Master Génie Energétique Pr.

Amami Benaissa

Correction de TD : Automatique Numérique

Exercice 1

Calculer la transformée en Z des fonctions suivantes, à partir de la définition de la transformée en Z (T est la période
d’échantillonnage) :

1 si k  0 
1. Echelon unitaire : (k )   , (k )    (k  m)
0 si k  0 m0

1 si k  0 1 si k  m
2. impulsion unitaire : k    (k-m)  
0 si k  0 0 si k  m
  kT
3. fonction exponentielle :  f (k )  e 

 
k si k  0
4. Rampe unitaire : r ( k )  kT  
0 si k  0
5.  f (k )  k ( k )
2

Exercice 2

a
Calculer la transformée en Z de la fonction suivante, F (p)  à partir de la décomposition en
p ( p  a)
2

élément simple

Exercice 3

Trouver les originales des transformées suivants :

1
X (z )  ,
(z  1)(z  2 )

Exercice 4 :

Calculer la transformée en z des fonctions discrètes x(n) et y(n) suivantes :

x(n)  0.8n u(n) y(n)  n0.8n u(n)
Vérifier que le théorème des valeurs initiales et finales s’applique

Exercice 5

Donner la transformée en z de la fonction numérique x(n) représentée par le graphe ci-dessous :

Pr. Amami Benaissa FST Tanger

Exercice 6

Calculer la transformée en z des fonctions causales x(n) et y(n) suivantes :

Exercice 7

La réponse h(k) à la séquence impulsion unité d’un filtre causal est

h(0) = h(4) = 1/9, h(1) = h(3) = 2/9, h(2) = 1/3, h( k  5)  0
1. Déterminer l’équation aux différences à laquelle il obéit
2. Déterminer sa réponse à séquence échelon unité, ainsi qu’à la rampe u (k  0)  k
3. Déterminer sa transmittance en Z

Exercice 8
z 2  5z
Un système à pour transmittance H ( z )  . Donner les trois premières valeurs puis l’expression de sa
z2  6z  8
réponse impulsionnelle.

Problème 1 : Numérisation des systèmes analogiques

1
Soit un processus continu de fonction de transfert G ( p) 
1  10 p
1. On attaque le système G( p) par un échelon unitaire, déterminer la réponse indicielle yv (t ) du système en
boucle ouverte ? Calculer le temps de réponse à 5 % et l’erreur statique  () ce résultat était il prévisible
2. On insère le système G ( p) dans la boucle de régulation suivante avec C(p)=K :

yc(p) u(t) yF (p)

+ C(p) G( p)
-

Calculer la fonction de transfert en boucle fermée W ( p ) . Quel est le gain statique KF et la constante du temps
 F du système W ( p) . En déduire la valeur de K pour que le système devienne 5 fois plus rapide en boucle
fermée.

Pr. Amami Benaissa FST Tanger

3. On prend pour K la valeur calculée dans la question précédente et on attaque le système W ( p) par un
échelon unitaire, déterminer la réponse indicielle y F (t ) du système en boucle fermée, l’erreur statique  () . Ce
résultat était il prévisible?
4. Calculer les valeurs de signal de commande u(t) à t =  et à t=0+
1
5. On prend C(p) = K (1  ) avec K 0 ; On attaque le système par un échelon unitaire, déterminer
Ti p
l’erreur statique  () . Ce résultat était il prévisible?
6. On souhaite fixer la sortie du système à une valeur fixe de 2, quelle est la valeur de la consigne yc(p) et
calculer le signal de commande u(t) en régime permanent dans ce cas .

7. Le processus G ( p) est maintenant inséré dans une boucle d’asservissement numérique (période
d’échantillonnage  = 0,2 s) à commande proportionnelle C(z) = Kc (Kc > 0).
E(z) (z) u(z) y(z)
+ C(z) G e (z)
-

2

Déterminer la fonction de transfert Ge ( z ) du système échantillonné, on posera ae . Comparer l’ordre des

fonction de transfert G(p) et Ge ( z ) ainsi que leur gains statiques.

9. Exprimer le pôle de H ( z ) et la condition de stabilité du système en boucle fermée. En déduire

l’expression de K max , valeur de K pour laquelle le système devient instable en boucle fermée. Calculer
sa valeur.
1 
8. Calculer la fonction de transfert du système bouclé H(z) et la mettre sous la forme H ( z)  H 0 . Identifier
z
les expressions de H0 et .


 BF
1  1 e
10. On règle K 2 et on identifie H(z) à un premier ordre : H ( z)  H0  H0 . Calculer le
z 

 BF
z e
gain statique, H0 et la constante du temps en boucle fermée  BF .

11. On applique à l'entrée un échelon unité. Déterminer l'expression de sa réponse y(n) de 2 manières et
calculer y0 , y1 , y2 . Représenter graphiquement y(n)

FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES DE TANGER

Pr. Amami Benaissa FST Tanger

Département Génie Electrique
Cycle Ingénieur EEA Février 2014
Examen de rattrapage d’Automatique numérique
Durée : 1h

1
Soit un processus continu de fonction de transfert G ( p )  . On insère le système G ( p ) dans la
1  10 p
boucle de régulation suivante avec C(p)=K :

yc(p) u(t) yF (p)

+ C(p) G( p)
-

1. Calculer la fonction de transfert en boucle fermée W ( p ) . Quel est le gain statique K F et la constante
du temps F du système W ( p ) . En déduire la valeur de K pour que le système devienne 5 fois plus
rapide en boucle fermée.

2. On prend pour K=2 et on attaque le système W ( p) par un échelon unitaire, déterminer la réponse
indicielle y F (t ) du système en boucle fermée, l’erreur statique  () . Ce résultat était il prévisible?

3. Calculer les valeurs de signal de commande u(t) à t =  et à t=0+

1
4. On prend C(p) = K (1  ) avec K  0 ; On attaque le système par un échelon unitaire,
Ti p
déterminer l’erreur statique  () . Ce résultat était il prévisible?

5. On souhaite fixer la sortie du système à une valeur fixe de 2, quelle est la valeur de la consigne
yc(p) .

6. Le processus G ( p) est maintenant inséré dans une boucle d’asservissement numérique

(période d’échantillonnage  = 0,2 s) à commande proportionnelle C(z) = Kc (Kc > 0).

E(z) (z) u(z) y(z)

+ C(z) G e (z)
-


Déterminer la fonction de transfert Ge ( z ) du système échantillonné, on posera a  e  . Comparer
l’ordre des fonctions de transfert G(p) et Ge ( z ) ainsi que leur gains statiques.

1 
7. Calculer la fonction de transfert du système bouclé H(z) et la mettre sous la forme H ( z)  H 0 .
z
Identifier les expressions de H 0 et  .

Pr. Amami Benaissa FST Tanger

 

 BF
1  1 e
8. On règle K  2 et on identifie H(z) à un premier ordre : H ( z )  H 0  H0 . Calculer
z 



z  e BF
le gain statique, H 0 et la constante du temps en boucle fermée  BF .

9. On applique à l'entrée un échelon unité. Déterminer l'expression de sa réponse y(n) et calculer y0 , y1 ,

y2 . Représenter graphiquement y(n)

Pr. Amami Benaissa FST Tanger

 Correction des TD

Correction TD 1

Pr. Amami Benaissa FST Tanger

Pr. Amami Benaissa FST Tanger
Pr. Amami Benaissa FST Tanger
Pr. Amami Benaissa FST Tanger
Pr. Amami Benaissa FST Tanger
Problème

Pr. Amami Benaissa FST Tanger

 1
Soit un processus continu de fonction de transfert G ( p ) 
1  10 p
1. On attaque le système G ( p) par un échelon unitaire, déterminer la réponse indicielle yv (t ) du
système en boucle ouverte ? Calculer le temps de réponse à 5 % et l’erreur statique  () ce résultat
était il prévisible ?

t
yv (t ))  1  e10   ()  0 Oui car gain = 1
 t5%

yv (t5% )  0, 095  1  e 10
 t5%  10 ln  0, 05   30s

2. On insère le système G ( p ) dans la boucle de régulation suivante avec C(p)=K :

yc(p) u(t) yF (p)

+ C(p) G( p)
-

Calculer la fonction de transfert en boucle fermée W ( p ) . Quel est le gain statique K F et la constante
du temps F du système W ( p ) . En déduire la valeur de K pour que le système devienne 5 fois plus
rapide en boucle fermée.

K
 1  2K ,
K K 10
W kF  , F 
1  2 K  10 p 10 1  2K 1  2K
1 p
1  2K
Pour que le système devient 5 fois plus rapide, il faut que
 10 10
F   F   K 2
5 1  2K 5

3. On prend pour K la valeur calculée dans la question précédente et on attaque le système W ( p ) par
un échelon unitaire, déterminer la réponse indicielle y F (t ) du système en boucle fermée, l’erreur
statique  () . Ce résultat était il prévisible?

2 10 K 0, 4
kF   0.4, F   2s  W  ,
5 5 1  2 K  10 p 1  2 p
 t

yF (t )  0, 4 1  e 2    ()  1  yF ()  0,6 Oui car pas d’intégration
 

Pr. Amami Benaissa FST Tanger

 2 10 K 0, 4
kF   0.4, F   2s  W  ,
5 5 1  2 K  10 p 1  2 p
 t

yF (t )  0, 4 1  e 2    ()  1  yF ()  0,6 Oui car pas d’intégration
 

4. Calculer les valeurs de signal de commande u(t) à t =  et à t=0+

  t

u (t )  2  yc(t )  2 yF (t )   2 1  0,8 1  e 2  
 
  
u ()  2  yc(t )  2 yF ()   2 1  0,8   0, 4
  t

u (0)  2  yc(t )  2 yF (0)   2 1  0,8 1  e 2    2
 
  

1
5. On prend C(p) = K (1  ) avec K  0 ; On attaque le système par un échelon unitaire,
Ti p
déterminer l’erreur statique  () . Ce résultat était il prévisible?

 ()  1  yF ()  0 Oui car présence d’une d’intégration

6. On souhaite fixer la sortie du système à une valeur fixe de 2, quelle est la valeur de la consigne
yc(p) et calculer le signal de commande u(t) en régime permanent dans ce cas .

Pr. Amami Benaissa FST Tanger

 La présence d’intégration dans la boucle annule l’erreur statique. Donc en régime permanent on aura :

 ()  yc  2 yF ()  0  yc  2 yF ()  2  2  4

u ()  2  yc(t )  2 yF ()   2  4  2   4

7. Le processus G ( p) est maintenant inséré dans une boucle d’asservissement numérique

(période d’échantillonnage  = 0,2 s) à commande proportionnelle C(z) = Kc (Kc > 0).

E(z) (z) u(z) y(z)

+ C(z) G e (z)
-


Déterminer la fonction de transfert Ge ( z ) du système échantillonné, on posera a  e  . Comparer
l’ordre des fonction de transfert G(p) et Ge ( z ) ainsi que leur gains statiques.

z 1  G ( p )  1  a 1  0,98 0, 02
Ge ( z )  TZ      a  e 0,1T
z  p  z  a z  0,98 z  0,98
1 A B
   A(1  10 p )  Bp  1  A  1 B  10
(1  10 p) p p (1  10 p)
z 1 1  0,1   z  1  z z  z 1 1  a
Ge ( z )  TZ   10        1 
z p  (0,1  p )   z  z  1 z  e 0,1T  za za
1 0,1

(1  10 p) (0,1  p)

k k 1  a  
T
A( p)   A( z )  , ae 
(1   p ) ( z  a)

1 a
Même ordre qu’en continu et du même gain statique  Ge (1)  1
za

Pr. Amami Benaissa FST Tanger

 1 
8. Calculer la fonction de transfert du système bouclé H(z) et la mettre sous la forme H ( z )  H 0 .
z
Identifier les expressions de H 0 et  .

KG ( z ) K (1  a ) 1   a  2 K (1  a )  K (1  a )
H ( z)  = = 
1  2 KG ( z ) z  a  2 K (1  a ) z   a  2 K (1  a )  1   a  2 K (1  a ) 
K 1   a  2 K (1  a ) 
H ( z )= 
1  2 K z   a  2 K (1  a ) 
K
H0  même gain statique qu ' en continu ,    a  2 K (1  a ) 
1  2K

9. Exprimer le pole de H ( z ) et la condition de stabilité du système en boucle fermée. En déduire

l’expression de K max , valeur de K pour laquelle le système devient instable en boucle fermée. Calculer
sa valeur.
¨

Pr. Amami Benaissa FST Tanger

 Le pole de H ( z ) est    a  2 K (1  a) 
Puisque c’est un système de premier ordre, la condition de stabilité est z 1
a  2 K (1  a )  1 :
On en déduit :
 (1  a )
 K  0,5
a  2 K (1  a )  1  2(1  a )
 d ' où 
a  2 K (1  a )  1  K  (1  a )
 2(1  a )
(1  a )
La valeur de K max est K max 
2(1  a )
(1  a )
Le système est stable si 0  K 
2(1  a )



 BF
1  1 e
10. On règle K 2 et on identifie H(z) à un premier ordre : H ( z)  H0  H0 .
z 

 BF
z e
Calculer le gain statique, H 0 et la constante du temps en boucle fermée  BF .

K
H0   0, 4 On retrouve le resultatu ' en continu
1  2K
   a  2 K (1  a)    a  2  2(1  a)   0,9


 BF 
par idebntification on a   e   BF  2
ln 
10
 2 
 2  le système pour K  2 est 5 fois plus rapide.
BF
5 5
On retrouve le meme resultat qu ' en continu
11. On applique à l'entrée un échelon unité. Déterminer l'expression de sa réponse y(n) et calculer y0 ,
y1 , y2 . Représenter graphiquement y(n)

Pr. Amami Benaissa FST Tanger

 z
Pour une entrée échelon y ( z )  H ( z ) E ( z ) avec E ( z ) 
z 1
 Pr emière méthode :
1   z  0,1  z 
y( z)  H 0    0, 4  
z    z 1  z  0,9  z  1 
y( z) 0,1 A B 1 1
 0, 4  0, 4   0, 4 
z  z  0,9  z  1  z  0,9   z  1  z  0,9   z  1
z z
y ( z )  0, 4 
 z  0,9   z  1

 y (n)  0, 4 1   0,9 
n

 Deuxième méthode directement :
 
 n 

   

y (n)  H 0 E 1   H 0 E 1  e BF    0, 4 1   0,9 
n  n

 
 
y (0)  0, y (1)  0, 04, y (2)  0, 076, y (3)  0,1, y (4)  0,13
y (8)  0, 22 etc.......... y ()  0, 4

y( z) 0,1
H ( z)   0, 4   z  0,9  y ( z )  E ( z )0, 04  zy ( z )  0,9 y ( z )  E ( z )0, 04
E( z) z  0,9
y ( z )  0,9 z 1 y ( z )  z 1E ( z )0, 04
y ( z )  0,9 z 1 y ( z )  z 1E ( z )0, 04
y (k )  0,9 y (k  1)  E (k  1)0, 04
y (0)  0 y (1)  0, 04 y (2)  0,9 y (1)  E (1)0, 04  0,9 0, 04  E (1)0, 04  0, 076

Pr. Amami Benaissa FST Tanger

 UNIVERSITE ABDELMALEK ESSAADI
FACULTE DES SCIENCES ET TECHNIQUES
TANGER

Département Electrique
12/01/2015
Contrôle continu N° 2 : Automatique
Durée : 1 Heure 30

Question de cours (5 min, 2 points) :

1- Donner le schéma d’une boucle de régulation numérique. (0.5 point)

2
2- Avec quelle fréquence d’échantillonnage doit-on échantillonner le système A ( p )  , justifier votre
1  5P
réponse (0.5 point)
3- Quel est le rôle du BOZ dans une chaine de régulation numérique et donner le modèle de CAN et de CNA.
(1 point)

Exercice 1 (5 min, 2 points) :

Calculer la transformé en Z des fonctions suivantes en utilisant la définition de la transformé en Z :

1 si k  0
1- k  
0 si k  0
2- xk  (a)
k

 
Z
1/ G  Z    K Z K   Z K  (1 point)
0 0 Z 1
  K
Z 1 z
G Z   a Z k K
    
0 0  a 
1
a za
2/ z (1 point)
a
si 1
z

Exercice 2 (7 min, 3 points) :

2
Soit la fonction de transfert F ( z )  d’un système analogique de premier ordre muni de son BOZ et
z  0,5
échantillonné au pas Te=1s,
1. Donner l’équation récurrente de ce système.
2. Déterminer le gain statique K et la constante de temps τ du processus analogique en question.

Pr. Amami Benaissa FST Tanger

 y( z) 2
  y ( z )  z  0,5   2 E ( z )
E ( z ) z  0,5
1/  zy ( z )  0.5 y ( z )  2 E ( z ) (2 points)
1 1
 y ( z )  0.5 z y ( z )  2 z E ( z )
 y (k )  0.5 y (k  1)  2 E (k  1)
  
1

1  e 

1
F ( z)  k   2 
avec e 
 0.5
  
1
z  0,5
z e 


 
2/  k 1  0.5   2  k  4, ou k  F (1)  4 (1 point)

1
1
e 
 0.5    1.442 s
ln(0.5)

Exercice 3 (8 min, 4 points)

0.3z
Soit le signal échantillonné y ( z )  qui représente la réponse impulsionnelle d’un système.
( z  1)( z  0.7)
1. Donner l’expression y(k) (3 points)
2. Tracer y(k) pou k= 0, 1, 2 (1 point)

Nous pouvons considérer que ce signal est la sortie d’un système de fonction de transfert en z, F ( z ) = y(z), lorsque ce
système est attaqué par une impulsion unité E( z)  1 tel que y( z )  G( z ) E ( z )  G( z ) Attention
E  K  1  1 pour k  1 et 0 ailleurs
y( z) 0.3z 0.3z
G( z)    2
E ( z ) ( z  1)( z  0.7) ( z  1.7 z  0.7)
 y ( z )( z 2  1.7 z  0.7)  0.3zE ( z )  z 2 y ( z )  1.7 zy ( z )  0.7 y ( z )  0.3zE ( z )
 y ( z )  1.7 z 1 y ( z )  0.7 z 2 y ( z )  0.3z 1E ( z )  y (k )  1.7 y (k  1)  0.7 y (k  2)  0.3E (k  1)
y (0)  0 car causalité y (1)  0.3 y (2)  1.7 y (1)  1.7  0.3  0.51
Ou

y( z) 0.3 A B
  
z ( z  1)( z  0.7) ( z  1) ( z  0.7)
A  1 et B  1
y( z) 1 1 z z
   y( z)    y (k )  (1) n  (0.7) n
z ( z  1) ( z  0.7) ( z  1) ( z  0.7)
y (0)  0 , y (1)  1  0.7  0.3 , y (2)  1  0.7 2  0.51

Problème (35 min, 9 points) :

2
On considère un processus continu de fonction de transfert : G ( p )  qui est inséré dans la boucle de
( 3 points) 1 5 p
régulation analogique suivante avec C(p)=K :

Pr. Amami Benaissa FST Tanger

 1- On prend K = 2, donner la fonction de transfert du système en boucle fermée,

4
( 1 point)
1 5 p 4 0.8
H ( p)    2- On prend yc(t) = 2, donner
1
4 5  5 p 1 p
1 5 p
l’expression yF(t) de ce yF (t )  1.6 1  et 
système.

( 1 points)

3- Déterminer l’expression de la commande u(t) en déduire sa valeur à t = 0 et à t =  .

 
u (t )  2  yc(t )  yF (t )   2 2  1.6 1  e  t 
u ()  2  yc(t )  yF ()   2  2  1.6   0,8
( 1 points)
 
u (0)  2  yc(t )  yF (0)   2 2  1.6 1  e  t   4

Le processus G(p) est maintenant inséré dans une boucle d’asservissement numérique (période d’échantillonnage(Te
= 1 s) à commande proportionnelle C(z) = K=2.

4- Justifier le choix de la valeur de la période d’échantillonnage Te ( 1 point)

2
G ( p)  , la constante du temps est 5 s, échantillonner avec Te = 1 s, cela revient à prendre 5
1 5 p
échantillons sur la constante du temps, ce qui est raisonnable

5- Déterminer la fonction de transfert Ge(z) du système échantillonné G(p) ( 1 point)

1

ae 5
 0.818
z 1  G ( p)   1 a   1  0,818  0,362
Ge ( z )   p   2  z  a   2  z  0.818   z  0,818
z      
1 a
Même ordre qu’en continu et du même gain statique  Ge (1)  1
za

Pr. Amami Benaissa FST Tanger

 6- Calculer la fonction de transfert du système en boucle fermée H(z). ( 1 points)

0,362
2
2G ( z ) z  0,818 0, 724 0, 724
H ( z)  = = 
1  2G ( z ) 1  2 0,362 z  0,818  0, 724 z  0, 094
z  0,818
Donc K  0, 799  0,8

7- On prend yc(t) = 2, donner l’expression yn de la sortie, puis calculer y0, y1, y2. ( 1.5 points)

première methode
y( z) 0, 724

E ( z ) z  0, 094
 y ( z )( z  0, 094)  0, 724 E ( z )  zy ( z )  0, 094 y ( z )  0, 724 E ( z )
1 1
 y ( z )  0, 094 z y ( z )  0, 724 z E ( z )  y (k )  0, 094 y (k  1)  0, 724 E (k  1)
y (0)  0 car causalité y (1)  0, 724  2  1, 448 y (2)  0, 094  1, 448  1, 448  1,584
deuxième methode
1
0, 724 1
gain  H (1)   0.799  0.8 , e BF  0, 094   ,  BF    0.422 s
1  0, 094 ln 0, 094
  1 
k

y (k )  gain  entrée 1   e BF
 

    
  0.8  2 1   0, 094 k  1.6 1   0, 094 k 
   
y (2)  1.6(1   0, 094  )  1,585
2
y (0)  0 y (1)  1.6(1  0, 094)  1, 449
8- Donner la loi de commande un de ce système puis calculer u0, u1, u2. ( 1.5 points)

Première méthode

 
u (k )  2(2  y (k ))  2 2  1, 6 1   0, 094 
k
  4  3, 2 1  0, 094  
k

u (0)  4, u (1) 1,1 u (2)  0,828

Deuxième
Q méthode
uu ( k )  2(2  y (k ))
eu (0)  4
su (1)  2(2  y (1))  2(2  0.449))  1.102
t
iu (2)  2(2  y(1))  0,83
o
n

d
e
Cours

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