139253
Katlakalna 11C Fax +371 7139386
LV-1073 Riga http://www.alas-kuul.com
info@alas-kuul.com
Liban
Vente Beyrouth Gabriel Acar & Fils sarl Tel. +961 1 4947-86
B. P. 80484 +961 1 4982-72
Bourj Hammoud, Beirut +961 3 2745-39
Fax +961 1 4949-71
gacar@beirut.com
Lituanie
Vente Alytus UAB Irseva Tel. +370 315 79204
Naujoji 19 Fax +370 315 56175
LT-62175 Alytus info@irseva.lt
http://www.sew-eurodrive.lt
Luxembourg
Usine de montage Bruxelles CARON-VECTOR S.A. Tel. +32 10 231-311
Vente Avenue Eiffel 5 Fax +32 10 231-336
Service après-vente B-1300 Wavre http://www.sew-eurodrive.lu
info@caron-vector.be
Malaisie
Usine de montage Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD Tel. +60 7 3549409
Vente No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya Fax +60 7 3541404
Service après-vente 81000 Johor Bahru, Johor sales@sew-eurodrive.com.my
West Malaysia
07/2007 89
Maroc
Vente Casablanca Afit Tel. +212 22618372
5, rue Emir Abdelkader Fax +212 22618351
MA 20300 Casablanca richard.miekisiak@premium.net.ma
Mexique
Usine de montage Queretaro SEW-EURODRIVE MEXIKO SA DE CV Tel. +52 442 1030-300
Vente SEM-981118-M93 Fax +52 442 1030-301
Service après-vente Tequisquiapan No. 102 http://www.sew-eurodrive.com.mx
Parque Industrial Queretaro scmexico@seweurodrive.com.mx
C.P. 76220
Queretaro, Mexico
Norvège
Usine de montage Moss SEW-EURODRIVE A/S Tel. +47 69 241-020
Vente Solgaard skog 71 Fax +47 69 241-040
Service après-vente N-1599 Moss http://www.sew-eurodrive.no
sew@sew-eurodrive.no
Nouvelle-Zélande
Usine de montage Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. Tel. +64 9 2745627
Vente P.O. Box 58-428 Fax +64 9 2740165
Service après-vente 82 Greenmount drive http://www.sew-eurodrive.co.nz
East Tamaki Auckland sales@sew-eurodrive.co.nz
Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. Tel. +64 3 384-6251
10 Settlers Crescent, Ferrymead Fax +64 3 384-6455
Christchurch sales@sew-eurodrive.co.nz
Pays-Bas
Usine de montage Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Tel. +31 10 4463-700
Vente Industrieweg 175 Fax +31 10 4155-552
Service après-vente NL-3044 AS Rotterdam http://www.vector.nu
Postbus 10085 info@vector.nu
NL-3004 AB Rotterdam
Pérou
Usine de montage Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES Tel. +51 1 3495280
Vente S.A.C. Fax +51 1 3493002
Service après-vente Los Calderos, 120-124 http://www.sew-eurodrive.com.pe
Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima sewperu@sew-eurodrive.com.pe
Pologne
Usine de montage Lodz SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o. Tel. +48 42 67710-90
Vente ul. Techniczna 5 Fax +48 42 67710-99
Service après-vente PL-92-518 Łódź http://www.sew-eurodrive.pl
sew@sew-eurodrive.pl
Portugal
Usine de montage Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Tel. +351 231 20 9670
Vente Apartado 15 Fax +351 231 20 3685
Service après-vente P-3050-901 Mealhada http://www.sew-eurodrive.pt
infosew@sew-eurodrive.pt
République Tchèque
Vente Prague SEW-EURODRIVE CZ S.R.O. Tel. +420 220121234
Business Centrum Praha Fax +420 220121237
Lužná 591 http://www.sew-eurodrive.cz
CZ-16000 Praha 6 - Vokovice sew@sew-eurodrive.cz
Roumanie
Vente Bucarest Sialco Trading SRL Tel. +40 21 230-1328
Service après-vente str. Madrid nr.4 Fax +40 21 230-7170
011785 Bucuresti sialco@sialco.ro
90 07/2007
Russie
Usine de montage Saint- ZAO SEW-EURODRIVE Tel. +7 812 3332522 +7 812 5357142
Vente Pétersbourg P.O. Box 36 Fax +7 812 3332523
Service après-vente 195220 St. Petersburg Russia http://www.sew-eurodrive.ru
sew@sew-eurodrive.ru
Sénégal
Vente Dakar SENEMECA Tel. +221 849 47-70
Mécanique Générale Fax +221 849 47-71
Km 8, Route de Rufisque senemeca@sentoo.sn
B.P. 3251, Dakar
Serbie et Monténégro
Vente Beograd DIPAR d.o.o. Tel. +381 11 347 3244 / +381 11 288
Ustanicka 128a 0393
PC Košum, IV floor Fax +381 11 347 1337
SCG-11000 Beograd dipar@yubc.net
Singapour
Usine de montage Singapour SEW-EURODRIVE PTE. LTD. Tel. +65 68621701
Vente No 9, Tuas Drive 2 Fax +65 68612827
Service après-vente Jurong Industrial Estate http://www.sew-eurodrive.com.sg
Singapore 638644 sewsingapore@sew-eurodrive.com
Slovaquie
Vente Bratislava SEW-Eurodrive SK s.r.o. Tel. +421 2 49595201
Rybničná 40 Fax +421 2 49595200
SK-83554 Bratislava http://www.sew.sk
sew@sew-eurodrive.sk
Zilina SEW-Eurodrive SK s.r.o. Tel. +421 41 700 2513
ul. Vojtecha Spanyola 33 Fax +421 41 700 2514
SK-010 01 Zilina sew@sew-eurodrive.sk
Banská Bystrica SEW-Eurodrive SK s.r.o. Tel. +421 48 414 6564
Rudlovská cesta 85 Fax +421 48 414 6566
SK-97411 Banská Bystrica sew@sew-eurodrive.sk
Slovénie
Vente Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o. Tel. +386 3 490 83-20
Service après-vente UI. XIV. divizije 14 Fax +386 3 490 83-21
SLO - 3000 Celje pakman@siol.net
Suède
Usine de montage Jönköping SEW-EURODRIVE AB Tel. +46 36 3442-00
Vente Gnejsvägen 6-8 Fax +46 36 3442-80
Service après-vente S-55303 Jönköping http://www.sew-eurodrive.se
Box 3100 S-55003 Jönköping info@sew-eurodrive.se
Suisse
Usine de montage Bâle Alfred lmhof A.G. Tel. +41 61 417 1717
Vente Jurastrasse 10 Fax +41 61 417 1700
Service après-vente CH-4142 Münchenstein bei Basel http://www.imhof-sew.ch
info@imhof-sew.ch
Thaïlande
Usine de montage Chonburi SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd. Tel. +66 38 454281
Vente 700/456, Moo.7, Donhuaroh Fax +66 38 454288
Service après-vente Muang sewthailand@sew-eurodrive.com
Chonburi 20000
Tunisie
Vente Tunis T. M.S. Technic Marketing Service Tel. +216 71 4340-64 + 71 4320-29
5, Rue El Houdaibiah Fax +216 71 4329-76
1000 Tunis tms@tms.com.tn
07/2007 91
Turquie
Usine de montage Istanbul SEW-EURODRIVE Tel. +90 216 4419163 / 164 3838014/15
Vente Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti. Fax +90 216 3055867
Service après-vente Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 http://www.sew-eurodrive.com.tr
TR-34846 Maltepe ISTANBUL sew@sew-eurodrive.com.tr
Ukraine
Vente Dnepropetrovsk SEW-EURODRIVE Tel. +380 56 370 3211
Service après-vente Str. Rabochaja 23-B, Office 409 Fax +380 56 372 2078
49008 Dnepropetrovsk http://www.sew-eurodrive.ua
sew@sew-eurodrive.ua
Vente Kiev SEW-EURODRIVE GmbH Tel. +380 44 503 95 77
S. Oleynika str. 21 Fax +380 44 503 95 78
02068 Kiev kso@sew-eurodrive.ua
Venezuela
Usine de montage Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A. Tel. +58 241 832-9804
Vente Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319 Fax +58 241 838-6275
Service après-vente Zona Industrial Municipal Norte http://www.sew-eurodrive.com.ve
Valencia, Estado Carabobo sewventas@cantv.net
sewfinanzas@cantv.net
92 07/2007
SEW-EURODRIVE – Driving the world

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Anuel: Indexeur Modulo Pour Movidrive MDX60B / 61B

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11349220.book Page 1 Mardi, 24.

juillet 2007 4:04 16

Motoréducteurs \ Réducteurs industriels \ Electronique \ Automatismes \ Services

Indexeur modulo pour FA362830

MOVIDRIVE® MDX60B / 61B

SEW-EURODRIVE – Driving the world

1 Remarques importantes ................................................................................... 5

6 Exploitation et service .................................................................................... 55

Manuel Indexeur Modulo pour MOVIDRIVE® MDX60B / 61B 3

6.9 Mode automatique en fonctionnement intermittent (droite) .................... 67

7 Compatibilité MOVIDRIVE® A / B / compact ................................................. 78

4 Manuel Indexeur Modulo pour MOVIDRIVE® MDX60B / 61B

• Ce manuel ne remplace pas la notice d’exploitation détaillée !

Documentation • Il est recommandé de lire attentivement ce manuel avant de commencer l’installation

Signification des Respecter impérativement toutes les consignes de sécurité de cette

Conseils d’utilisation et informations

Manuel Indexeur Modulo pour MOVIDRIVE® MDX60B / 61B 5

L’Indexeur modulo se prête particulièrement aux applications suivantes :

L’"Indexeur modulo" offre les avantages suivants :

6 Manuel Indexeur Modulo pour MOVIDRIVE® MDX60B / 61B

Combinaisons L’applicatif "Indexeur modulo" offre les possibilités suivantes :

• Transmission entre l’arbre moteur et la charge

[1] Capteur pour la mesure du point zéro (par came de référence)

Manuel Indexeur Modulo pour MOVIDRIVE® MDX60B / 61B 7

• Transmission entre l’arbre moteur et la charge

[1] Transmission non positive entre l’arbre moteur et le plateau tournant

En cas de rapport de réduction non entier entre l’arbre du moteur et l’installation,

8 Manuel Indexeur Modulo pour MOVIDRIVE® MDX60B / 61B

2.2 Identification du programme

• La fenêtre "Affichage d’état IPOS" s’ouvre. Les indications dans la fenêtre

Manuel Indexeur Modulo pour MOVIDRIVE® MDX60B / 61B 9

2.3 Gestion des versions

10 Manuel Indexeur Modulo pour MOVIDRIVE® MDX60B / 61B

• Codeur externe et came de référence

Manuel Indexeur Modulo pour MOVIDRIVE® MDX60B / 61B 11

3.2 Description de la fonction

• La consigne de position est définie :

• Possibilité d’utiliser les codeurs suivants :

• Pas de décalage en cas de positionnement absolu

• Choix entre plusieurs types de profil de rampe de positionnement : LINEAIRE,

• En cas de pilotage par les bornes :

• En cas de pilotage par bus de terrain :

12 Manuel Indexeur Modulo pour MOVIDRIVE® MDX60B / 61B

Modes Ces fonctionnalités sont accessibles dans les modes suivants :

• Mode apprentissage (uniquement en cas de pilotage par les bornes)

• Mode prise de référence

Modes de • Mode automatique avec déplacement optimisé

• Mode automatique avec verrouillage du sens de rotation (droite – gauche)

• Mode automatique en fonctionnement intermittent (droite – gauche)

Manuel Indexeur Modulo pour MOVIDRIVE® MDX60B / 61B 13

3.3 Mise à l’échelle de l’entraînement

Rapport de En cas de rapport de réduction et de rapport complémentaire non entiers et si la mesure

En cas d’utilisation d’une plaque signalétique électronique (codeur Hiperface), le rapport

14 Manuel Indexeur Modulo pour MOVIDRIVE® MDX60B / 61B

Manuel Indexeur Modulo pour MOVIDRIVE® MDX60B / 61B 15

• Avant la mise en service de l’"Indexeur modulo", sélectionner par P945 Type de

16 Manuel Indexeur Modulo pour MOVIDRIVE® MDX60B / 61B

3.4 Came de référence et point zéro machine

3.5 Remarques sur la mesure de la distance

Manuel Indexeur Modulo pour MOVIDRIVE® MDX60B / 61B 17

3.6 Codage binaire des blocs de position

3.7 Affectation des données-process

PA1 PA2 PA3 PA4 PA5 PA6

PE1 PE2 PE3 PE4 PE5 PE6

18 Manuel Indexeur Modulo pour MOVIDRIVE® MDX60B / 61B