Processo

A funo de transferncia do processo, considerando um sistema de primeira ordem com atraso e invariante no tempo, a seguinte:

K=26.4 Ganho L=203 Atraso em ms =334 Constante de tempo em ms

Controlador

Figura 1 Sistema constitudo pelo Controlador e pelo Processo

Nesta seco ser feita a anlise no que se refere existncia ou no de vantagens na utilizao dum controlador PID sobre um controlador PI. Os parmetros de cada controlador sero determinados de forma a optimizar o seu desempenho segundo vrios critrios (ITAE, IAE e ISE) e com base em vrias perturbaes no sistema (na sada, na entrada e na referncia). O algoritmo de optimizao foi baseado no mtodo Branch-and-Bound de programao inteira, que consiste em encontrar iterativamente, a partir de uma soluo inicial, novas solues que minimizam a funo custo (ITAE, IAE ou ISE), deslocando individualmente os parmetros atravs de um passo acima ou abaixo do valor actual. O fim da optimizao d-se quando um passo acima e abaixo em os todos parmetros da soluo actual no corresponder a uma minimizao na funo de custo.

Funes Custo
ITAE - integral of time multiplied by the absolute value of error ITAE = IAE integral of absolute error IAE = ISE - integral of square error ISE =

Em que o erro (e) a diferena entre a referncia e a sada do processo (variao de presso).

Controlador PI

Figura 2 Diagrama de blocos do Controlador PI em Matlab/Simulink

A funo de transferncia do Controlador PI:

A soluo inicial para o controlador PI determinada pela regra de Chiens IMC-PID: 2

cl constante de tempo em malha fechada

Soluo inicial: Kc=0.0236 Ti=0.3340

Os parmetros (Kc e Ti) so determinados de forma a minimizar a funo custo de ITAE e tambm para vrias perturbaes no sistema. As perturbaes so as seguintes: 1. Um degrau de 0 a 5 na sada (Step na figura 2) 2. Um degrau de 0 a 0.2 na entrada do processo (Step1 na figura 2) 3. Um degrau de 0 a 5 na referncia (Ref na figura 2)

O algoritmo de optimizao foi separado por trs etapas, em que na primeira etapa so encontrados os parmetros do PI a partir da soluo inicial (Kc=0.0236 e Ti=0.3340) atravs de um passo de 10e-3. Na segunda etapa do algoritmo, o passo diminudo para 1e-3 e considera-se como soluo inicial os parmetros anteriormente encontrados com o passo de 10e-3. A terceira etapa idntica segunda mas aplicado um passo de 0.1e-3 e tendo como soluo inicial a encontrada na segunda etapa. Repetiu-se este mtodo para as funes de custo de IAE e de ISE.

Comparao entre os critrios ITAE, IAE e ISE

PI Tuning
Pelo critrio do ITAE Perturbao na sada Kc =0.0358 Ti= 0.3680 Funo Custo=540.8900 Perturbao na entrada Kc=0.0519 Ti=0.3566 Funo Custo=927.4142 Perturbao na referncia Kc=0.0357 Ti=0.3678 Funo Custo=540.8911 Pelo critrio do IAE Perturbao na sada Kc=0.0430 Ti=0.4110 Funo Custo=2.0311e3 Perturbao na entrada Kc=0.0610 Ti=0.3984 Funo Custo=1.4053e3 Perturbao na referncia Kc=0.0430 Ti=0.4110 Funo Custo=2.0311e3 Pelo critrio do ISE Perturbao na sada Kc=0.0586 Ti=0.5629 Funo Custo=7.3486e3 Perturbao na entrada Kc=0.0786 Ti=0.4786 Funo Custo=2.3558e3 Perturbao na referncia Kc=0.0586 Ti=0.5629 Funo Custo=7.3486e3

Figura 3 Resposta do sistema com PI a uma perturbao na sada

Figura 4 Resposta do sistema com PI a uma perturbao na entrada

Figura 5 Resposta do sistema com PI a uma perturbao na referncia

Os sistemas optimizados pelo critrio ITAE apresentam uma melhor resposta em relao aos optimizados pelos critrios IAE e ISE, uma vez que tm menor overshoot e tambm uma menor oscilao em torno da referncia.

Controlador PID

Figura 6 Diagrama de blocos do Controlador PID em Matlab/Simulink

A funo de transferncia do Controlador PID:

A optimizao dos parmetros (Kc, Ti e Tder) do controlador PID foi efectuada da mesma forma que a optimizao do controlador PI anteriormente apresentada. Em que a soluo inicial para o controlador PID determinada pela regra do Cohen-Coon: )

Soluo inicial: Kc=0.0944 Ti=0.4171 Tder=0.0670

Comparao entre os critrios ITAE, IAE e ISE

PID Tuning
Pelo critrio do ITAE Perturbao na sada Kc=0.0569 Ti=0.4893 Tder=0.0683 Funo Custo=309.8454 Perturbao na entrada Kc=0.0823 Ti=0.2854 Tder=0.0793 Funo Custo=384.8229 Perturbao na referncia Kc=0.0569 Ti=0.4893 Tder=0.0683 Funo Custo=309.8454 Pelo critrio do IAE Perturbao na sada Kc=0.0621 Ti=0.5144 Tder=0.0754 Funo Custo=1.6515e3 Perturbao na entrada Kc=0.0856 Ti=0.2630 Tder=0.0913 Funo Custo=757.8460 Perturbao na referncia Kc=0.0621 Ti=0.5144 Tder=0.0754 Funo Custo=1.6515e3 Pelo critrio do ISE Perturbao na sada Kc=0.0762 Ti=0.5540 Tder=0.0880 Funo Custo=6.6928e3 Perturbao na entrada Kc=0.0906 Ti=0.2096 Tder=0.1152 Funo Custo=1.0852e3 Perturbao na referncia Kc=0.0762 Ti=0.5540 Tder=0.0880 Funo Custo=6.6928e3

Figura 7 Resposta do sistema com PID a uma perturbao na sada

Figura 8 Resposta do sistema com PID a uma perturbao na entrada

Figura 9 Resposta do sistema com PI a uma perturbao na referncia

Tal como se verificou para o controlador PI, os sistemas optimizados pelo critrio ITAE apresentam uma melhor resposta em relao aos optimizados pelos critrios IAE e ISE, uma vez que tm menor overshoot e tambm uma menor oscilao em torno da referncia.

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PI versus PID
Nesta fase compararam-se os parmetros, calculados pelo critrio ITAE, do controlador PI com os do controlador PID e os seus respectivos valores da funo custo para cada uma das perturbaes anteriormente mencionadas. Ainda se calculou os parmetros dos controladores do PI e do PID quando o valor inicial do processo diferente de zero.

PI Tuning
Pelo critrio do ITAE Perturbao na sada Kc =0.0358 Ti= 0.3680

PID Tuning
Pelo critrio do ITAE Perturbao na sada Kc=0.0569 Ti=0.4893 Tder=0.0683

Funo Custo=540.8916 Perturbao na entrada Kc=0.0519 Ti=0.3566

Funo Custo=309.8454 Perturbao na entrada Kc=0.0823 Ti=0.2854 Tder=0.0793

Funo Custo=927.4142 Perturbao na referncia Kc=0.0357 Ti=0.3678

Funo Custo=384.8229 Perturbao na referncia Kc=0.0569 Ti=0.4893 Tder=0.0683

Funo Custo=540.8911 Valor inicial Init=-0.7 Kc=0.0443 Ti=0.3851

Funo Custo=309.8454 Valor inicial Init=-0.7 Kc=0.0743 Ti=0.3136 Tder=0.0647

Funo Custo=108.2891

Funo Custo=82.5907

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Figura 10 PI vs PID (perturbao na sada)

Figura 11 PI vs PID (perturbao na entrada)

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Figura 12 PI vs PID (perturbao na referncia)

Figura 13 PI vs PID (valor inicial igual a -0.7)

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Concluses
O controlador PID apresenta uma vantagem significativa em relao ao controlador PI, uma vez que reduz a funo custo ITAE e torna a resposta do sistema mais rpida como se pode verificar nas figuras 10, 11, 12 e 13.

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Referncias

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