Vous êtes sur la page 1sur 15

DEVOIR LIBRE Fait le 06 JUIN 2022

(AUTOMATIQUE)
Réalisé par :AMMARI Lamyae Encadré par:Mr BENDAOUD
MOHMMED
A. Partie 1 : Correcteur P et PI

Le cahier des charges impose les critères suivants :


 Temps de réponse à 2% <0,7s.
 Marge de phase ≥ 45°.
 Erreur statique 𝜀 ≤ 5%.
o Tache 1 : Analyse du système avec correction de type P, C(p)=Kp
a) Le programme(script), permettant de :

 Définir la fonction de transfert du système en boucle ouverte :


FTBO=G(p).C(p)
 Définir la fonction de transfert du système en boucle fermée.
 Tracer la réponse temporelle de s(t)
 Tracer la réponse fréquentielle de la FTBO(p)
b) On varie la valeur de Kp :

Kp 0.5 1 2 15
Temps de réponse 0.43 0.38 0.4 0.35
Erreur statique 0.57 0.4 0.25 0.04
Dépassement D% 2.66 7.69 16.29 51.38
Marge de phase Infini 110 70.5 24.3

c) la réponse indicielle s(t) pour les différents valeur de Kp.

d) le diagramme de Bode de la FTBO pour les différente valeur de Kp


e) le diagramme de Nichols de la FTBO pour les différente valeur de Kp

f) Que peut ont remarquer ? Conclure vis-à-vis les critères imposés par le cahier des
charges.

Tache 2 : Analyse du système avec correction de type PI

Pour annuler l’erreur statique de façon efficace, nous allons ajouter l’action intégrale I
1+𝑇 𝑝
donnée par le temps d’intégration Ti . La commande sera : 𝐶 (𝑝) = 𝐾𝑝 ( 𝑇 𝑝𝑖 )
𝑖

a) le programme (script), permettant de :


 Définir la fonction de transfert du correcteur C(p) en fonction de Kp et Ti.
 Définir la fonction de transfert du système en boucle ouverte et en boucle
fermée.
 Tracer la réponse temporelle de s(t)
 Tracer la réponse fréquentielle de G(p)
 Tracer la réponse fréquentielle de C(p)
 Tracer la réponse fréquentielle de la FTBO(p)
b) Pour Kp=1, on varie la valeur de Ti et on compléte le tableau suivant :

Ti 0.4 0.05
Temps de réponse 1.69 1.91
Erreur statique 0 0
Dépassement D% 0 57.4
Marge de phase 87.3 17.8

c) La réponse indicielle s(t) pour les différente valeur de Ti


d) Pour Ti=0.4

 On trace sur la même figure, le diagramme de Bode de la FTBO, G(p) et de C(p)


 On trace sur la même figure, le diagramme de Nichols de la FTBO, G(p) et de C(p)

e) Pour Ti=0.05

 On trace sur la même figure, le diagramme de Bode de la FTBO, G(p) et de C(p)

 On trace sur la même figure, le diagramme de Nichols de la FTBO, G(p) et de C(p)


f) On justifie le choix de la valeur Ti=0.4

g) Pour Ti=0.4,On varie la valeur de Kp et on compléte le tableau suivant :

Kp 0.01 0.1 3 10
Temps de réponse 104.9 11 0.84 0.51
Erreur statique 0 0 0 0
Dépassement D% 0 0 13.6 43.7
Marge de phase 90.4 94.3 48.4 26.1

a) Que peut ont remarquer ? Conclure vis-à-vis les critères imposés par le cahier des
charges.

1) Tache 3 : Validation des résultats obtenus par Simulink

a) A l’aide de Simulink,on a réaliser le modèle de simulation suivant en utilisant un


correcteur PI ayant les paramètres : Ti=0.4 et Kp=3
b) L’évolution de la réponse de sortie
B. Partie 2 : Régulateur numérique
Un processus physique est modélisé par la fonction de transfert suivante :

Ce système est placé dans une boucle à retour unitaire. On souhaite avoir à la fois une marge
de phase supérieure à 45◦ et un temps de montée plus petit que 0.2 s.

1) Tache 1 : conception du correcteur à avance de phase :


a. Calculeons la valeur de K qui assure, en boucle fermée, un temps de
montée de 0.2 s :
On a W0 = 3/tm = 3/0,2 = 15 rad/s

|G(jw0) |=1 ⇒ k /((w0)^2/100+1)^3/2 ⇒ k=1

b. Calculons pour cette valeur de K la valeur de la marge de phase :


MΦ =π + arg [ G(jw0)]
=π-3arctg(1/10*w0)
=11°

Pour corriger la marge de phase, on utilise un correcteur à avance de phase ayant la fonction
de transfert suivante :
1 + 𝑇𝑑 𝑝
𝐶 (𝑝 ) =
1 + 𝑎𝑇𝑖 𝑝

c. Calculer la valeur de a pour avoir l’avance de phase désirée :

Φmax= arcsin(a-1 /a+1)


Sin(34 °)= a-1/a+1
a=3,55

d. Calculer Td pour que la zone de fréquences concernée par l’avance de


phase maximale se situe autour de la pulsation de coupure ω0 à 0dB :

On a : 1/√a *T= W0⇒T =0,035s


Ce qui implique :
C(p)=(1+0,12p) /(1+0,035p)

2) Tache 2 : Simulation du correcteur à avance de phase


A. Ecrivons un programme (scripts Matlab), permettant de :

 Définissons la fonction de transfert du système en boucle ouverte : FTBO=G(p).C(p) :


 Définissons la fonction de transfert du système en boucle fermée.

 Traçons la réponse temporelle de s(t)


 Traçons la réponse fréquentielle de la FTBO(p)

B-Tracer sur la même figure, le diagramme de Bode de la FTBO, G(p) et de C(p)


2) Tache 3 : Validation des résultats obtenus par Simulink
a) On choisit la fréquence d’échantillonnage de sorte qu’elle soit comprise entre 6
fois et 25 fois la bande passante du système

|G(jwc)|=1/√2
(5.86)/[((Wc/10)^2)+1]^3/2
Donc : 5.86= [((Wc/10)^2)+1]^3/2
(√2+5.86)^3/2 =(Wc/10)^2 + 1 d’où Wc/10 =√(√2*5.86)^2/3 – 1

Wc = 10*√(5.86 ∗ √2)^2/3 − 1 =17.5 rad.s^-1


Wc= 2*ℼ Fc donc Fc =Wc/2*ℼ =17.5/2*ℼ =208Hz
On a donc 6*Fc<Fc<25Fc
16.8Hz<Fc<70 Hz
On choisit Fc = 50Hz

b) En utilisant matlab,on discrétise le régulateur continu

num1=[5.85];
den1=[0.001 0.03 0.3 1];
G=tf(num1,den1);
F=c2d(G,0.02,'zoh');

c) A l’aide de Simulink on réalise le modèle de simulation du système décrit par la


fonction G(p) et corrigé par un régulateur numérique à avance de phase
d) On Trace l’évolution de la réponse de sortie

Vous aimerez peut-être aussi