Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
'
+
+ +
a m m
r m
e
a
a a a a
i K C
C
d t
d
J C
K e
d t
d i
L i R e U
Unde: a
U
- tensiunea de alimentare a circuitului rotoric;
E - tensiunea electromotoare a motorului;
R
a - rezistenta circuitului indusului (rotor);
L
a
- inductivitatea circuitului indusului;
i
a
- curentul rotoric absorbit de motor;
- viteza unghiular a axului motorului;
K
e,
K
m
- constante de proportionalitate;
J - moment de inertie;
Smaga Ioan Valentin Page 7
m
C
- cuplu motor;
C
r
- cuplu rezistent;
Curentul nominal rotoric se determin cu relaia:
] [A
U
P
I
n
n
n
;
] A [ 47 . 32
440 77 . 0
11000
I
n
Inductivitatea bobinei de filtraj:
] H [ 091 . 0 L
f
;
Inductivitatea total:
] H [ 104 . 0 091 . 0 013 . 0 L L L
f a
+ +
;
Constanta de timp a circuitului indusului:
] s [ 113 . 0
916 . 0
104 . 0
R R
L L
R
L
T
f a
f a
+
+
;
Determinarea constantelor de proporionalitate din ecuaia motorului:
[ ]
rot
min
* V 137 . 0
3000
47 . 32
916 . 0
3000
440
n
I
R
n
U
K
n
n
n
a
e
;
Constanta de cuplu:
[ ]
rot
min
* V 133 . 0
03 . 1
137 . 0
1.03
K
K
e
m
;
[ ]
2 2
s
2
r
2
m Kg 124 . 4 624 . 1 5 . 2 GD GD GD + + ;
Smaga Ioan Valentin Page 8
Moment de inerie: [ ]
2
2
m Kg 0.010
375
GD
J ;
Se determin parametrii care intervin n modelul ISO al motorului:
; 61 . 9
104 . 0
1
L
1
; 100
0.010
1
J
1
8.807;
0.104
0.916
L
R
1.31;
0.104
0.137
L
K
13.3;
0.010
0.133
J
K
e
m
Cu aceste elemente ecuaia motorului se transform n limbaj intrare-stare-ieire respectiv
se obine modelul ISO.
3.2.Modelul matematic al procesului n limbajul intrare-stare-ieire (ISO)
Introducerea variabilelor de stare:
x
1
- pozitia unghiular a axului motorului;
x
d
dt
2
- viteza unghiular;
] [ 9 1 6 . 0 1 7 1 . 0 7 4 5 . 0 R R R
f a
+ +
- curentul indusului;
Definim notaiile:
'
3
a
a
2
a
e
a
a
3
r 3
m 2
2
1
x
L
R
x
L
K
U
L
1
d t
d x
C
J
1
x
J
K
d t
d x
x
d t
d x
Ecuaiile de mai sus scrise n form matricial arat astfel:
Smaga Ioan Valentin Page 9
a r
3
2
1
e
m
3
2
1
U
L
1
0
0
C
0
J
1
0
x
x
x
L
R
L
K
0
J
K
0 0
0 1 0
x
x
x
dt
,
`
.
|
+
,
`
.
|
,
`
.
|
,
`
.
|
,
`
.
|
( ) x 0 1 0 x C y
Se vor determina valorile numerice ale acestor ecuaii matriceale. Se consider cuplul
rezistent C
r
= 0. Se consider condiiile iniiale nule:
x
1
(0)=0 x
2
(0)=0 x
3
(0)=0
Astfel se obin matricile sistem:
'
x C y
u B x A x
unde s-a notat:
,
`
.
|
L
R
L
K
0
J
K
0 0
0 1 0
A
e
m
,
`
.
|
L
1
0
0
B
;
( ) 0 1 0 C
.
Cu parametrii determinai mai sus se calculeaz valorile numerice ale matricelor A, B i
C.
,
`
.
|
,
`
.
|
9.61
0
0
= B
8.8 - 1.31 - 0
13.3 0 0
0 1 0
= A
( ) 0 1 0 C
a r
3
2
1
3
2
1
U
9.61
0
0
C
0
100
0
x
x
x
.
8.8 1.31 0
13.3 0 0
0 1 0
x
x
x
dt
d
]
]
]
]
]
+
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
]
'
'
+
+ +
r
C
nlocuind ultimile dou ecuaii n prima ecuaie vom obine:
2
m
a
m
a
e a
s (s) J
K
L
s (s) J
K
R
(s) K (s) U +
Din relaia de mai sus rezult funcia de transfer:
Smaga Ioan Valentin Page 13
] A [
2T T T T T
C C A C Q
e
m
a 2
m
a
a
K s
K
J R
s
K
J L
1
(s) U
(s)
H(s)
+
Fcnd nlocuirile:
0.137 s 056 . 0 0.00097s
1
H(s)
0.137 s
0.133
0 0.7450.01
s
0.133
0 0.0130.01
1
H(s)
2
2
+ +
+ +
,
`
.
|
+ +
e
m
a 2
m
a a
K s
K
J R
s
K
J L
s
1
(s) U
(s)
(s) H
0.137) s 056 . 0 s(0.00097s
1
H(s)
0.137) s
0.133
0 0.7450.01
s
0.133
0 0.0130.01
s(
1
H(s)
2
2
+ +
+ +
+
+
+
1) s (1.822 1) s (0.104
s
0.916
0.104
(s) H
1
+ +
1) s (1.822 1) s (0.104
s 0.113
(s) H
1
+ +
s T K
R
s J
K
s
K K
R J
K K
R
K
(s) H
m e
m
e m
e m
m
2
unde
e m
m
K K
R J
T
[s] 0.502
0.137 0.133
0.916 0.010
T
m
s 0.068
0.916
s 0.502 0.137
0.916
(s) H
2
La H
1
(s) ieirea este curentul rotoric I
a
i intrarea tensiunea U
a
. Se evideniaz dou
constante de timp care se exprim n secunde:
R
L
T
= 0.113 [s]- constanta de timp electric a circuitului indusului.
m
T
-constanta de timp electromecanic, depinde att de parametrii electrici, ct mai ales
de parametrii mecanici.
[ ] s 0.502
K K
R J
T
e m
m
Se observ c T
m
>>T astfel H
1
(s) devine:
Smaga Ioan Valentin Page 15
1 s T
1
R
1
(s) H
1
+
1 s 0.113
1
0.916
1
(s) H
1
+
Constanta
m
T
depinde att de parametri electrici K
e
, R ct i de parametrii mecanici J,
K
m
i are o valoare mai mare dect T.
La funcia de transfer H
2
(s) se remarc prezena unui pol n origine, deci procesul condus,
motorul, conine un integrator care mbuntete precizia sistemului (reduce eroarea staionar).
Pe de alt parte ntruct sistemul are i o reacie negativ motorul de curent continuu e un sistem
stabil de ordinul doi cu amortizare, care depinde de parametrii motorului.
4. Alegerea i dimensionarea traductoarelor de msur i a
elementelor de execuie
Schema funcional a sistemului de reglare automat n care se evidenieaz elementul de
execuie i traductorul de msur.
Schema funcional
Schema de funcionare evidenieaz dou bucle:
1) Bucla interioar n care mrimea de reacie este curentul rotoric al motorului.
2) Bucla exterioar n care mrimea de reacie este turaia motorului.
n aceste figuri s-a notat:
T
i
- traductorul de curent rotoric cu funcia de transfer H
Ti
(s)
T
n
- traductorul de turaie cu funcia de transfer H
Tn
(s)
DCG - dispozitiv comand pe gril ( pori tiristoare) cu funcia de transfer DCG
H
(s).
Redresor comandat cu tiristoare cu funcia de transfer
(s) H
p este partea
principal al elementului de execuie.
1
R
regulator automat de curent din bucla interioar cu funcia de transfer
H s
R1
( )
2
R
regulator de turaie din bucla exterioar cu funcia de transfer
(s) H
R2 .
Smaga Ioan Valentin Page 16
(s) H
1 funcia de transfer a motorului de curent continuu (obiectul condus din
bucla interioar).
(s) H
2 funcia de transfer a motorului de curent continuu din bucla exterioar.
4.1.Alegerea traductoarelor
4.1.1.Traductorul de curent
Traductorul de curent pentru msurarea curentului rotoric folosete un unt care este
amplificat la 10 V cu un amplificator operational (AO).
Coeficientul de transfer al traductorului este dat de relaia urmtoare:
[ ]
A
V
0.075
100
0.075
0.1
10
I
U
U
U
K
sunt
sunt
itrad
etrad
i
;
Filtrarea armonic de tensiune a traductorului de curent impune utilizarea unui filtru de
ntrziere, un element de ordinul I avnd constanta de timp:
[s] 10 2.5 2.5ms T
3
i
Funcia de transfer a traductorului de curent este:
s 10 2.5 1
0.075
T s 1
K
(s) H
3
i
i
T
i
+
;
n concluzie traductorul de curent rotoric const dintr-un amplificator operaional (AO)
care asigur un factor de amplificare i
K
i un element de filtrare de ordin I cu constanta i
T
care
asigur o atenuare de 4.8% pentru armonicile de 300 de Hz ale curentului redresat din circuitul
rotoric.
4.1.2.Traductorul de turaie
Traductorul de turaie pentru msurarea turaiei folosete un tahogenerator
G
T
avnd
urmtoarea funcie de transfer:
n
n
T
T s 1
K
(s) H
n
+
;
cu
n
K
astfel ales nct la 3000 rot/min traductorul s furnizeze 10 V.
[ ]
rot
min
* V 0.0033
3000
10
K
n
;
Pentru a filtra componenta alternativ de pulsaie a tensiunii tahogeneratorului se impune o
constant de timp de integrare (filtrare):
s 10 10 ms 10 T
3
n
.
Smaga Ioan Valentin Page 17
Deci:
0.01 s 1
0.0033
(s) H
n
T
+
4.2.Elementul de execuie
Acest element de execuie const dintr-un redresor comandat cu tiristoare i dispozitivul
su de comand pe gril (DCG).
Puntea redresoare cu tiristoare se consider un element proporional cu timp mort foarte
mic avnd funcia de transfer:
s
p p
p
e K (s) H
unde se poate face aproximarea:
p
s 1
1
e
p
+
s
;
nlocuind n relatia funciei de transfer expresia lui
s
p
e
avem:
p
p
p
s 1
K
(s) H
+
unde
]
]
]
grad
V
362 . 10
180
3.14 440 1.35
180
3.14 U 1.35
K
n
p
;
Timpul mort p
3
p
;
nlocuind valorile numerice n expresia funciei de transfer:
3
p
10 1.6 s 1
10.36
(s) H
+
Pentru elementul cu timp mort se face o aproximare printr-o dezvoltare n serie Taylor
pn la termenul de ordinul I.
4.3.Dispozitivul de comand pe gril (DCG)
Acest bloc al elementului de execuie se consider neinerial avnd funcia de transfer cu
constant de timp dat de relaia:
V] 11.25[grd/ k (s) H
C DCG
, adic o intrare n circuitul
integrat de 16 V decaleaz unghiul de aprindere a tiristorului cu 180 de grade electrice.
Schem funcional folosind funcii de transfer
Smaga Ioan Valentin Page 18
5.Alegerea i acordarea regulatoarelor
Alegerea regulatoarelor de curent de pe bucla interioar i de turaie de pe bucla
exterioar, se face innd cont de performanele impuse sistemului, respectiv de valoarea
constantelor de timp:
- T - constanta electric din bucla interioar
- m
T
- constanta electro-mecanic din bucla exterioar.
n proiect se va utiliza o structur de SRA n cascad n care bucla interioar este mai
rapid deoarece T este mai mic i o bucl exterioar mai lent deoarece constanta de timp
electro-mecanic este mult mai mare.
Avnd n vedere condiiile impuse reglrii n cascad, alegerea i acordarea regulatoarelor
se face ncepnd cu bucla interioar pentru care se aplic criteriul modulului varianta Kessler
rezultnd un regulator de tipul PI cu filtrare. Se determin n continuare funcia de transfer
echivalent buclei interioare care se cupleaz n serie cu funcia de transfer
(s) H
2 a motorului
din bucla exterioar.
Fa de noua funcie de transfer echivalent se alege regulatorul pentru bucla exterioar.
Acest regulator de turaie de pe bucla exterioar se determin prin criteriul simetriei rezultnd un
regulator de tip PI.
5.1.Schema echivalent a buclei interioare a sistemului de reglare a
curentului rotoric
Aceast schem evidenieaz c funcia de transfer a traductorului
H
Ti (s) a fost scoas
de pe calea de reacie i introdus pe calea direct rezultnd o structur SRA cu reacie unitar
rigid. Pentru a pstra echivalena schemei conform algebrei funciilor de transfer se va introduce
n acest caz funcia de transfer inversat a traductorului n afara buclei de reglare, n bucla
exterioar. Funcia de transfer a cii directe a buclei interioare de reglare a curentului este dat de
relaiile:
) T s (1 T) s (1 ) s (1
K K K
R
1
(s) H (s) H (s) H (s) H (s) H
i p
i C P
1 Ti P DCG f1
+ + +
;
unde s-a notat:
R
1
K K K K
i c p f1
i
T T
p 1
+
;
] [ 0041 . 0
1
s T
9.54 K
f1
i T=0.112 [s] ;
Se obine:
1) s (0.112 1) s (0.0041
9.54
(s) H
f1
+ +
;
Pentru cazul m =1 avem :
;
s T
1
1 K (s) H
) 1 ( ) 1 (
) ( H
0.0782[s]; T
0.0782[s]; 0.0041 9.54 2 T K 2 T K 2
T; T
i
R1 R1
1
1
f
1 f1 f1
k k
,
`
.
|
+
+ +
n
k
k
f
T s s T
K
s
Deci avem un regulator tip PI.
Avnd n vedere c
T T
i
rezult pentru constanta R1
K
relaia:
1
0.0041 9.54 2
0.0782
T K 2
T
K
1 f1
R1
;
de unde functia de transfer va avea forma:
s 0.0782
1
1 (s) H
R1
+
; Parametrii de acord optim ai regulatorului sunt:
-
R1
K
= 1 - factorul de amplificare;
-
T T
i
f2
f i2
R2 R2
T s
s T 1
K
s
T
T 4
T K 2
1 s T 4
s T 1
1
s T
1
1 K (s) H
,
`
.
|
+
unde:
1
2
R2
2 2 i2
R
R
1
K
C R T
0 < < 1 ;
Se alege:
[ ]
[ ]
0.5
5000 R R
10000 R R R
12 11
12 11 1
+
Se calculeaz R
2
cunoscnd K
R2
=1:
[ ] 000 5 1 10000 0.5 K R R R2 1 2
Din valoarea constantei de timp T
i2
se determin valoarea capacitii 2
C
:
] [ 10 564 . 1
5000
0782 . 0
5
2
2
2
F
R
T
C
i
Se mai calculeaz valoarea condensatorului de filtrare:
] [F
R R
R R
T C C
R R
R R
T
12 11
12 11
f f f
12 11
12 11
f
+
+
unde avem :
29.6[s] 7 3 0.8 T
f
;
de unde rezult:
Smaga Ioan Valentin Page 21
0.01184[F]
5000 5000
10000
29.6 C
f
;
Funcia de transfer al sistemului deschis de pe bucla exterioar cu acest regulator devine:
0.000134 s) 0.0041 (1 s
1 s 0.0164
0.0041 8 s) 0.0041 (1 s
1 s 0.0041 4
(s) H
T 8 s) T (1 s
1 s T 4
(s) H (s) H (s) H
2 2 2
d2
2
2
f2 R2 d2
+
+
+
+
+
+
Funcia de transfer al sistemului nchis de pe bucla exterioar devine:
p) (s ) s 2 (s
z) (s
z
p
(s) H 1
(s) H
(s) H
2
n n
2
2
n
d2
d2
02
+ + +
+
0.5
T 4
1
;
Funcia de trasfer a sistemului nchis devine:
( )
( ) ( ) 1.95 12 s 14871 s 975 . 0 6 s
60.975 s
29743 (s) H
2
02
+ + +
+
Se evideniaz c sistemul nchis are doi poli dominani plus o pereche de poli - zerouri.
Parametrii n
dau un suprareglaj
16.3%
. Pentru mbuntirea suprareglajului se
prevede pe circuitul referinei un filtru cu funcia de transfer:
1 s 0.04
1
(s) H
1 s T 4
1
(s) H
f
f
+
2 2
3 3
n
n
02
f2 R2
f2 R2
n
n
02
02
Tn
02
+ + +
+ +
+ + +
+
+
+
Funcia de transfer a sistemului de reglare supus unei mrimi de intrare de tip treapt, fr perturbaie cu filtrare este:
(s) H 1
(s) H
(s) H
1
(s) H (s) H
d2
d2
Tn
f f0
+
( )
s 0,0164 1
1
(s) H
s 4T 1
1
(s) H
z
1
s 1
1
(s) H
(s) H 1
(s) H
1 s T 4 K
s T 1
(s) H
(s) H (s) H 1
(s) H
(s) H
K
s T 1
1 s T 4
1
(s) H
f
f
f
d2
d2
n
n
f0
f2 r2
f2
R2
n
n
f0
+
+
+
,
`
.
|
+
+
) 10 42 . 4 s 10 2.05 s 10 (2.9 s
1 0.0264s 0.000164s
(s) H
7 9 - 2 8 - 2
2
f0
+ +
+ +
m e
p
i
01 R2 2 n
2
p
T 8 1) s (T s
1 s T 4
1
s T
1
K
R
(s) H
(s) H
1
(s) H (s) H (s) H (s) H 1
(s) H
(s) H
+
+
+
1 s T 4 s T 8 s T 8
s T 8 s T 8
s
1
T
1
K
R
(s) H
2 2
3 3
2 2
3 3
m e
p
+ + +
+
Valoarea exact se calculeaz n MATLAB:
1 s 0.0164 s 10 .344 1 s 10 5.51
s 10 .344 1 s 10 5.51 1
318 . 13 (s) H
2 4 3 7
4 2 7
p
+ + +
+
s
Teste de regim staionar:
Pentru o intrare de tip treapt unitar:
s
1
R(s)
eroarea staionar este:
Y(s)) (s lim 1
(y(t)) lim r(t)
0 s
st
t
st
ieirea sistemului:
Y(s)=H
0
(s)R(s)
deci:
Y(s)=H
0
(s)(1/s)
st
=0 pentru intrarea tip treapt unitar
Pentru perturbaii de forma:
Smaga Ioan Valentin Page 24
4
st
0p p
0p p
p
0 s
st
p
t
st
10 0.3
s
1
(s) H (s) Y
P(s) (s) H (s) Y
(s)) Y (s lim 0
(t)) (y lim p(t)
1
) (
s
s P
Pentru o intrare: R(s)=1/s
2
, eroarea staionar este:
0 s
st
t
st
Y(s)) lim(s 1
(y(t)) lim r(t)
n care:
( ) 1 s 4T s 8T s 8T K
s T 1
(s) H
0
s
1
(s) H Y(s)
R(s) (s) H Y(s)
2 2
3 3
n
n
f0
st
2
0
0
+ + +
+
Asupra acestor sisteme se vor aplica urmtoarele teste folosind programul MATLAB,
verificnd i deducnd urmtoarele:
1. pentru sistemul nchis un semnal treapt nefiltrat conduce la un suprareglaj =45[%] i
durata regimului tranzitoriu t
t
=0.4[s];
2. pentru sistemul nchis o intrare treapt conduce la = 8[%] i durata regimului tranzitoriu
t
t
=0.25[s];
3. rspunsul sistemului pentru intrare de tip ramp. Acest test se va aplica funciei H
02f
(s);
4. rspunsul sistemului la o perturbaie de tip treapt. Acest test se va aplica funciei Hp(s).
Smaga Ioan Valentin Page 25
7. Blocuri auxiliare pentru sistemele de reglare
ale proceselor rapide
n structura SRA ale proceselor rapide, pe lng blocurile de reglare sunt incluse i
urmtoarele blocuri auxiliare:
1. Blocul de comand pe gril (IBCG);
2. Amplificatorul de ieire (IAE);
3. Tansformatoarele cu saturaie rapid (m);
4. Sursele de alimentare cu tensiune stabilizat ( + sau 15 V) a ntregului sistem (BA);
5. Blocuri de protecie (BP);
6. Blocuri de prescriere a referinei (IBI) destinate s transforme un semnal treapt aplicat la
intrare, n semnal ramp.
n cele ce urmeaz se vor prezenta primele dou blocuri, celelalte blocuri auxiliare
nereprezentnd particulariti deosebite.
7.1.Blocul de comand pe gril (IBCG).
Acest bloc este destinat GENERRII i FORMRII IMPULSURILOR de COMAND
PE GRIL (pori) A TIRISTOARELOR, impulsuri care trebuie sincronizate cu tensiunea
reelei i defazate fa de aceasta la un unghi determinat de o tensiune continu de comanda U
c
.
Schema de principiu a acestui bloc.
Smaga Ioan Valentin Page 26
Amplificatorul AO
1
este de tip proporional, realizeaz adaptarea semnalului de ieire U
c
al
regulatorului pentru comanda dispozitivelor de comand pe prila DCG notate cu D
1
, D
2
, D
3
.
Tensiunile trifazate aplicate la intrrile I
1
, I
2
, I
3
i defazate cu 60 grade electrice n urm,
filtrele f
1
, f
2
, f
3
asigur funcionarea sincron cu reeaua a dispozitivelor D
1
,D
2
,D
3
.
Dispozitivele de comand pe gril DCG, respectiv D
1
,D
2
,D
3
, produc la ieire semnalele U
1
U
6
sub form de impulsuri, ntrziate fa de tensiunea de sincronizare cu un unghi n funcie de
tensiunea de comand U
c
.
7.1.1Dispozitivul de comand pe gril DCG
Acest dispozitiv este constituit dintr-un circuit integrat care formeaz impulsuri de
comand ce se aplic pe porile (grilele) tiristoarelor.
Schema bloc a unui astfel de bloc realizat cu circuitul integrat AA 145 este prezentat n fig 7.2.
Formele de und ce se pot vizualiza la pinii circuitului pentru varianta trifazat.
Smaga Ioan Valentin Page 27
Dispozitiv cu comand pe gril
Blocul de comand pe gril
Tensiunea de sincronizare se aplic la pinul 9 (cu defazajul fa de tensiunea de alimentare de
12 grade electrice la varianta monofazat i 60 grade electrice la varianta trifazat).
7.1.2.Circuitul de sincronizare
Acest circuit produce:
- un impuls de sincronizare de 50 100 s la trecerea prin zero a tensiunii de sincronizare
(vizualizat la pinul 16);
- semnale de blocare selectare pentru modulul Separatorul de canale.
Pe durata impulsurilor de sincronizare, condensatorul Cs (pinul 7) se ncarc la circa 8.5 V dup care se descarc spre 8 V prin
rezistena Rs (pinul 15) declannd Generatorul TLV .
Deoarece descrcarea se oprete n zero i durata ei nu depete 0.7R
s
C
s
se poate aproxima
exponeniala cu un dinte de ferstru care se compar n Comparatorul de tensiune cu tensiunea
de comand aplicat la pinul 8.
Cnd cele dou tensiuni sunt egale, comparatorul comut Memoria i se comand activarea Generatorului de impulsuri.
Memoria mpiedic formarea mai multor impulsuri pe durata unei semiperioade, la apariia semnalelor perturbatoare pe intrarea de
comand.
Memoria se terge la urmtorul impuls de sincronizare.
Smaga Ioan Valentin Page 28
Formele de und
Transformator sincronizare
Generatorul de impulsuri este un circuit basculant monostabil, care formeaz impulsuri de comand cu durat determinat de Ct i Rt
(pinii 2 i 11).
Impulsurile astfel formate sunt selectate n Separatorul de canale pe faza informaiei primite de acesta de la Circuitul de
sincronizare.
Astfel se comand amplificatorul A1 pe semiunda pozitiv, respectiv A2 pe cea negativ a tensiunii de sincronizare.
7.2.Amplificatorul de impulsuri (de ieire) IAE
Aceste amplificatoare constau din canale identice pentru fiecare transformator sau pereche
de transformatoare de impuls.
Fiecare canal const din dou tranzistoare n conexiune Darlington i din elementele
necesare pentru filtrare (deparazitare) i pentru descrcarea energiei magnetice nmagazinate la
transformatoarele de impuls pe durata impulsului de comand.
Se prezint schema unui amplificator de ieire IAE realizat cu 6 amplificatoare identice.
Amplificatorul primete la intrare impulsurile de tensiune de la blocul de comand pe grila
IBCG i furnizeaz la ieire impulsuri de curent pentru comanda tiristoarelor. Amplificatorul
utilizeaz trei tranzistoare n montaj Darlington, din care T
1
este de mic putere, T
2
de putere
medie i T
3
de putere mare. n cazul aplicrii impulsurilor de tensiune pe borna de intrare (cu
polaritatea + ) tranzistorii se satureaz iar amplificatorul genereaz la ieirea Uc un impuls de
curent pentru primarul transformatorului de impuls care asigur cuplajul cu grila tranzistorului.
Smaga Ioan Valentin Page 29
Smaga Ioan Valentin Page 30
8.Proiectarea a unui SRA pentru reglarea puterii
reactive a unui generator sincron. Varianta numeric
Motorul de curent continuu folosit n prima parte antreneaz un generator sincron care
furnizeaz putere reactiv n sistemul industrial.
8.1.Consideraii teoretice
Motoarele sincrone cu puteri nominale de la 100kW la 12000kW utilizate, n special, n
industria petrochimic reprezint cele mai mari motoare electrice.
Datorit parametrilor energetici superiori (randament, i cos ), motoarele sincrone au
primit o larg utilizare n acionrile de mare putere. Avantajul principal al motorului sincron fa
de alte tipuri de motoare const n faptul c poate furniza putere reactiv n reeaua de alimentare,
mbuntind factorul de putere al ntreprinderilor. Ca urmare a mbuntirii factorului de putere
se reduc pierderile de energie electric n reeaua de alimentare.
Problema care se pune n prezent, la acionrile cu motoare sincrone care funcioneaz cu
sarcin variabil, const n stabilirea reglajului automat optim al excitaiei motorului sincron, care
s conduc la pierderi minime de putere activ pentru puterea reactiv furnizat. Dac cuplul
rezistent la arborele motorului sincron variaz periodic, puterea reactiv furnizat de motorul
sincron cu excitaie constant variaz de asemenea periodic.
Variaia puterii reactive furnizat de motorul sincron pe o perioad Tp de variaie a
cuplului rezistent se poate exprima astfel:
p
p
p 1 1 i
T
2
t) sin( v Q Q (t) Q
+
Dac puterea reactiv, Q
i
, ar rmne constant n perioada T
p
i egal cu valoarea cerut,
Q
1
, atunci pierderea de putere activ, datorit puterii reactive n motorul sincron i n linia sa de
alimentare are urmtoarea expresie:
1 i
2
1
i
rmi
Q b Q
2
a
P +
unde: a
i
si b
i
sunt constante ale motorului i a liniei.
Pierderea medie pe o perioad T
p
este:
rms rmi med rmi
1
1
1 i
2
1
i
med rmi
P P P
v Q
4
a
Q b Q
2
a
P
+ +
f
p f
f
f
f
f
+ +
+ +
p
X
Discretiznd aceast funcie de transfer cu metoda dreptunghiului se obine:
( )
2
2
1
1
2
2
1
1 1
cf
f
s
1
cf
z a z a 1
z b z b
) (z H
(s) H
s
e 1
Z ) (z H
+ +
+
,
`
.
|
2 1
2 1
1
cf
z 0.3642 z 1.3579 1
z 0.0026 z 0.0037
) (z H
+
+
,
`
.
|
+
s T
1
1 K (s) H
i
R R
Parametrii de acord optimi ai regulatoarelor sunt:
[s] 6 . 29 T T
296
0.01 5 2
29.6
K
T K 2
T
K
f i
R
f
f
R
T 2
1
,
`
.
|
unde:
[ ]
296 q ; K q
298.96 q ; 1
T
T
K q
s 0.296 T ;
100
T
T
1 R 1
0
i
R 0
f
,
`
.
|
+
Efectund nlocuirile:
1
1
1
R
z 1
z 296 96 . 298
) (z H
+
+ +
Regulatorul RP este necauzal (tip PD). Pentru mbuntirea performanelor SRA de tip derivativ se va alege un regulator cauzal
de tip PD cu filtrare, avnd urmtoarea funcie de transfer:
0.1
1 s T
1) s (T K
(s) H
d
d RP
RP
+
+
1 0.2961s
1 29.61s
(s) H
RP
+
+
36
Discretiznd algoritmul de mai sus prin metoda trapezelor, respectiv introducnd n aceast relaie aproximaia urmtoare:
1
1
z 1
z 1
T
2
s
( ) ( )
( ) ( )
1
1
1
1 0 1
RP
1
d d
1
d d
RP
1
RP
z pp 1
z qp qp
) (z H
z T 2 T T T 2
z T 2 T T T 2
K ) (z H
+
+
+ +
+ +
rp
d
d
1
0
rp
d
d
0
K
T T 2
T 2 T
qp
9.571
0.296 29.61 0.1 2
0.296 29.61 2
qp
K
T T 2
T T 2
qp
+
+
+
+
1
1
1
RP
1
d
d
1
1
0.904z 1
9.476z 9.571
) (z H
0.904
0.296 29.61 0.1 2
29.61 0.1 2 0.296
pp
T T 2
T 2 T
pp
9.476
0.296 29.61 0.1 2
29.61 2 0.296
qp