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Systèmes Asservis Linéaires Continus 3EM

Correction TD1 : Transformée de Laplace

Exercice 4

Calculons la réponse indicielle unitaire des systèmes suivants :


1
H 1 ( p )=
p ( 1+ p ) ( 1+ 2 p )
p+2
H 2 ( p )= 2
p (1+ p)

Rappel : On appelle réponse indicielle unitaire la réponse (sortie) du système pour une
entrée échelon de position unitaire.

1)
1 S ( p)
H 1 ( p )= = 1
p ( 1+ p ) ( 1+ 2 p ) E( p)

⇒ S1 ( p )=H 1 ( p ) . E( p)
Or :
1
E( p): échelon de position unitaire ⇒ E ( p )=Γ ( p ) =
p
1 1
⇒ S1 ( p ) = .
p ( 1+ p ) ( 1+2 p ) p
D’où :
1
S1 ( p ) = 2
p ( 1+ p ) (1+2 p )
Décomposition en éléments simples :
1 a b c d
S1 ( p ) = = + 2+ +
2
p ( 1+ p ) (1+2 p ) p p 1+ p 1+2 p
Cherchons tout d’abord d , c et b:
1 1
d= (1+ 2 p ) . S 1 ( p ) −1 = = =8 ⇒ d=8
p ( 1+ p ) ¿ p= 2 1 . 1
¿ p= 2 −1
2
4 2
1 1
c= (1+ p ) . S 1 ( p )¿ p=−1= = =−1 ⇒ c=−1
p ( 1+2 p ) ¿ p=−1 1.−1
2

1
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2 1 1
b= p . S1 ( p )¿ p=0= = =1 ⇒ b=1
( 1+ p ) (1+2 p) ¿ p=0 1.1
Pour déterminer a , on peut remplacer p par n’importe quelle autre valeur différente de
−1
,−1et 0. On choisit p=1 .
2
Pour p=1 , on a :
1 1 c d 1 8
S1 ( 1 ) = = =a+ b+ + =a+1− +
1.2 .3 6 2 3 2 3
1 1 8 1 6 3 16
⇒ a= −1+ − = − + −
6 2 3 6 6 6 6
⇒ a=−3
On obtient finalement :
−3 1 −1 8
S1 ( p ) = + 2+ +
p p 1+ p 1+2 p
En appliquant la propriété de la linéarité et en utilisant la table de la Transformée de
Laplace, on a :

Finalement :
−t
s1 ( t )=−3+t −e−t + 4 e 2

2)
p+2 S 2 (p)
H 2 ( p )= 2
=
p (1+ p) E( p)

⇒ S2 ( p )=H 2 ( p ) . E( p)
1
Avec : E ( p )=
p
2
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p+ 2 1
⇒ S2 ( p ) = .
p (1+ p) p
2

D’où :
p +2
S2 ( p ) = 2 2
p ( 1+ p)
A partir de cette expression, on peut directement passer à la décomposition en
éléments simples ou bien simplifier le numérateur comme suit :
p +2 (1+ p)+ 1 1 1
S2 ( p ) = 2 2
= 2 2
= 2 + 2 2
= A 1+ A 2
p ( 1+ p) p (1+ p) p (1+ p) p (1+ p)

A1 existe déjà dans la table :

−t
⇒ a1 ( t )=t−1+e

Décomposons A2:
1 a b c d
A2= = + 2+ +
p (1+ p) p p 1+ p (1+ p)
2 2 2

Commençons par déterminer b et d :


1
b= p2 A 2¿ p=0= 2
=1 ⇒b=1
(1+ p) ¿ p=0
2 1
d=(1+ p) A2¿ p =−1= 2
=1⇒ d=1
p ¿ p =−1
Pour déterminer a et c , on peut remplacer p par 2 valeurs différentes de 0 et−1. On
choisit p=1 et p=2.
Pour p=1 :
1 1 c d c 1
A2 ( 1 )= = =a+b+ + =a+1+ +
1 ( 1+1 ) 4 2 4 2 4
2

c
⇒ a+ =−1
2

Pour p=2:
1 1 a b c d a 1 c 1
A2 ( 2 ) = = = + + + = + + +
4 ( 1+2 ) 36 2 4 3 9 2 4 3 9
2

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a c 1 1 1 −12 −1
⇒ + = − − = =
2 3 36 4 9 36 3
On obtient :

{
c
a+ =−1(1)
2
a c −1
+ = (2)
2 3 3

c
( 1 ) ⇒ a=−1−
2
−1 c c −1 c c −1 1 1
⇒ ( 2) ⇒ − + = ⇒− + = + =
2 4 3 3 4 3 3 2 6
c 1
⇒ = ⇒ c =2
12 6
( 1 ) ⇒ a=−2

On obtient :
−2 1 2 1
A2= + 2+ +
p p 1+ p (1+ p)2
En appliquant la propriété de la linéarité et en utilisant la table de la Transformée de
Laplace, on a :

⇒ a2 ( t )=−2+t +2 e−t +t e−t

Finalement :
−t −t −t
s2 ( t ) =a1 ( t ) +a 2 ( t )=t −1+e −2+t+ 2e + t e

s2 ( t ) =−3+2 t+3 e−t + t e−t

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