Chapitre 4

Vibrations forcées des systèmes

à 1 ddL d z/
rd es.
e
- b o um
ni v
e. u
o un
a h m
h - r
:// c
ttp
h

129
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

4.1 Équation différentielle du mouvement

Dans le cas d’un système forcé , le formalisme de Lagrange s’écrit :
!
d ∂T ∂U ∂D ∂W
+ + = (4.1)
dt ∂ q̇ ∂q ∂ q̇ ∂q

L’équation différentielle du mouvement dans ce cas s’écrit :

q̈ + ω0 2 q + 2λ q̇ = B0 (4.2)

d z/
es.
q̈ + ω0 2 q + 2ζ ω0 q̇ = B0

avec :
F0
erd
o um
B0 = (4.3)
M0
B0 est la fonction d’excitation.
v - b
e. u ni
4.1.1 Exemple :
o un
a h m
h - r
:// c 𝐹 𝑡

ttp
h 𝑐
q

Figure 4.1 –

Page 130
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

Energie cinétique

1 1 1  2 1  2 1h i 1
T = m ẋ2A + m ẋ2C = m 2lθ̇ + m −lθ̇ = 5ml2 θ̇2 = M0 θ̇2
2 2 2 2 2 2

Energie potentielle

1 1  2 2 θ2
U = kx2C − 2mgl(1 − cos θ) + mgl(1 − cos θ) = kl θ − mgl
2 2 2
1 2  1
U= kl − mgl θ2 = K0 θ2
2 2
Fonction de dissipation
d z/
1 1  2 1 h 2 i 2 1
D = c ẋ2B = c lθ̇ = cl θ̇ = C0 θ̇2
rd es.
2 2 2 2
e
Le travail développé par la force d’excitation

- b o um
W = F xA = (F 2l) θ = F0 θ
ni v
e. u
o
L’équation différentielle du mouvement
un
a h m
h - r M0 θ̈ + K0 θ + C0 θ̇ = F0

:// c     
5ml2 θ̈ + kl2 − mgl θ + cl2 θ̇ = 2F l


ttp (kl2 − mgl) (cl2 ) 2F l

h θ̈ + 2
(5ml )
θ
s
+
(5ml )2
θ̇ =
(5ml2 )

kl2 − mgl
ω0 =
5ml2
c
2λ =
5m
2F
B0 =
5ml

Page 131
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

4.2 Solution de l’équation différentielle

Dans l’étude des systèmes oscillants forcés à un degré de liberté, la gran-
deur physique décrivant l’évolution d’un système est une fonction du temps.
Elle est notée q(t), elle peut représenter une position, une intensité, une
différence de potentiel, etc. Cette grandeur satisfait à une équation différentielle
linéaire du second ordre, à coefficients constants, avec second membre.
Dans le cas des oscillations forcées, l’oscillateur amorti étant soumis à une ex-
citation extérieure F (t), l’équation différentielle s’écrit sous la forme réduite :

q̈ + ω0 2 q + 2λq̇ = B0
d z/
es.
(4.4)

q̈ + ω0 2 q + 2ζ ω0 q̇ = B0
erd
- b o um
où “λ” désigne le facteur d’amortissement, ζ la taux d’amortissement et ω0
désigne la pulsation propre de l’oscillateur.

ni v
e. u
un
L’expression du second membre B0 dépend du type de l’oscillateur et de

o
la forme de l’excitation considérés (oscillateur mécanique, électrique... ; exci-

m
- r h
tation en force, en déplacement, en tension ou en courant, par de la lumière ;
a
excitation de forme sinusoı̈dale, en échelon, en impulsions,...).

ch
tp ://
La solution générale q(t) de l’équation différentielle est égale à la somme

ht de la solution homogène qh (t) de l’équation sans second membre et d’une

solution particulière qp (t) de l’équation complète :

q (t) = qh (t) + qp (t) (4.5)

4.2.1 La solution homogène

La solution homogène qh (t) a été étudiée dans les cas des oscillations libres
amorties : suivant la valeur du discriminant de l’équation caractéristique,
elle décrit un des trois régimes possibles (fortement amorti, amortissement
critique ou faiblement amorti).

Page 132
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

4.2.2 La solution particulière

La solution particulière qp(t) est déterminée ici dans les deux cas suivants :

Excitation uniforme (échelon)

Le second membre est constant (B0 = cst), la solution qp (t) est alors égale
à une constante :

B0 F0 F0
qp (t) = 2
= 2 = =γ (4.6)
ω0 ω0 M0 K0

d z/
es.
F0
On note γ = K0
déviation sous la force statique F0 . C’est la déformation
statique.
erd
Excitation harmonique de pulsation ω
- b o um
ni
le second membre est sinusoı̈dal de même pulsation : v
e. u
o un
B0 (t) = Bm ejωt (4.7)

a h m
Si j ω n’est pas une racine de l’équation caractéristique, la solution qp (t) est

h - r
une fonction harmonique de même pulsation ω :

:// c
p
j (ω t−δ)
qp (t) = A e (4.8)

htt — A : Amplitude des vibrations (déplacement).

— δ : Le déphasage entre l’excitation et le déplacement .

Régime transitoire, régime permanent

L’oscillateur évolue suivant la loi :

q (t) = qh (t) + qp (t)

L’oscillateur étant amorti, la solution homogène, comprend le facteur d’amor-

tissement et donc décroı̂t en fonction du temps.

Page 133
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

— La phase durant laquelle qh (t) n’est pas négligeable par rapport à qp (t)
est appelée régime transitoire et au cours de ce régime :

q (t) = qh (t) + qp (t)

— La phase ultérieure, durant laquelle qh (t) << qp (t) et donc q(t) ≃ qp (t)
, est dénommée régime permanent. Bien souvent l’étude des oscilla-
tions forcées n’est faite qu’en régime permanent.

Détermination de A et δ

d z/
es.
Calculons la 1er et la 2eme dérivée du qp (t) :

q̇p (t) = jω Aej(ω t−δ) = jω qp (t)
erd
o um




(4.9)

- b

2 j(ω t−δ) 2

q̈p (t) = −ω Ae = −ω qp (t)
v



u ni
On remplace (4.9) dans l’équation différentielle du mouvement (4.2) :

e.
o
2
un
(−ω + ω0 + j2ωλ)Aej(ωt−δ) = Bm ejωt
2

a h m
h - r
:// c (−ω 2 + ω0 2 + j2ωλ)Aj(ωt) e−j(δ) = Bm

ttp
h Or que :
(−ω 2 + ω0 2 + j2ωλ)A = Bm ej(δ)

ej(δ) = cos (δ) + j sin (δ)

D’où :
 
−ω 2 + ω0 2 A = Bm cos (δ) (4.10)

(2 ω λ) A = Bm sin (δ) (4.11)

En dévissant (4.11) par (4.10) on obtient :

2ωλ
tan (δ) = (4.12)
(−ω 2 + ω0 2 )

Page 134
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

D’autre part :
 
2 2

2 2
(4.11) + (4.10) → 2
−ω + ω0 + 4λ ω 2 2
A2 = Bm 2

Bm
A (ω) = rh i (4.13)
(−ω 2 + ω0 2 )2 + 4λ2 ω 2

d z/
es.
Autres expressions utiles de A(ω)

erd
A (ω) = rh
F0

- b o um (4.14)

v
i
ω 2 )2 C02 ω 2

ni
(K0 − M0 +

On a :
e. u
un
λ C0 C0
ζ= = = √

mo ω0 2 M0 ω0 2 M 0 K0

- ra h C0

ch M0
= 2 ω0 ζ

tp ://
ht r =
ω
ω0

D’où :

F0
K0
A = rh i (4.15)
(1 − r2 )2 + 4 ζ 2 r2

On note γ déviation sous la force statique F0 . C’est la déformation statique.

γ
A = rh i (4.16)
(1 − r2 )2 +4 ζ2 r2

Page 135
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

Étude des variations de A(ω)


Bm
 A(0) = ω02
 limω→∞ A(ω) → 0

Le maximum de l’amplitude Amax est obtenu pour la valeur de ω qui

annule dA
dω
.

Bm dA d 1
A (ω) = q
(−ω 2 + ω02 )
2
+ 4λ2 ω 2
⇒
dt
= Bm q
dt (−ω 2 + ω 2 )2 + 4λ2 ω 2
d z/
es.
0

On note :
erd
o um
1 1
f (ω) = q =h
b
2
i1 / 2

-
2
(−ω 2 + ω02 ) + 4λ2 ω 2 (−ω 2 + ω02 ) + 4λ2 ω 2

ni v

f (ω)= −ω +
n e. u 2
ω02
2
2
+ 4λ ω 2
−1 /2

o u
a h m
h - r
f (ω) est de la forme u(ω)n avec u (ω) = −ω 2 + ω02
 2
+ 4λ2 ω 2 et n = −
1

:/ / c 2

ttp
h d
dω
f (ω) = [f (ω)]′ = [u(ω)n ] = n[u (ω)]′ u(ω)n−1
′

d d  2
 2 
u (ω) = −ω + ω02 + 4λ2 ω 2
dω dω

d   h  i
u (ω) = (−2ω) (2) −ω 2 + ω02 + 8λ2 ω = −4ω −ω 2 + ω02 − 2λ2
dω

−1 /2 −1
d 1 h  i  2
f (ω) = − 4ω −ω 2 + ω02 − 2λ2 −ω 2 + ω02 − 4λ2 ω 2
dω 2

Page 136
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

d −2ω [(−ω 2 + ω02 ) − 2λ2 ]

f (ω) = h i 3 /2
dω 2
(−ω 2 + ω02 ) + 4λ2 ω 2

dA (ω) −2Bm ω [(−ω 2 + ω02 ) − 2λ2 ] dA

= Bm f (ω) = h i3 / 2 → =0
dω 2
(−ω 2 + ω02 ) + 4λ2 ω 2 dω

h  i
⇒ −2Bm ω −ω 2 + ω02 − 2λ2 = 0

D’où : q

d z/
es.
ω = ωr = ω0 2 − 2λ2 (4.17)

Bm
erd
o um
A (ωr ) = Amax = √ (4.18)
2λ ω0 2 − λ2
√

v - b
Cette pulsation (ωr = ω0 2 − 2λ2 ) est appelée pulsation de résonance,

u ni
on dit que le système entre en résonance et l’amplitude A est maximale ; elle

e.
un
vaut :
Bm

mo Amax = √ 2
2λ ω0 − λ2

- ra h
ω
ch 0 ωr ∞

://
Bm √Bm
A(ω) A = ω0 2
Amax = 0
2λ ω0 2 −λ2

ttp
On fonction du rapport r, l’amplitude varie comme indiqué sur le tableau
h suivant :
√
r 0 r= 1 − ζ2 ∞
A(r) γ Amax = √γ 0
2ζ 1−ζ 2

On remarque bien que dans le cas d’une excitation sinusoı̈dale, l’amplitude

des oscillations A (ω) en régime permanent, est fonction de la pulsation ω de
l’excitation.

Lorsque la pulsation (ou la fréquence) de l’excitation varie, le graphe de la

√
fonction A (ω) présente ”un pic de résonance”, pour la valeur ωr = ω0 2 − 2λ2

Page 137
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

appelée pulsation de résonance, à condition que les caractéristiques de l’os-

cillateur soient telles que :
ω0
λ< √ (4.19)
2
On remarque aussi que l’amplitude maximale des vibrations n’est pas au
point ω = ω0 sauf si on s’intéresse au cas d’un système faiblement amorti
où :
ω0 >> λ (4.20)

Cette condition (ω0 >> λ) conduit à l’hypothèse suivante :

d z/
es.
q
ω0 2 − 2λ2 ≈ ω0 2 d′ oùω= ω0 2 − 2λ2 ≈ ω0

erd
Dans ce cas (ω = ω0 ), l’amplitude de vibration à la résonance Amax est égale :

Amax =
Bm
- b o um
ni v
2λω0

e. u
Pour les faibles amortissements, Amax est donc inversement proportionnel à
λ.
o un
a h m
- r
Le facteur de grossissement
h
:// c A 1

ttp M=
γ
= rh (4.21)

h
i
(1 − r2 )2 +4 ζ2 r2

La quantité M est appelée facteur de grossissement, facteur d’amplification

ou rapport d’amplitude. Les variations de M avec le rapport de fréquence r
et le rapport d’amortissement ζ sont illustrés à la Fig. 4.2.
Les caractéristiques suivantes du facteur de grossissement (M) peuvent être
notées à partir de Eq. (4.17) et la Figure. 4.2 :

1. Pour un système non amorti ζ = 0, M → ∞ pour r → 1

2. Toute quantité d’amortissement (ζ > 0) réduit le facteur de grossis-
sement (M ) pour toutes les valeurs de la fréquence de la force d’exci-
tation.

Page 138
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

d z/
rd es.
Figure 4.2 –
e
b o um
3. Pour toute valeur spécifiée de r, une valeur d’amortissement plus
-
élevée réduit la valeur de M .
ni v
e. u
4. Dans le cas d’une force constante (lorsque r = 0), la valeur de M = 1.

o un
5. La réduction de M en présence d’amortissement est très significative

a h m
à la résonance ou presque

- r
6. L’amplitude des vibrations forcées devient plus petite avec l’augmen-
h
:// c
tation des valeurs de la fréquence (c’est-à-dire M → 0, comme r →

ttp ∞).

h 7. Pour 0 < ζ <

ω q
√1 ,
2
la valeur maximale de M apparaı̂t lorsque :
q q
r= = 1 − ζ 2 ⇒= ω = ω0 1 − ζ 2 = ω02 − 2λ2 = ωr
ω0

qui peut être vu pour être inférieur à la fréquence naturelle non amor-
tie ω0 et la fréquence naturelle amortie ωa
√
8. La valeur maximale de A (pour r = 1 − ζ 2 ) est donnée par :

γ
Amax = √
2ζ 1 − ζ 2
Cette équation peut être utilisée pour la détermination expérimentale

Page 139
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

et la mesure de l’amortissement présent dans le système.

Dans un essai de vibration, si l’amplitude maximale de la réponse est
mesurée, le rapport d’amortissement ζ du système peut être trouvé
en utilisant cette équation.
Inversement, si l’amortissement est connu, on peut estimer l’amplitude
maximale des vibration.

9. La valeur de A pour ω = ω0 est donnée par :

γ
Aω=ω0 =
2ζ

d z/
rd es.
4.3 Bilan énergétique
e
- b o um
La puissance instantanée fournie par la force d’excitation F0 (t) au système

ni v
en régime permanent est donnée par le produit scalaire entre la force et la

e. u
vitesse du point d’application de la force. D’où :

o un
a h m P (t) = F0 (t) • q̇(t)

h - r π
P (t) = −Fm A ω cos(ω t) [sin(ω t − δ)] = −Fm A ω sin(ω t −
) sin(ω t − δ)

:// c π π
2
π

ttp or que : sin(ω t− ) sin(ω t−δ) = cos(ω t− −ω t+δ)−cos(ω t− +ω t−δ)

2 2 2

h 
d′ où : P (t) = −Fm ω A cos(−
π π
+ δ) − cos(2ω t − − δ)


2 2
Si on se souvient que les fonctions sinusoı̈dales du temps (cos(2ω t − π2 − δ))
ont une valeur moyenne nulle, on déduit aisément l’expression de la puissance
moyenne :
Fm Aω π Fm Aω
P̄ (t) = − cos(− + δ) = sin δ
2 2 2
Or que :
2λω
tagδ = 2
ω0 − ω 2
D’où

Page 140
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

2λω
sin δ = q
(ω0 2 − ω 2 )2 + 4λ2 ω 2
Finalement :

Fm2 ω 2 (2λ)
P̄ = h i
2M0 (ω0 2 − ω 2 )2 + 4λ2 ω 2
Ou encore

Fm 2 (2λ)
P̄ =  2 

d z/
es.
ω0 2
2M0 ω
−ω + 4λ2

erd
o um
4.3.1 Variation de P̄ en fonction de ω

v - b
e. u ni
un
P
Pmax
mo
Pmax
- ra h
2
ch
tp :// Bp

ht
1 0 2 

Figure 4.3 –

Fm 2
P (ω0 ) = P max = (4.22)
2m(2λ)
Avec : ω1 = ω0 − λ et ω2 = ω0 + λ

Page 141
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

4.3.2 Le facteur qualité

La valeur du rapport d’amplitude à la résonance est également appelée
facteur Q facteur de qualité du système, en analogie avec certaines appli-
cations d’ingénierie électrique, telles que le circuit d’une radio, où l’intérêt
réside dans une amplitude à la résonance aussi grande que possible
Le coefficient de qualité d’un oscillateur est défini par le rapport suivant :

ω0 ω0
Q= =
2λ Bp

Bp est La bande passante et égale à

d z/
Bp = ω2 − ω1 = 2λ
rd es.
e
ω0 ω0 ω0 1
- b o um
Q=
Bp
=
ω2 − ω1
=
2λ
=

ni
2ς
v
= M (r = 1)

e. u
o un
a h m
h - r
:// c
ttp
h

Figure 4.4 –

On peut voir que le facteur de qualité Q peut être utilisé pour estimer
l’amortissement visqueux équivalent dans un système mécanique.

Page 142
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

4.4 Cas particulier des systèmes sans amor-

tissement

Quand l’amortissement est nul, les amplitudes de la solution forcée de-

viennent théoriquement infinies. Disons que les amplitudes peuvent devenir
trés grandes avant d’être limitées physiquement par une non linéarité ou une
butée.
Négliger l’amortissement des systèmes est une simplification mathématique
donnant des résultats acceptables sauf au voisinage immédiat de la résonance.

d z/
es.
Par contre, le régime transitoire peut être très long si l’amortissement est

erd
- b o um
ni v
e. u
o un
a h m
h - r
:// c
ttp
h Figure 4.5 –

très faible.
L’équation du mouvement sans amortissement s’écrit :

M0 q̈ + K0 x = F0 (4.23)

Donc si on néglige l’amortissement, l’amplitude des oscillations est :

Bm
A (ω) = (4.24)
−ω 2 + ω02

Page 143
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

Si ω est voisin de ω0 , on observe un phénomène de battement (figure 4.5) de

période :
2π
Tb =
∆ω
Un tel mouvement porte ausi le nom de vibration à amplitude modulée.

4.4.1 Réponse à une excitation du type déplacement

Parfois, la base ou le support d’un système Masse-ressort-amortisseur
subit un mouvement harmonique, comme illustré à la Figure 4.6.
Lorsque la force d’excitation agit non pas sur la masse mais à l’extrémité
d z/
es.
du ressort, on parle d’excitation ””déplacement”.

rd
En générale, ce n’est pas la force qui est imposée, c’est le déplacement.
e
o um
Soit S(t) = Sm cos(ω t) le déplacement imposé, l’équation du mouvement

c
i v - b 𝑥
S(t)
e. u n 𝒎
o un
a h m k

h - r
:// c Figure 4.6 –

ttp dans ce cas est la suivante :

h m ẍ + k(x − s(t)) + c(ẋ − ṡ(t)) = 0

soit :
c
 
m ẍ + k x + c ẋ = k s(t) + ṡ(t)
k
La force d’excitation dans ce cas est :

c
 
F (t) = k s(t) + ṡ(t)
k

c π
 
F (t) = k Sm cos (ω t) + ω Sm cos (ωt + )
k 2

Page 144
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

or que :
c cω
ω = = 2ζr
k m ω02
D’où :
π
 
F (t) = k Sm cos (ω t) + 2 ζ r cos (ωt + )
2
q
F (t) = k Sm 1 + 4 ζ 2 r2 cos (ωt + φ)

L’amplitude des oscillation est :

√
A = q
1 + 4 ζ 2 r2
Sm

d z/
es.
(1 − r2 )2 + 4 ζ 2 r2

Facteur de transmissibilité
erd
b o um
Le rapport entre l’amplitude de la réponse A et celle du mouvement de
-
ni v
base sm est appelé facteur de transmissibilité du déplacement Td .

e.
√
u 1 + 4 ς 2 r2

un
A
Td = = rh

o sm i
(1 − r2 )2 + 4ζ 2 r2

a h m
h - r
Les variations de Td sont illustrées à la Fig. 4.7, pour différentes valeurs

:// c
de r et ζ.
A partir de la figure 4.7, on peut notés les aspects de la transmissibilité du

ttp
déplacement suivants :
h 1. La valeur de Td est égale à l’unité pour r = 0 et proche de l’unité
pour les petites valeurs de r.
2. Pour un système non amorti (ζ = 0), Td → ∞ à la résonance (r = 1)
3. La valeur de Td est inférieure à l’unité (Td < 1)pour les valeurs de
√
r > 2 (pour toute quantité de d’amortissement ζ ).
√
4. La valeur de Td est l’unité pour toutes les valeurs de ζ à r = 2
√
5. Pour r < 2, des rapports d’amortissement plus petits entraı̂nent
√
des valeurs plus grandes de Td Par contre, pour r > 2, des valeurs
plus faibles du rapport d’amortissement conduisent à des valeurs plus
faibles de Td

Page 145
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

d z/
es.
r 2

erd
Figure 4.7 – Transmissibilité du déplacement en fonction de r

- b o um
6. La transmissibilité du déplacement Td atteint un maximum si 0 <

ni v
zeta < 1 pour un rapport de fréquence r = rm < 1 et est donné par :

e. u
un
1
1

2
q

mo rm =
2ζ
2ζ 1 − 8 ζ2 − 1

- ra h
La force transmise

ch
tp :// Dans la Fig. 4.6, une force, F, est transmise à la masse en raison des

ht réactions du ressort. Cette force peut être déterminée comme :

F = −m ẍ = m ω 2 A ej(ω t−δ) = Ft ej(ω t−δ)

D’où : √
2 2 Sm 1 + 4 ζ 2 r2
Ft = m ω A = m ω q
(1 − r2 )2 + 4 ζ 2 r2
√ √
Ft m 2 Sm 1 + 4 ζ 2 r 2 m 2 1 + 4 ζ 2 r2
= ω q = ω q
k sm k sm (1 − r2 )2 + 4 ζ 2 r2 k (1 − r2 )2 + 4 ζ 2 r2
√ √
Ft ω2 1 + 4 ζ 2 r2 2 1 + 4 ζ 2 r2
= 2 q =r q
k sm ω0 (1 − r2 )2 + 4 ζ 2 r2 (1 − r2 )2 + 4 ζ 2 r2

Page 146
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

d z/
es.
r 2

Figure 4.8 – Transmissibilité de la force en fonction de r

erd
b o um
Le rapport Ft /ksm est appelé transmissibilité de la force.
-
ni v
Notez que la force transmise est en phase avec le mouvement de la masse.

. u
La variation de la force transmise à la base avec le rapport de fréquence r est
e
un
illustrée à la figure 4.8 pour différentes valeurs de ζ.
o
a h m
h - r
4.4.2 Réponse à une excitation du type accélération :

: / / c
balourd

ttp
h
𝑚

Figure 4.9 –

Page 147
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

Le déséquilibre des machines tournantes est l’une des principales causes

des vibrations. Un modèle simplifié d’une telle machine est présenté à la Fi-
gure. 4.9.

Un excitateur à balourd est constitué par un rotor muni d’une surcharge

(m) et tournant à une vitesse angulaire constante.

Nous supposons le moteur monté sur un socle pouvant seulement avoir

un mouvement de translation verticale. Ce socle de masse M repose sur des
appuis caractérisées par (k) et (c).
d z/
rd es.
e
m est la masse de la surcharge (balourd) située à la distance (e) de centre

o um
de rotation. L’équation de mouvement suivant (x) dans ce cas est :

v - b
e. u ni
M ẍ + m ( ẍ − ω 2 e sin ω t ) + k x + c ẋ = 0

o un
(M + m) ẍ + k x + c ẋ = m ω 2 e sin ω t

a h m
- r
La force d’excitation dans ce cas est donnée par :
h
:// c F (t) = F0 sin ω t

ttp
h Avec : F0 = m ω 2 e
L’amplitude des oscillations dans ce cas est :

F0
k m ω2 e 1
Ab = rh i = rh
k i
(1 − r2 )2 + 4 ζ 2 r2 (1 − r2 )2 + 4 ζ 2 r2

k
Sachant que : ω02 = M +m
⇒ k = ω02 (M + m)

m ω2 e 1 me r2
Ab = i =
ω02
r r
(M + m) h (M + m) h i
(1 − r2 )2 + 4 ζ 2 r 2 (1 − r2 )2 + 4 ζ 2 r2

Page 148
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

On note la déviation le rapport :

Ab m r2
= r
e (M + m) h i
(1 − r2 )2 + 4ζ 2 r2

Quand le dispositif de la figure 4.9 est utilisé comme excitateur, on évite

l’apparition d’une réaction horizontale en se servant de deux rotors munis de
balourd disposés symétriquement et tournant en sens inverse.

d z/
rd es.
Force transmise
e
La force transmise est :
- b o um
ni v
u
c
 

e.
Ft = k x + c ẋ = k x +
k
ẋ

o un
a h m

c π


h - r
Ft = k A cos (ωt − δ) −
k
A ω cos (ωt − δ + )
2

:// c
tp cω π
 

ht Ft = k A cos (ωt − δ) −
k
cos (ωt − δ +
2
)

q
me r2 1 + 4 ζ 2 r2
Ft = k rh i cos (ωt − δ + µ)
(M + m) 2 2 2 2
(1 − r ) + 4 ζ r

Or que k = ω02 (M + m)

q
r2 1 + 4 ζ 2 r2
Ft = ω02 m e rh i sin (ωt − δ + µ)
(1 − r2 )2 +4 ζ2 r2

Page 149
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

Coefficient de transmissibilité

On peut définir le coefficient de transmissibilité comme le rapport de la

force maximum transmise au maximum de la force dû au balourd :
2
√
2
ω0 m e r
q 1 + 4 ζ 2 r2
Sup Ft [(1−r2 )2 +4 ζ 2 r2 ]
τ = =
F0 ω2 m e

Comme k = (M + m) ω02 et r2 ω02 = ω 2 , il vient :

√
r2 1 + 4 ζ 2 r2
ω02 m e q
d z/
es.
[(1−r2 )2 +4 ζ 2 r2 ]
τ=
ω02 r2 m e

erd
o um
q
1 + 4 ζ 2 r2
τ = rh

i v - b
(1 − r2 )2 + 4 ζ 2 r2
i

√
. u n
une
1. Si r < 2 : Pour avoir un coefficient de transmissibilité élevé, il est

mo
préférable d’avoir un amortissement faible.
√

- r h
2. r > 2 Pour avoir un coefficient de transmissibilité élevé, il est
a
préférable d’avoir le plus d’amortissement possible
ch
://
Ces conclusions sont inversées si le balourd est dû à un défaut de fabrication

ttp d’une machine tournante que l’on désire isoler par rapport au sol.

h Application aux capteurs relatifs

Ces capteurs peuvent être schématiquement représenté par une masse m

reliée à un boitier par un matériau de faible masse relativement à m et de
raideur (k), d’amortissement (c).
Le boitier est posé sur la structure à étudier et on mesure le déplacement
relatif y de la masse par rapport au boitier.
Soit :
1. x : déplacement absolu de m.
2. y déplacement relatif de m.

Page 150
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

k
c

𝑦 m

Figure 4.10 –

d z/
rd es.
e
3. s(t) déplacement imposé dû à la structure. avec : x = y + s(t)

L’équation de mouvement est :

- b o um
ni v
. u
m ẍ + k y + c ẏ = 0
e
o un
a h m
h - r m (ÿ + s̈ ) + k y + c ẏ = 0

:// c
ttp m ÿ + k y + c ẏ = − m s̈

h Si s(t) est harmonique c.à.d : s(t) = sm sin (ω t), alors l’équation

devient :
m ÿ + k y + c ẏ = m ω 2 sm sin (ω t)

L’amplitude des oscillations est donc :

r2
A = s m rh i
(1 − r2 )2 + 4 ζ 2 r2

Ces capteur peuvent être utilisés soit en séismographie ou en accéléromètre.

Page 151
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

Utilisations en séismographe (capteur de déplacement)

il est possible d’utiliser le dispositif de la figure 4.10 comme un capteur

de déplacement.
Pour 0.6 ≤ ζ ≤ 0.7 et r ≫ 1, On a : T ≈ 1 ⇒ A = sm (figure 4.11).

d z/
rd es.
e
- b o um
ni v
e. u
un
Figure 4.11 –

mo
Ces appareils ont une pulsation propre très faible (m élevé et k faible).

- ra h
Les pulsations des phénomènes qu’ils servent à mesurer sont très supérieurs

ch
à leurs pulsation propre : (r = ωω0 ≫ 1) pour 0.6 ≤ ζ ≤ 0.7 :

tp :// r2

ht rh
(1 − r2 )2 +4 ζ2 r2
i =1

D’où : A = sm

Utilisations en accéléromètre (capteur d’accélération)

Ces appareils ont une pulsation propre ω0 très supérieur à la pulsation ω

d’excitation (r ≪ 1).

Or l’allure de q r2 est donnée à la figure 4.12 :

[(1−r2 )2 +4 ζ 2 r2 ]

Page 152
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

d z/
Figure 4.12 –
rd es.
e
- b o um
D’aprés la figure 4.12, on remarque bien que tan que r << 1 et pour ζ

v
voisin de l’ordre de 0.7, la courbe est très voisine de la parabole r2 , c.à.d que

ni
e. u
A est sensiblement proportionnel à l’accélération s̈(t).

o un
a h m
h r
-d’une excitation périodique
/
4.5 Cas
: / c
ttp
h Nous avons étudié précédemment la réponse d’un système vibratoire à
une excitation sinusoı̈dale dite excitation harmonique. En pratique, les exci-
tations mécaniques ne sont pas toujours parfaitement sinusoı̈dales ; elles sont
souvent périodiques. En considérant le cas d’excitations périodiques, nous
procèderons à une généralisation du cas harmonique. Soit une excitation
périodique appliquée à un système amorti à un degré de liberté. L’équation
différentielle qui régit ce système s’écrit :

q̈ + ω02 q + 2λq̇ = B0 (t)

La fonction B0 (t) étant périodique, de période T, son développement de

Page 153
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

Fourier s’écrit :
∞
a0 X
B0 (t) = + an cos (n ω t) + bn sin (n ω t)
2 n=1

L’équation différentielle s’écrit alors :

∞
a0 X
q̈ + ω02 q + 2λq̇ = + an cos (n ω t) + bn sin (n ω t)
2 n=1

La réponse permanente (ou stationnaire) qui s’identifie avec la solution par-

ticulière, pour t suffisamment élevé, peut alors être calculée pour chacune

d z/
es.
des composantes de l’excitation : a0 /2, an cos(nωt), bn sin(nωt).
On obtient alors par superposition :
erd
o um
∞
a0 X an cos(nωt) + bn sin(nωt)
q(t) = +
2

- b
q
2ω0 n=1 (ω 2 n − ω0 2 )2 + 4λ2 ωn 2

ni v
n e. u
4.6 Impédanceo umécanique – analogie électrique
a h m
h - r
mécanique

:/ / c
ttp Considérons un système mécanique soumis à une force harmonique :

h F (t) = Fm ej(ωt)

En régime permanent, le point d’application de cette force se déplace avec

une vitesse q̇ :
q̇(t) = j ω qm ej(ω t+ϕ)

On appelle impédance mécanique d’entrée du système mécanique, le rap-

port des amplitudes complexes de la force F et de la vitesse q̇ :

F−
Z =
−E q̇
−

Page 154
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

4.6.1 Impédance mécanique d’un amortisseur

Dans le cas d’un amortisseur, la force appliquée est reliée à la vitesse par :

F = c q̇

On en déduit l’impédance complexe d’un amortisseur

F c q̇
Zc = = =c
q̇ q̇

Avec analogie avec les oscillateurs électriques l’amortisseur correspond en

d z/
es.
électricité à une résistance R car :

erd
o um
U =RI

Or que :
v - b
ni
dQ
I= = Q̇

e.
dt
u
un
D’où :

mo U = R Q̇ ↔ F = c q̇ ⇒ R ↔ c

ra h
- mécanique d’une masse
/ ch
4.6.2 Impédance

tp : /
ht Dans le cas d’une masse, la relation fondamentale de la dynamique s’écrit :

dq̇
F =m = m(j ω q̇) = (j mω )q̇ = ZE q̇
dt

On en déduit l’impédance complexe d’une masse

ZE = j mω

Avec analogie avec les oscillateurs électriques la masse correspond en électricité

à une inductance L car :
!
dI d dQ
U =L =L = LQ̈ ↔ M q̈
dt dt dt

Page 155
 Chap 4 Vibrations forcées des systèmes à 1 ddL

D’autre part, l’impédance d’une bobine est j Lω

4.6.3 Impédance mécanique d’un ressort

Dans le cas d’un ressort de raideur k, la force appliquée F appliquée au
ressort s’exprime en fonction de l’allongement par :
Z
k
F = kq = k q̇dt = q̇
jω

On en déduit l’impédance complexe d’un ressort

d z/
es.
k k
ZE = = −j
jω ω

erd
o um
Avec analogie avec les oscillateurs électriques le ressort correspond en électricité
à un condensateur de capacité C car :

v - b
U=
1 Z
C
e. u
idt =
1
jωC
i=ni1
jωC
q̇

o un k⇔
1

a m
h mécanique -électrique
C

4.6.4 -r
/ ch Analogie

tp :/ A l’aide de la notion d’impédance, on peut associer à tous système mécanique

ht un circuit électrique équivalent.

x
L m
R C

k c
F(t)
E

1 1 𝑍𝐸 = 𝑐 + 𝑚𝜔 − =𝑐+ 𝑚𝜔 −
𝑍𝐸 = 𝑅 + 𝐿𝜔 − =𝑅+ 𝐿𝜔 − 𝜔 𝜔
𝐶𝜔 𝐶𝜔

Figure 4.13 –

Page 156