NOTAS EM CONSTRUO (Fsica Geral I) Cap.

Augusto J.S. Fitas

3 Dinmica de um Sistema de pontos materiais

SUMRIO: Introduo; Centro de Massa de um sistema; Momento Linear de um sistema; Momento cintico de um sistema; Energia de um sistema; O corpo rgido; Problemas

3.1.

Introduo

O que se estudou para um ponto material vai agora ser aplicado ao caso de um sistema de n pontos materiais. O sistema pode ser constituido ou por pontos, livres de quaisquer ligaes entre si, ou por pntos materiais entre os quais existem determinadas foras de ligao. 3.2. Centro de massa do sistema Dado o sistema material formado por n pontos, onde as massas se representam genericamente por m3 , a massa do sistema designa-se por Q e e dada por Q = ! 73
8 3"

3.1

Fig. 3.1- Representao do vector posio de um ponto material em relao ao Centro de Massa do sistema.

onde o somatorio se estende ate n, numero total de pontos constituintes do t sistema. Se <3 representar o vector posio do ponto material i, define-se Centro de Massa do sistema como o ponto do espao cujo vector posio e dado por 8 V " ! 73 <3 3.2
Q 3"

Ento o vector posio do ponto material i em relao ao centro de massa e , <3 < 3 V 3.3. Momento Linear do sistema

3.3

A fora resultante que actua em cada um dos pontos, genericamente designado por i, composta por duas parcelas: a primeira e constituida por todas as foras cuja origem e exterior ao sistema q foras externas actuantes no ponto i, J / ; a segunda resulta da 3 interaco entre os (n-1) pontos materiais e o ponto em causa, i, a fora interna, 03 . Esta ultima fora e dada por
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!03 4 03
4

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3.4

onde 03 4 representa a fora aplicada ao ponto material i proveniente da interaco com o ponto j, logo a fora total que actua sobre o ponto i e J3 J3/ 03 De acordo com a terceira lei de Newton, tem-se 3.5

03 4 04 3 3.6 . .. t e, para o mesmo ponto material, a segunda lei de Newton escreve-se :3 73 <3 J3/ + 03 , ou .# / !03 4 3.7 .># (73 <3 ) J3
4

Somando esta ultima expresso para todas os pontos materiais constituites do sistema chegase a 8 8 .# ! 73 <3 ! J3/ ! ! 03 4 3.8 # .>
3" 3" 3 4 34

em que os termos i=j no aparecem no segundo somatorio do segundo membro, pois 03 3 =0. O somatorio que surge no primeiro membro e, devido a (3.2), igual a Q V , logo a expresso t . O primeiro somatorio do segundo membro representa a resultante de (3.8) e igual a Q V todas as foras externas aplicadas, isto e
3"

! J3/ J
8

3.9

O segundo termo do segundo membro de (3.8) pode ainda escrever-se ! ! 03 4 ! 03 4 !03 4 04 ) 3

3 4 34 343 3<4

e, devido a (3.6), anula-se. Chega-se assim ao resultado .. QV J

3.10

isto : o centro de massa de um sistema move-se como se fosse um ponto material com a massa igual massa do sistema, sob a aco da resultante das foras exteriores, e independente da natureza das foras internas do sistema. O momento linear total do sistema . . T !73 <3 .> !73 <3
3 3 . .>

. (Q V ) Q V

3.11

ou seja, o momento linear total do sistema igual ao momento linear de um nico ponto material, situado no centro de massa, cuja massa a massa total do sistema e movimentando-se tal como este ponto particular do sistema. Desta ltima expresso concluise que a velocidade do Centro de Massa dada por 8 . 1 V Z @cm Q ! 73 @3 3.12
3"

onde os @3 representam as velocidades de cada um dos pontos materiais constituintes do sistema. Problema-3.1:
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Dadas duas partculas cujas massas so, respectivamente, 7" e 7# e animadas, em relao a um determinado referencial inercial, das velocidades respectivas @" e @# : a) determine as suas velocidades em relao ao seu centro de massa: b) prove que os seus momentos lineares em relao ao referencial centro de massa so iguais e de sentidos opostos. a) De acordo com (3.12) a velocidade do centro de massa do sistema formado por dois pontos materiais dada por @ @GQ 7"7""7## @# 7 logo a velocidade de cada um em relao ao Centro de Massa ser @ 7 #( @'" @" @GQ = @" 7"7""7## @# = 77"@" #@# ) = 7"# @"## +7 7 7
( # @ 7 @#" @'# @# @GQ @# 7"7""7## @# = 7"7@+7#@" ) = 7""+7# 7 " em que @#" representar a velocidade relativa do ponto 2 em realo ao ponto 1.

b) Para os momentos obtem-se 7 :'" 7" @'" 7" 7"# @"## = . @"# +7 7 @#" :'# 7# @'# 7# 7""+7# = . @#" 7 7 em que . 7"#7"# se designa pela massa reduzida do sistema. Das expresses encontradas na alnea a) conclui-se facilmente que @"# @" @# (@# @" ) @#" logo : '" : '# como se queria verificar. Momento Cintico do sistema De acordo com (2.11) o momento cinetico do ponto material i, pertencente ao sistema, em relao origem do referencial dado por P3 <3 :3 ,estendendo esta expresso a todo o sistema de n pontos materiais
8 8 8 . P = ! P 3 ! ( < 3 : 3 ) ! ( < 3 73 < 3 ) 3" 3" 8 , <3

3.4.

e aplicando (3.3) obtem-se P ! (

8 31 31

. . ., ., , P ! [73 <3 (<3 V ) 73 V (<3 V )]

. ., + V ) 73 (<3 V ) ou

3"

3.13

31

Calcule-se o valor do segundo membro desta ltima expresso. Na primeira parcela, 8 . . ! [73 <, (<,3 V )], o primeiro factor, devido a (3.3), 3
, ! 73 <3 ! 73 (<3 V ) ! 73 <3 V ! 73 n 8 8 8 i=1 3" 3" 3"

QV QV 0

3.14

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3"

nulo, o que corresponde posio do centro de massa no sistema de coordenadas do prprio centro de massa. A primeira parcela de (3.13) nula, enquanto que a segunda parcela . 8 8 ., . t ! [73 V (<3 +V )] igual a Q V V + ! <3 :3 . Logo t,
3" , P V T + ! <3 :3 8 3"

3.15

o momento cinetico do sistema de n pontos materiais e igual soma do momento cinetico do centro de massa em relao origem com o momento cinetico do sistema em relao ao centro de massa. A derivada em ordem ao tempo do momento cinetico da ponto material i e . L3 = <3 ( F3/ + ! f3 4 ) cujo somatorio, estendido a todo o
j

. . P3 <3 : 3

3.16

e, tendo presente (3.5), vem

sistema, o momento cintico total do sistema

8 . 8 . P ! P3 ! (<3 J3/ ) + ! (<3 03 4 ) 3" 3" 3,4i

3.17

O ltimo termo do segundo membro pode escrever-se

3,4i

! (<3 03 4 ) ! [ (<3 03 4 ) + (<3 04 )] 3

i<j

e, como o vector posio entre dois pontos materiais se pode apresentar na forma <3 4 <3 <4 , relembrando 03 4 04 3 , chega-se a
3,4i

! (<3 03 4 ) ! ( <3 <4 ) 03 4

i<j

! (<3 4 03 4 )
i<j

As foras 03 4 possuem a mesma direco de <3 4 , donde finalmente

8 . P ! (<3 J3/ ) 3"

<3 4 f 3 4 0 e, 3.18

Concluso: o momento interno, ! (<3 f3 4 ) , anula-se, pois f3 4 = - f4 3 , o que implica que o

i,ji

momento cinetico total de um sistema depende unicamente da aco das foras exteriores. Problema 3.2:

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Dados dois pontos materiais cujas massas so, respectivamente, m" e m# e animadas das velocidades respectivas v" e v# em relao a um determinado referencial inercial, calcular o momento cintico deste sistema em relao ao seu centro de massa. Seja r12 =r1 -r2 o vector posio do ponto material (1) em relao a (2). O vector posio do Centro de Massa < 7 <GQ 7"7"" 7## <# donde a posio relativa de cada ponto material em relao a este ponto ser <'" <" <GQ <" <'# <# <GQ <#
7" <" 7# <# 7" 7# 7" <" 7# <# 7" 7#

7# ( <" <# ) 7" + 7# 7" (<# <" ) 7" 7#

7# <"# 7" 7 # 7" <#" 7" 7#

em que <#" representar a posio relativa do ponto 2 em realo ao ponto 1. De acordo com (3.16), o momento cintico dado por Lcm = <'1 p'1 +<'2 p'2 e, relembrando os resultados do Problema 3.2 b) ( :'" .@"# e :'# .@#" ), conclui-se Pcm ou
7# <"# 7" 7 #

.@"# +

7" <"# 7" 7#

( .@"2 )

Pcm <"# .@"# O momento cinetico do sistema em relao ao centro de massa o mesmo de um nico ponto cujo momento .@"# e o vector posio <"# . 3.5. Energia do Sistema Considere-se, em dois instantes distintos, o sistema material formado por n pontos materiais: no primeiro instante todos os pontos ocupam determinadas posies, o que permite definir a configurao 1 do sistema, enquanto que no outro instante os mesmos pontos materiais ocupam outras posies, a configurao 2 do sistema. O trabalho total feito pelas foras responsveis pela passagem da configurao 1 para 2
2 [12 ! '1 J3 . . <3 8 3"

3.19

Tendo presente o Teorema das foras vivas, (2.16), obtem-se

# [12 ! '1 . ( " 73 @3 ) X# X" # 8 2 3"

3.20

onde a energia cintica total do sistema

X ! X3 !
8 8 3"

3"

1 2

# 73 @ 3

3.21

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. . ., . ., . , # Usando a relao <3 <3 +V , vem @3 <3 .<3 (<3 +V ). (<3 +V ), isto , . . ., ., ., . # @3 (<3 . <3 ) + 2 (<3 . V ) + (V . V ) . . # # @3 @, 3 + 2 (<,3 . V ) + Z # 3.22 ., , t onde <3 @3 e Z a velocidade do centro de massa. Portanto, substituindo (3.22) em (3.21) X !
8

e, como !
n i=1

!
3" 8

1 2 1 2

# 73 @3

3"

, 73 @3 # + ! 8

3"

1 2

. 73 Z # +V .

8 .! .> 3"

, 73 < 3

, m3 <3

= 0, expresso (3.14), chega-se a T =!

n i=1 1 2

m3 v, # + 3

1 2

M V#

3.23

a energia cintica total do sistema igual soma da energia cintica de um ponto material de massa M movendo-se com a velocidade do centro de massa mais a energia cintica resultante do movimento de todos os pontos materiais relativamente ao centro de massa do sistema. A fora total que surge na expresso (3.19) pode ser decomposta usando (3.5), donde
2 2 W12 =! '1 J3/ d<3 + ! '1 03 4 d<3 n i=1 i,ji

3.24

Se as foras J3/ e 03 4 so conservativas, ento derivam de um potencial, logo J3/ = -grad3 U3 = -f3 U3 03 4 = -grad3 U3 4 = -f3 U3 4 3.25 onde U3 e U3 4 representam as funes potencial. O facto de se utilizar o smbolo f3 para o operador gradiente, significa que o gradiente e calculado em relao s coordenadas do ponto material i. Na expresso (3.24) a primeira parcela toma a forma
n n i=1

! ' 2 J3/ d<3 = -! ' 2 f3 U3 d<3 1 1 = ! U3

i i=1 2

3.26
1

enquanto que a segunda parcela ! ' 2 03 4 d<3 = ! ' 2 03 4 d<3 + t 43 d<4 f 1 1

i,ji 2 = ! '1 03 4 (d<3 - d<4 ) i<j 2 = ! '1 03 4 d<3 4 i<j i<j

3.27

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O potencial U3 4 e uma funo da distncia entre os pontos materiais i e j, dependendo, portanto, de seis coordenadas, trs x3 k e trs x4 k (k=1,2,3), assim o seu diferencial total escreve-se dU3 4 = !
3 k=1 ` U3 4 ` x3 k

dx3 k +

` U4 3 ` x4 k

dx4 k

ou dU3 4 = ( grad3 U3 4 d<3 ) + ( grad4 U4 3 d<4 ) Mas, atendendo a (3.6), vem grad3 U3 4 = grad4 U4 3 , logo dU3 4 = - 03 4 (d<3 - d<4 ) = - 03 4 d<3 4 Resultado que substituido em (3.27) conduz a ! '2 1 t 3 4 d<3 = - ! f
i<j

i,ji

'2 1

dU3 4 = - ! U3 4
i<j

3.28
1

Esta ltima equao obtem-se partindo do princpio que todas as foras so conservativas. Assim a Energia Potencial Total do sistema pode escrever-se como U = ! U3 + ! U3 4 3.29
i i<j

assim o trabalho total feito pelas foras responsveis pela passagem da configurao 1 para 2 W12 = - c U d 2 = U" - U# 3.30 1 Problema-3.3: Dados dois pontos materiais cujas massas so, respectivamente, m" e m# e animadas de uma t t velocidade relativa v, sendo vCM a velocidade do seu centro de massa. Prove que a energia cintica do sistema dada por 1 Mv# + 1 .v# . CM 2 2 O vector posio e a velocidade do Centro de Massa so, respectivamente, . . <CM =
m" <" + m# <# m" + m#

@CM =

m" t" + m# t# r r m" + m#

e do resultado da alnea a) do Problema-3.1 sabe-se

# @" @CM = mm+ @ # m " t " v @# @CM = m"m+ m#

@" =@CM + @# = @CM

m# @ m" + m# m" @ m" + m#

A energia cintica total T = 1 m" v# + 1 m# v# ou " 2 2 @ 1 # T = 2 m" (@CM + m"m# m# ) (@CM + mm+ @ # )+ + m " @ + 1 m# ( @CM m"m"m# ).(@CM 2 + T= Finalmente T= 1 Mv# + 1 .v# CM 2 2 como se queria provar.
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1 2

m" @ m" + m#

(m" +m# ) v# + CM

1 2

m# m" m" + m#

)v#

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3.6. O corpo rgido No caso do sistema possuir n pontos materiais, em que estes no se podem considerar separados uns dos outros, diz-se que se tem uma distribuio continua ou um sistema material continuo, vulgarmente designado por corpo. Na prtica, as foras aplicadas aos pontos materiais do sistema faro variar a distncia existente entre eles, o que implica que o sistema se deforme, est-se perante um corpo deformvel. Se se definir um Fig.3.2:- Representao do Corpo modelo matemtico para o sistema Rgido continuo em que as foras no alteram as distncias entre os pontos, est-se perante o corpo rgido. Para sistemas de pontos materiais continuos, corpos rgidos, ocupando uma determinada regio do espao til definir a grandeza massa volmica, 3, que dada pela expresso ?m 3= lim ?7 p0 ?7 onde ?m corresponde massa do volume elementar ?7 . A massa volmica uma funo da posio e o seu valor depende de ponto para ponto. Da expresso anterior conclui-se que para um corpo rgido ocupando o volume i , a sua mass, M, dada por M=' 3 d7 e o seu centro de massa calculado atravs da expresso
i

< Problema-3.4:

1 M

' 3 < d7
i

3.31

Determinar o centro de massa do parabolide de revoluo x# +y# =cz, delimitado superiormente pelo plano z=H, cuja massa volmica 3. A Fig.:- 3.3 corresponde representao grfica do problema apresentado. Por razes de simetria o Centro de Massa estar situado sobre o eixo oz, logo xGQ =0 e yGQ =0. O anel de espessura dz ter o volume 1r# dz=1(x# +y# )dz=1(cz)dz ento zGQ =
'0H 3z1(cz)# dz '0H 31(cz)# dz

Fig. 3.3:- Parabolide do problema 3.4 zGQ =

$ 13 H 3 # 13 H 2

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zGQ = 2 H 3 Finalmente o resultado completo xGQ =0 yGQ =0 zGQ = 2 H 3

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3.7.

Problemas 1. Dado o sistema material constituido por dois pontos materiais com as massas, respectivamente, m" e m# . Prove que o centro de massa do sistema um ponto material que divide o segmento que une os dois pontos, em dois segmentos cujos comprimentos esto na razo m# /m" . 2. Duas massas M e m (M>m) esto ligadas por um fio atraves de uma roldana. Admitindo que o fio e inderfomavel, sendo desprezavel a sua massa bem como a aco deste sobre a roldana, determine a velocidade e a a acelerao do centro de massa num instante qualquer 3 Nos vrtices de uma face de um cubo esto colocadas cargas com o valor 3, %, 5 e 5 51, respectivamente, e no centro da face oposta est colocada uma carga '51; a aresta do cubo mede 4m. Calcule a posio do centro de massa deste sistema material. 4 A molcula de R L$ uma pirmide em que o tomo de R se encontra no vrtice e os tomos de L na base. O comprimento das ligaes R L " !" "!"! 7 e o ngulo entre duas dessas ligaes de "!)! . Deternine o centro de massa da molcula. 5 . Num referencial as massas e as coordenadas de trs particulas, em funo do tempo, so dadas por 7" 1 <" (>) (3> 1) 3 (4 ># )4 2># 5 7# 1 <# (>) 23 (># 1) 4 (> 2) 5 7$ 1 <$ (t) ( >)3 (2 ># )4 (2 ># )5 a) determinar o momento linear total do sistema; b) determinar as coordenadas e a velocidade do centro de massa; c) determinar o momento cinetico total do sistema em relao origem e verifique que , P V T + ! <3 :3
3

6 . Num referencial as massas e as coordenadas de trs particulas, em funo do tempo, so dadas por 7" 2 <" (>) 2> 3 34 ># 5 7# 3 <# (>) (> ") 3 3>4 45 7$ 5 <$ (>) ># 3 > 4 (2> 1)5 a) verifique que .P =Q ; .> b) determine a energia cintica do sistema no instante t=1s; c) determine o trabalho das foras ao mover os pontos materiais entre os instantes > 1 e > 2;
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d) o trabalho calculado na alnea anterior igual ao realizado pelo CM, estando nele concentrada toda a massa do sistema? Justifique. 7. Com os dados da problema 4, determine: a) o momento total das foras exteriores em relao ao ponto definido pelo vector posio < (>) >3 #>4 $5 b) verifique se o resultado anterior satisfaz .P =Q ; .> 8. Sejam 7" , 7# , 7$ as massas de trs pontos materiais cujas velocidades relativas so @"# , @#3 ,@"3 . Prove que a energia cintica do sistema em relao ao seu centro de massa dada pela expresso
# # # 7" 7# @"# 7$ 7# @#$ 7" 7$ @"$ 7" 7 # 7 $

9. Determinar o centro de massa de uma haste com o comprimento j e cuja massa volmica proporcional distncia a uma das extremidades. 10. Determinar o centro de massa de um cone homogneo com altura P e raio da base V

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