Académique Documents
Professionnel Documents
Culture Documents
Problema e Soluo
Problema e Soluo
A abordagem do slide anterior no robusta a incertezas no modelo e a perturbaes... Para atingir o acompanhamento robusto de uma referncia constante, ser adicionada uma ao integral ao de controle, de modo que o erro (t) = r(t) y(t) se aproxime de zero quando o tempo tende a infinito. Assim, o acompanhamento do sinal de entrada ser preservado mesmo frente a incertezas moderadas no modelo do processo e a sinais de distrbio de entrada e/ou sada constantes.
4
3
Idia Central
A idia central da adio de uma ao integral consiste no aumento da planta, incluindo um estado extra: a integral do erro de acompanhamento (t):
Idia Central
z (t ) = r y (t ) = r C x(t )
x(t ) u (t ) = [ K k z ] z (t )
x (t ) A 0 x (t ) B 0 z (t ) = C 0 z (t ) + 0 u (t ) + 1 r (t ) x (t ) A 0 x (t ) B x (t ) 0 z (t ) = C 0 z (t ) 0 [K k z ] z (t ) + 1 r (t ) Ka Aa Ba
z (t ) = r y (t ) = r C x(t )
Para a planta aumentada, a lei de controle :
x(t ) u (t ) = [ K k z ] z (t )
5
x (t ) 0 = (Aa Ba Ka ) + r (t ) z (t ) 1
Moral da Histria
O projeto de realimentao de estados com ao integral pode ser feito como um projeto de realimentao de estados normal para a planta aumentada. O par aumentado (Aa, Ba) ser sempre controlvel, desde que o par original (A, B) seja controlvel e o sistema no possuir zeros em s = 0.
7
Funcionamento da Ao Integral
Y ( s) =
(K a ) N ( s ) s N( s) R( s) + Di ( s ) s D( s ) + (K a ) N ( s ) s D( s ) + (K a ) N ( s ) + s D( s ) Do ( s) s D( s ) + (K a ) N ( s )
lim y (t ) =
=r +0+0
Projetar um controle por realimentao de estados de modo que (t) consiga acompanhar entradas de referncia r(t) constantes, ou seja, erro em estado estacionrio nulo, e de modo que os plos da malha fechada sejam s = -5 + j.
12
11
Ackermann: K = [0 1] 2 4
= [12.99 1]
[A 2 + 10 A + 26 I]
Polinmio Caracterstico:
Foi mantido o polinmio caracterstico desejado original, e, portanto, os plos de malha fechada desejados originais. O plo extra foi escolhido de modo a ser mais rpido, isto , com parte real mais negativa em relao aos outros dois plos. Assim, os plos originais so dominantes na resposta temporal do sistema.
16
18
19
20
Exerccio
0 1 0 x= x + 1 u 3 5 y = [1 0] x
Exerccio
Polinmio Caracterstico Desejado, Considerando PO e Ta:
k ( s ) = s 2 + 16s + 183.1
Planta Aumentada:
0 0 1 0 3 5 0 B = 1 Aa = a 0 1 0 0
Projete um controle por realimentao de estados com ao integral, de modo a obter um PO de 10% e um tempo de acomodao em 2% de 0.5 s. Aloque o terceiro plo em -100, para garantir parte real mais distante 10 vezes do eixo imaginrio do que os plos de segunda ordem...
21
Exerccio
Matlab:
>> P = roots([1 116 1783.1 18.310]); >> A = [0 1 0; -3 -5 0; -1 0 0]; >> B = [0; 1; 0]; >> k = acker(A, B, P) k = 1.0e+003 * 1.7801 0.1110 -0.0183
23
Engenharia de Controle Moderno Ogata: 12.4 Projeto de Sistemas Tipo Regulador com Alocao de Plos
24